摘要本設(shè)計中首先介紹了步進(jìn)電機(jī)的工作原理、控制特點和運行狀態(tài)，然后給出了步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。在這個控制系統(tǒng)中，單片機(jī)選用AT89C51，其作為控制核心，擔(dān)負(fù)著產(chǎn)生脈沖，發(fā)送、接受控制命令等任務(wù)；脈沖分配采用硬件方法，由8713接收到單片機(jī)的控制信號后產(chǎn)生相應(yīng)的控制脈沖，避免了軟件法在不停地產(chǎn)生脈沖時占用的時間；采用單電壓驅(qū)動的方法驅(qū)動電機(jī)帶動負(fù)載運行；利用鍵盤、顯示專用芯片8279能夠以較簡單的硬件電路和較少的軟件開銷實現(xiàn)微型機(jī)與鍵盤和LED顯示器接口。本設(shè)計最后詳細(xì)介紹了硬件部分和軟件部分的實現(xiàn)方法。關(guān)鍵詞單片機(jī)；步進(jìn)電機(jī)；速度控制ZLG7290顯示器ABSTRACTTHEDESIGNINTRODUCESTHEWORKINGPRINCIPLEOFSTEPPERMOTOR,CONTROLFEATURESANDOPERATIONS,ANDTHENGIVESTHESTEPPERMOTORMICROCONTROLLERCONTROLSYSTEMDESIGNPROGRAMSINTHISCONTROLSYSTEM,THESCMSELECTINGAT89C51,THECONTROLCENTEROFTHESHOULDERPRODUCESPULSES,SENDING,RECEIVINGCONTROLCOMMANDSANDOTHERTASKSPULSEDISTRIBUTIONMETHODUSINGCONSTANTTIMEOCCUPIEDADOPTASINGLEVOLTAGEDRIVENAPPROACHDRIVEMOTORTODRIVETHELOADOPERATIONUSEOFKEYBOARD,DISPLAY8279CANBEDEDICATEDTOSIMPLEMETHODSINDETAILKEYWORDSSCMSTEPPERMOTORSPEEDCONTROL；ZLG7290DISPLAY；目錄摘要IABSTRACTII第一章緒論111步進(jìn)電機(jī)概述112課題研究的主要內(nèi)容2121研究內(nèi)容2122論文安排2第二章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計方案321步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)322步進(jìn)電機(jī)的失步現(xiàn)象523步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的組成624系統(tǒng)的控制過程7第三章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件部分931硬件電路圖932采用51系列單片機(jī)AT89C51作為控制器10321AT89C51的主要性能10322AT89C51引腳功能說明1033步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路1534LED顯示電路16341LED顯示器的結(jié)構(gòu)原理16342LED顯示接口1835可編程鍵盤顯示控制器ZLG7290電路工作原理19351ZLG7290概述19352管腳、引線與功能21353ZLG7290鍵盤、顯示接口電路設(shè)計2336脈沖分配26第四章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)軟件部分3041定時器中斷服務(wù)30411定時器初值30412定時器中斷服務(wù)子程序3142速度控制31第五章總結(jié)35致謝36參考文獻(xiàn)37附錄38第一章緒論本章將簡要介紹步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展過程、步進(jìn)電機(jī)在日常生活中的廣泛應(yīng)用、步進(jìn)電機(jī)作為數(shù)字控制電動機(jī)的主要特點以及本次研究的主要內(nèi)容和論文安排。11步進(jìn)電機(jī)概述步進(jìn)電機(jī)最早是在1920年由英國人所開發(fā)。1950年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，這對于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過程中要求自動化、省人力、效率高的機(jī)器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進(jìn)電機(jī)用得最多。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號變換成角位移或直線位移的執(zhí)行部件。步進(jìn)電機(jī)可以直接用數(shù)字信號驅(qū)動，使用非常方便。一般電動機(jī)都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進(jìn)電動機(jī)則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當(dāng)有脈沖輸入時步進(jìn)電動機(jī)一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。步進(jìn)電動機(jī)的角位移量和輸入脈沖的個數(shù)嚴(yán)格成正比，在時間上與輸入脈沖同步，因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動機(jī)繞組通電的相序，便可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動方向。在沒有脈沖輸入時，在繞組電源的激勵下氣隙磁場能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電動機(jī)已成為除直流電動機(jī)和交流電動機(jī)以外的第三類電動機(jī)。傳統(tǒng)電動機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，在人類的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過程中起著關(guān)鍵的作用。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有累積誤差的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)和普通電機(jī)的區(qū)別主要就在于其脈沖驅(qū)動的形式，正是這個特點，步進(jìn)電機(jī)可以和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)相結(jié)合。步進(jìn)電機(jī)在控制精度、速度變化范圍、低速性能方面比傳統(tǒng)的閉環(huán)控制直流伺服電動機(jī)有較好的性能。12課題研究的主要內(nèi)容121研究內(nèi)容本設(shè)計以實現(xiàn)基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制為主要目標(biāo)，主要內(nèi)容有1了解步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理；2了解步進(jìn)電機(jī)的控制方法；3選擇、設(shè)計控制系統(tǒng)所需的控制電路，設(shè)計控制系統(tǒng)；控制電路主要由AT89C51單片機(jī)、晶振電路、地址鎖存器、譯碼器、ZLG7290芯片等組成，ZLG7290芯片能自動完成對顯示的刷新，同時還可以對鍵盤自動掃描，識別閉合鍵的鍵號，使用非常方便。4繪制系統(tǒng)原理圖、方框圖和線路圖等。122論文安排1原理部分第一章和第二章主要介紹了步進(jìn)電機(jī)的特點，結(jié)構(gòu)和工作原理以及步進(jìn)電機(jī)的控制特點和運行狀態(tài)。2硬件電路部分第三章詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的控制核心AT89C51單片機(jī)，驅(qū)動電路，顯示電路和ZLG7290芯片。第二章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計方案21步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)21,1步進(jìn)電動機(jī)的定義步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。21,2步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)分類一般說來步進(jìn)電動機(jī)可分為三大類反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)、永磁式步進(jìn)電動機(jī)和混合式步進(jìn)電動機(jī)。反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子是由軟磁材料制成的，轉(zhuǎn)子中沒有繞組。它的結(jié)構(gòu)簡單，成本低，步距角可以做得很小，但動態(tài)性能較差。永磁式步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子使用永磁材料制成的，轉(zhuǎn)子本身就是一個磁源。它的輸出轉(zhuǎn)矩大，動態(tài)性能好。轉(zhuǎn)子的極數(shù)和定子的極數(shù)相同，所以步距角一般很大。需要供給正負(fù)脈沖信號。反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的性價比比較高，應(yīng)用得非常廣泛，下面就以反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)為例來說明步進(jìn)電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理。圖21三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)圖如圖21是一個三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)結(jié)構(gòu)圖。從圖中可以看出，它分成轉(zhuǎn)子和定子兩部分。定子上有六個磁極（大極），每兩個相對的磁極（N、S極）組成一對，共有三對2,13步進(jìn)電動機(jī)的工作方式對于三相步進(jìn)電動機(jī)，其工作方式如下1、單三拍工作方式正轉(zhuǎn)ABCA反轉(zhuǎn)ACBA其中“單”指的是每次對一相通電；“三拍”指的是磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相3次，這時轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個齒距角。如果對多相步進(jìn)電動機(jī)來說，每次只對一相通電，要使磁場旋轉(zhuǎn)一周就需要多拍。2、雙三拍工作方式正轉(zhuǎn)ABBCCAAB反轉(zhuǎn)BAACCBBA雙三拍工作方式是每次對兩相通電，即所謂“雙”；磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相3次，即所謂“三拍”，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個齒距角。3、三相六拍工作方式正轉(zhuǎn)AABBBCCCA反轉(zhuǎn)AACCCBBBA六拍工作方式是單三拍與雙三拍交替使用的一種方法，磁場旋轉(zhuǎn)一周，通電需要換相6次，即所謂“六拍”，轉(zhuǎn)子才轉(zhuǎn)動一個齒距角。這是與單三拍和雙三拍最大的區(qū)別。同樣，對于四相電動機(jī)其工作方式有單四拍、雙四拍和八拍。其通電時序和波形如圖22（A）、（B）、（C）所示。圖22（A）單四拍（B）雙四拍（C）八拍22步進(jìn)電機(jī)的失步現(xiàn)象步進(jìn)電機(jī)有一個技術(shù)參數(shù)空載啟動頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。221步進(jìn)電動機(jī)的振蕩、失步及解決方法步進(jìn)電動機(jī)的振蕩和失步是一種普遍存在的現(xiàn)象，它影響應(yīng)用系統(tǒng)的正常運行，因此要盡力去避免。下面對振蕩和失步的原因進(jìn)行分析，并給出解決方法。1、振蕩步進(jìn)電動機(jī)的振蕩現(xiàn)象主要發(fā)生于步進(jìn)電動機(jī)工作在低頻區(qū)，步進(jìn)電動機(jī)工作在共振區(qū)，步進(jìn)電動機(jī)突然停車時。當(dāng)步進(jìn)電動機(jī)工作在共振區(qū)時，步進(jìn)電動機(jī)的脈沖頻率接近步進(jìn)電動機(jī)的振蕩頻率或振蕩頻率的分頻或倍頻，這會使振蕩加劇，嚴(yán)重時0F造成失步。步進(jìn)電動機(jī)的振蕩頻率可由下式求出0FJZTFMAX021式中J轉(zhuǎn)動慣量；Z轉(zhuǎn)子齒數(shù)；最大轉(zhuǎn)矩。MAXT振蕩失步的過程如下在第1個脈沖到來后，轉(zhuǎn)子經(jīng)歷了一次振蕩。當(dāng)轉(zhuǎn)子回擺到最大振幅時，恰好第2個脈沖到來，轉(zhuǎn)子受到的電磁轉(zhuǎn)矩為負(fù)值，使轉(zhuǎn)子繼續(xù)回擺。接著第3個脈沖到來，轉(zhuǎn)子受正電磁轉(zhuǎn)矩的作用回到平衡點。這樣，轉(zhuǎn)子經(jīng)過3個脈沖仍然回到原來位置，也就是丟了3步。2、失步步進(jìn)電動機(jī)失步的原因有2種轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速慢于旋轉(zhuǎn)磁場的速度，或者說慢于換相速度。例如，步進(jìn)電動機(jī)在啟動時，如果脈沖的頻率較高，由于電動機(jī)來不及獲得足夠的能量，使其無法令轉(zhuǎn)子跟上旋轉(zhuǎn)磁場的速度，所以引起失步。因此，步進(jìn)電動機(jī)有一個啟動頻率，超過啟動頻率啟動時，肯定會產(chǎn)生失步。注意，啟動頻率不是一個固定值，提高電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩、減小負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量、減小步距角都可以提高步進(jìn)電動機(jī)的啟動頻率。轉(zhuǎn)子的平均速凍大于旋轉(zhuǎn)磁場的速度。這主要發(fā)生在制動和突然換向時，轉(zhuǎn)子獲得過多的能量，產(chǎn)生嚴(yán)重的過沖，引起失步。3、怎樣解決失步使步進(jìn)電機(jī)本身產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩增大。使步進(jìn)電機(jī)克服轉(zhuǎn)矩減小或者更換大一點的電機(jī)。4、阻尼方法消除振蕩市通過增加阻尼的方法來實現(xiàn)的，主要有機(jī)械阻尼和電子阻尼兩大類。其中機(jī)械阻尼法比較單一，就是在電動機(jī)軸上加阻尼器。23步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的組成基于單片機(jī)實現(xiàn)步進(jìn)電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)、啟動、停止和加減速。單片機(jī)是本次設(shè)計的控制核心，本次設(shè)計選用AT89C51。單片機(jī)通過脈沖分配和驅(qū)動電路帶動步進(jìn)電動機(jī)運轉(zhuǎn)。系統(tǒng)原理框圖如23所示。圖23系統(tǒng)原理框圖AT89C51不僅功能強(qiáng)大，而且性能十分靈活性高。價格合理的單片機(jī)，可方便地應(yīng)用在各種控制領(lǐng)域，因此本系統(tǒng)中采用AT89C51單片機(jī)作為控制核心。單片機(jī)的控制信號作用于脈沖分配器，本設(shè)計中采用8713脈沖分配器可以很好的減輕單片機(jī)的工作量。驅(qū)動電路得到脈沖信號就可以按照控制要求帶動步進(jìn)電機(jī)工作。采用LED數(shù)碼管進(jìn)行顯示是由于其具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、功耗低、配置靈活、顯示清晰、可靠性高的優(yōu)點。24系統(tǒng)的控制過程步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作。在步進(jìn)電動機(jī)的單片機(jī)控制中，控制信號由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本控制作用如下1、控制換相順序。步進(jìn)電動機(jī)的通電換相順序嚴(yán)格按照步進(jìn)電動機(jī)的工作方式進(jìn)行。通常我們把通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如，三相步進(jìn)電動機(jī)的單三拍工作方式，其各相通電的順序為ABC，通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B、C相的通電和斷電。2、控制步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)向。如果按給定的工作方式正序通電換相，步進(jìn)電動機(jī)就正轉(zhuǎn)；如果按反序通電換相，則電動機(jī)就反轉(zhuǎn)。例如，四相步進(jìn)電動機(jī)工作在單四拍方式，通電換相的正序是ABCD，電動機(jī)就正轉(zhuǎn)；如果按反序ADCB，電動機(jī)就反轉(zhuǎn)。對于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動一般有兩種方法，一種是通過單片機(jī)直接來驅(qū)動，這種方法一般不宜采用，因為單片機(jī)的輸出電流脈沖是特別小的它不能足以讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動；別一種是通過單片機(jī)來間接驅(qū)動，就是把從單片機(jī)輸出的信號進(jìn)行放大，然后直接驅(qū)動或是再通過光電隔離間接來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，這種方法比較安全可靠。固本次設(shè)計應(yīng)采用單片機(jī)間接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。如圖24所示。圖24步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路第三章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件部分31硬件電路圖本設(shè)計中AT89C51是控制核心，利用鍵盤、顯示專用芯片ZLG7290能夠以較簡單的硬件電路和較少的軟件開銷實現(xiàn)單片機(jī)與鍵盤和LED顯示器接口，脈沖分配器ZLG7290產(chǎn)生驅(qū)動脈沖，減少單片機(jī)的工作負(fù)擔(dān)。本系統(tǒng)的硬件電路圖如41所示。圖31系統(tǒng)硬件電路圖32采用51系列單片機(jī)AT89C51作為控制器AT89C51是一種高性能的8位單片機(jī)。片內(nèi)帶有一個4KB的FLASH可編程，可擦除只讀存儲器EPROM，它采用了COMS工藝和公司ATMEL的高密度非易失性存儲器技術(shù)，而且其輸出引角和指令系統(tǒng)都與MSC51兼容。片內(nèi)的FLASH存儲器允許在系統(tǒng)內(nèi)改編程序或常規(guī)的非易失性存儲器編程器來編程。因此AT89C51是一種功能強(qiáng)，靈活性高，且價格合理的單片機(jī)，可方便地應(yīng)用在各種控制領(lǐng)域。321AT89C51的主要性能內(nèi)含4KB的FLASH存儲器，擦寫次數(shù)1000次；內(nèi)含128字節(jié)的RAM；具有32根可編程IO線；具有2個16位可編程定時器；具有6個中斷源、5個中斷矢量、2級優(yōu)先權(quán)的中斷結(jié)構(gòu)；具有一個全雙工的可編程串行通信接口；具有一個數(shù)據(jù)指針DPTR；兩種低功耗工作模式，即空閑模式和掉電模式；具有可編程的3級程序鎖定位；AT89C51的工作電壓為5（102）V且典型值為5V；AT89C51最高工作頻率為24MHZ322AT89C51引腳功能說明圖32是AT89C51的引腳結(jié)構(gòu)圖,有雙列直插封裝DIP方式和方形封裝方式,下面分別敘述這些引腳的功能。1、電源線VCC電源電壓輸入引腳。GND電源地。圖32AT89C51引腳排列2、外接晶振引腳XTAL1和XTAL2XTAL1接外部晶體的一個引腳。在單片機(jī)內(nèi)部，它是構(gòu)成片內(nèi)振蕩器反相放大器和時鐘發(fā)生線路的輸入端。當(dāng)采用片內(nèi)振蕩器時，連接外部石英晶體和微調(diào)電容。XTAL2接外部晶體的另一個引腳。在單片機(jī)內(nèi)部，它是構(gòu)成片內(nèi)振蕩器反相放大器和時鐘發(fā)生線路的輸出端。當(dāng)采用片內(nèi)振蕩器時，連接外部石英晶體和微調(diào)電容。單片機(jī)外接電路。時鐘產(chǎn)生和復(fù)位電路。片內(nèi)電路與片外器件就構(gòu)成一個時鐘產(chǎn)生電路，CPU的所有操作均在時鐘脈沖同步下進(jìn)行。片內(nèi)振蕩器的振蕩頻率非常接近晶振頻率，一般多在12MHZ12MHZ之間選取。C1、C2是反饋電容，其值在5PF30PF之間選取，典型值為30PF。本電路選用的電容為30PF，晶振頻率為12MHZ。這樣就確定了單片機(jī)的4個周期分別是振蕩周期112；S機(jī)器周期（SM）；1指令周期。S4圖33時鐘產(chǎn)生電路XTAL1和XTAL2片內(nèi)振蕩電路輸入線，這兩個端子用來外接石英晶體和微調(diào)電容。在石英晶體的兩個管腳加交變電場時，它將會產(chǎn)生一定頻率的機(jī)械變形，而這種機(jī)械振動又會產(chǎn)生交變電場，上述物理現(xiàn)象稱為壓電效應(yīng)。一般情況下，無論是機(jī)械振動的振幅，還是交變電場的振幅都非常小。但是，當(dāng)交變電場的頻率為某一特定值時，振幅驟然增大，產(chǎn)生共振，稱之為壓電振蕩。這一特定頻率就是石英晶體的固有頻率，也稱諧振頻率。即用來連接AT89C51片內(nèi)OSC的定時反饋回路，如圖33所示。石英晶振起振后要能在XTAL2線上輸出一個3V左右的正弦波，以便使MCS51片內(nèi)的OSC電路按石英晶振相同頻率自激振蕩。通常，OSC的輸出時鐘頻率FOSC為05MHZ16MHZ，典型值為12MHZ或110592MHZ。電容C1和C2可以幫助起振，典型值為30PF，調(diào)節(jié)它們可以達(dá)到微調(diào)FOSC的目的。圖34為單片機(jī)復(fù)位電路。單片機(jī)在開機(jī)時都需要復(fù)位，以便中央處理器CPU以及其他功能部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。單片機(jī)的復(fù)位后是靠外部電路實現(xiàn)的，在時鐘電路工作后，只要在單片機(jī)的RST引腳上出現(xiàn)24個時鐘振蕩脈沖（2個機(jī)器周期）以上的高電平，單片機(jī)便可實現(xiàn)初始化狀態(tài)復(fù)位。MCS51單片機(jī)的RST引腳是復(fù)位信號的輸入端。例如若MCS51單片機(jī)時鐘頻率為12MHZ，則復(fù)位脈沖寬度至少應(yīng)該為2S。圖34復(fù)位電路上圖為上電復(fù)位和按鍵復(fù)位電路。上電瞬間，RST端的電位與VCC相同，隨著電容的逐步充電，RST端的電位逐漸下降，此時22106110322MS當(dāng)按下鍵時，RST端出現(xiàn)51000120042V，使單片機(jī)復(fù)位。3、控制信號線RST復(fù)位輸入信號，高電平有效。在振蕩器穩(wěn)定工作時，在該引腳上施加兩個機(jī)器周期（即24個晶振周期）以上的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。ALE低字節(jié)地址鎖存信號ALE（ADDRESSLATCHENABLE）PROG在系統(tǒng)擴(kuò)展時，ALE的下降沿將P0口輸出的低8位地址鎖存在外接的地址鎖存器中，以實現(xiàn)低字節(jié)地址和數(shù)據(jù)的分時傳送。此外ALE端連續(xù)輸出正脈沖，頻率為振蕩器頻率的16，可用作對外輸出的時鐘，或用于定時目的。但是要注意的是每當(dāng)訪問RAM時要丟失一個ALE脈沖。在編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖。PROG如果需要的話,通過對專用寄存器SFR區(qū)中8EH單元的D0位置數(shù),可禁止ALE操作該位置數(shù)后，只有在執(zhí)行一條MOVX或MOVC指令期間，ALE才會被激活另外，該引腳會被微弱拉高,單片機(jī)執(zhí)行外部程序時，該設(shè)定禁止ALE位無效。片外程序存儲器讀選通信號允許，低電平有效。PSEN在片外程序存儲器取指期間，當(dāng)有效時，程序存儲器的內(nèi)容被送PSEN至口（數(shù)據(jù)總線）；在訪問外部RAM時，無效。0VPP外部程序存儲器訪問允許信號EA（EXTERNALACCESSEAENABLE）。當(dāng)信號接地時，對ROM的讀操作限定在外部程序存儲器，地址為0000HFFFFH；當(dāng)接VCC時，對ROM的讀操作從內(nèi)部程序存儲器EA開始，并可延續(xù)至外部程序存儲器。在編程時，該引腳可接編程電壓（AT89C51的VPP為5V或12V）。在編程校驗時，該引腳可接VCC。4、輸入輸出引腳P00P07,P10P17,P20P27,P30P37P0端口P00P078位、漏極開路的雙向IO口。當(dāng)使用片外存儲器及外擴(kuò)IO口時，P0口作為低字節(jié)地址數(shù)據(jù)復(fù)用線。在編程時，P0口可用于接收指令代碼字節(jié)；在程序校驗時，P0口可輸出指令字節(jié)（這時需要加外部上拉電阻）。P0口也可作通用IO口使用，但需加上拉電阻，變?yōu)闇?zhǔn)雙向口。當(dāng)作為普通輸入時，應(yīng)將輸出鎖存器置1。P0口可驅(qū)動8個TTL負(fù)載。P1端口P10P178位、準(zhǔn)雙向IO口，具有內(nèi)部上拉電阻。P1口是為用戶準(zhǔn)備的IO雙向口。在編程和校驗時，可用作輸入低8位地址。用作輸入時，應(yīng)先將輸出鎖存器置1。P1口可驅(qū)動4個TTL負(fù)載。P2端口P20P278位、準(zhǔn)雙向IO口，具有內(nèi)部上拉電阻。當(dāng)使用片外存儲器或外擴(kuò)IO口時，P2口輸出高8位地址。在編程校驗時，P2口可接收高字節(jié)地址和某些控制信號。P2口也可作普通IO口使用。用作輸入時，應(yīng)先將輸出鎖存器置1。P2口可驅(qū)動4個TTL負(fù)載。P3端口P30P378位、準(zhǔn)雙向IO口，具有內(nèi)部上拉電阻。P3口可作為普通IO口。用作輸入時，應(yīng)先將輸出鎖存器置1。在編程校驗時，P3口接收某些控制信號。它可驅(qū)動4個TTL負(fù)載。在AT89C51中，P3端口還用于一些復(fù)用功能。復(fù)用功能如表31所示。表31P3各端口引腳與復(fù)用功能表端口引腳復(fù)用功能P30RXD串性輸入口P31TXD串性輸出口P32外部中斷00INTP33外部中斷11INTP34T0定時器0的外部輸入P35T1定時器1的外部輸入P36外部數(shù)據(jù)寄存器寫選通WRP37外部數(shù)據(jù)寄存器讀選通D33步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電路有多種，但最為常用的就是單電壓驅(qū)動、雙電壓驅(qū)動、高低壓驅(qū)動、斬波驅(qū)動、細(xì)分控制驅(qū)動等。單電壓驅(qū)動是步進(jìn)電機(jī)控制中最為簡單的一種驅(qū)動電路，電動機(jī)繞組在工作時只用一個電壓源對繞組供電。它的最大特點是結(jié)構(gòu)簡單，因它的工作效率低，特別是在高頻下更顯的突出。它的外接電阻R要消耗相當(dāng)一部分的熱量，這樣就會影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動方式一般只用在小功率的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路中。雙電壓驅(qū)動是電路一般采用兩種電源電壓來驅(qū)動，在低頻段使用較低的電壓驅(qū)動，在高頻段使用較高的電壓驅(qū)動。這種驅(qū)動方法保證了低頻段仍然具有單電壓驅(qū)動的特點，在高頻段具有良好的高頻性能，但仍沒擺脫單電壓驅(qū)動的弱點，在限流電阻上仍然會產(chǎn)生損耗和發(fā)熱。高低壓驅(qū)動不論電動機(jī)工作的頻率如何，在繞組通電的開始用高壓供電，使繞組中電流迅速上升，而后用低壓來維持繞組中的電流。這種驅(qū)動電路的缺點是在高低壓連接處電流出現(xiàn)谷點，這樣必然引起轉(zhuǎn)矩在谷點處下降。不宜于電機(jī)的正常運行。對于斬波電路驅(qū)動則可以克服這種缺點，并且還可以提高步進(jìn)電機(jī)的效率。所以從提高效率來看這是一種很好的驅(qū)動電路，它可以用較高的電源電壓，同時無需外接電阻來限定期額定電流和減少時間常數(shù)。但由于其波形頂部呈現(xiàn)鋸齒形波動，所以會產(chǎn)生較大的電磁噪聲。細(xì)分驅(qū)動是用脈沖電壓來供電的，對于一個電壓脈沖，轉(zhuǎn)子就可以轉(zhuǎn)動一步，一般會根據(jù)電壓脈沖的分配方式，步進(jìn)電機(jī)各相繞阻會輪流切換，固可以使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。細(xì)分控制的電路一般分為兩類，一類是采用線性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡單，但效率低。別一種是用單片機(jī)采用數(shù)字脈寬調(diào)制的方法獲得階梯電流，這種方法需要復(fù)雜的計算可使細(xì)分后的步距角一致。34LED顯示電路在控制系統(tǒng)中，顯示裝置是一個重要組成部分，主要用來顯示生產(chǎn)過程的工藝狀況與運行結(jié)果，以便于現(xiàn)場工作人員的正確操作。LED數(shù)碼管由于具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、功耗低、配置靈活、顯示清晰、可靠性高的優(yōu)點，目前被廣泛采用。341LED顯示器的結(jié)構(gòu)原理發(fā)光二極管LED是利用PN結(jié)把電能轉(zhuǎn)換成光能的固體發(fā)光器件，根據(jù)制造材料的不同，可以發(fā)出紅、黃、綠、白等不同色彩的可見光束。LED的伏安特性類似于普通二極管，正向壓降為2V左右，工作電流一般在10MV20MV之間較為合適。圖358段LED顯示器的結(jié)構(gòu)原理（A）段排列；（B）共陰極；（C）共陽極一個8段LED顯示器的結(jié)構(gòu)與工作原理如圖35所示。它是由8個發(fā)光二極管組成，各段依次記為A、B、C、D、E、F、G、DP，其中DP表示小數(shù)點（不帶小數(shù)點的稱為7段LED）。8段LED顯示器有共陰極和共陽極兩種結(jié)構(gòu)，分別如圖35（B）、（C）所示。共陰極LED的所有發(fā)光管的陰極并接成公共端COM，而共陽極LED的所有發(fā)光管的陽極并接成公共端COM。當(dāng)共陰極LED的COM端接地，則某個發(fā)光二極管的陽極加上高電平時，則該管有電流流過因而點亮發(fā)光；當(dāng)共陽極LED的COM端接高電平，則某個發(fā)光二極管的陰極加上低電平時，則該管有電流流過因而點亮發(fā)光。8段LED通過不同段點亮?xí)r的組合，可以顯示09、AF等十六進(jìn)制數(shù)。顯然，將CPU的數(shù)據(jù)線與LED各段引腳相連，控制輸出的數(shù)據(jù)就可以使LED顯示不同的字符。通常把控制LED數(shù)碼管發(fā)光顯示字符的8位字節(jié)數(shù)據(jù)稱為段選碼、字符譯碼或字模，當(dāng)段引腳DPA與CPU數(shù)據(jù)位D7D0一一對應(yīng)相連時，共陰極8段LED顯示器的段選碼如表42所列。以顯示字符“3”的段選碼為例，“3”的段選碼是十六進(jìn)制的4FH，也就是二進(jìn)制的01001111。結(jié)合圖35（A）（B），即意味著CPU輸出的數(shù)據(jù)位D7D0為01001111，則使LED顯示器的DP、F、E段接地，G、D、C、B、A段接高電平，當(dāng)COM端接地時，顯示器就顯示出數(shù)字“3”。如此，通過不同的段選碼，即可顯示出不同的相應(yīng)字符。表328段LED顯示器的段選碼顯示字符共陰極段選碼共陽極段選碼顯示字符共陰極段選碼共陽極段選碼03FHC0H87FH80H106HF9H96FH90H25BHA4HA77H88H34FHB0HB7CH83H466H99HC39HC6H56DH92HD5EHA1H67DH82HE79H86H707HF8HF71H8EH數(shù)碼管共陽極的段選碼恰好與共陰極的段選碼相反，如共陽極數(shù)碼管“3”的段選碼B0H（10110000）是共陰極數(shù)碼管“3”的段選碼4FH（01001111）的反碼。需要注意的是，表32只是基于段引腳DPA與數(shù)據(jù)位D7D0對應(yīng)相連這一模式的，如果對應(yīng)連線改變，則段選碼也隨之改變。342LED顯示接口LED靜態(tài)顯示靜態(tài)顯示雖然占用CPU機(jī)時少，顯示穩(wěn)定可靠。占用IO口資源多，線路復(fù)雜、硬件成本高；又因為同時顯示，所以功耗大，為了簡化硬件電路，降低成本，在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中常采用動態(tài)顯示的方法，解決多位LED顯示的問題。動態(tài)顯示的硬件接口簡單，只需一個公共的七段碼輸出口（字形口），一個選擇顯示位的數(shù)位選擇口（字位口），顯示時，從左到右輪流點亮每位顯示器，只要保證稍描周期不超過一定的限度（一般在20MS以下）由于視覺的暫留，則可達(dá)到“同時”顯示各位不同的數(shù)字或字符的目的。動態(tài)顯示的優(yōu)點是硬件成本低，接口電路簡單，但它要求CPU頻繁地為顯示服務(wù)。LED動態(tài)顯示就是將所有顯示位的段選線并聯(lián)在一起，由一個8位IO口控制，而位選線則由其它的IO口控制。8位動態(tài)顯示電路只需要兩個8位的口。一個控制段選碼，另一個控制位選線。由于所有位的段選碼由同一個口控制，因此要使每位顯示不同的字符，必須采用掃描方式。即每一時刻位選只選通一個顯示位，同時段選控制口輸出顯示字符對應(yīng)的段選碼，使該位顯示相應(yīng)的字符，顯示一定時間后，再選通其它顯示位。如此循環(huán)，使每個顯示器件顯示該位應(yīng)顯示的字符。通過程序控制，不斷顯示輸出相應(yīng)的段選碼和位選碼，由于人的視覺暫留效應(yīng)，就可以獲得視覺穩(wěn)定的顯示狀態(tài)。35可編程鍵盤顯示控制器ZLG7290電路工作原理351ZLG7290概述1IO控制及數(shù)據(jù)緩沖器數(shù)據(jù)緩沖器是雙向緩沖器，連接內(nèi)、外總線，用于傳送單片機(jī)和ZLG7290之間的命令或數(shù)據(jù)。IO控制線是單片機(jī)對8279進(jìn)行控制的引線，CS是8279的片選信號，當(dāng)CS0時，ZLG7290才被允許讀出或?qū)懭胄畔?。WR、RD為來自單片機(jī)的讀、寫控制信號。A0用于區(qū)別信息特性A01時，表示數(shù)據(jù)緩沖器輸入為指令、輸出為狀態(tài)字；A00時，輸入、輸出皆為數(shù)據(jù)。2控制與定時寄存器及定時控制控制與定時寄存器用來寄存鍵盤及顯示的工作方式，以及有單片機(jī)編程的其它操作方式。這些寄存器一旦接受并鎖存送來的命令，就通過譯碼產(chǎn)生相應(yīng)的信號，從而完成相應(yīng)的控制功能。定時控制包含基本計數(shù)器。其中計數(shù)器是一個可編程的N級計數(shù)器。N可以為231之間的數(shù)據(jù)，由軟件編程，以便從外界時鐘CLK分頻得到內(nèi)部所需要的100KHZ的時鐘。然后再經(jīng)過分頻，為鍵盤掃描提供適當(dāng)?shù)闹鹦袙呙桀l率和顯示掃描時間。3掃描計數(shù)器掃描計數(shù)器有兩種工作方式。按編碼方式工作時，計數(shù)器作二進(jìn)制計數(shù)。4位計數(shù)狀態(tài)從掃描線SL0SL3輸出，經(jīng)外部譯碼器譯碼后，為鍵盤和顯示器提供掃描線（16條）；按譯碼方式工作時，掃描計數(shù)器的最低二位被譯碼后，從SL0SL3輸出。因此，SL0SL3提供了4中取1的掃描譯碼。4回復(fù)緩沖器、鍵盤去抖動及控制來自RS0RS7的8根回復(fù)線的回復(fù)信號，由回復(fù)緩沖器緩沖并鎖存。在鍵盤工作方式中，回復(fù)線作為行列式鍵盤的行列輸入線。在逐行列掃描時，回復(fù)線用來搜尋每一行列中閉合的鍵，當(dāng)某一鍵閉合時，去抖電路被置位，延時等待10MS后，再檢驗該鍵是否繼續(xù)閉合，并將該鍵的地址和附加的移位、控制狀態(tài)一起形成鍵盤數(shù)據(jù)被送入ZLG7290內(nèi)部FIFO（先進(jìn)先出）存儲器。鍵盤數(shù)據(jù)格式如下D7D6D5D4D3D2D1D0控制移位掃描回復(fù)控制和移位（D6D7）的狀態(tài)由兩個獨立的附加開關(guān)決定，而掃描（D5D4D3）和回復(fù)（D2D1D0）則是被按鍵置位的數(shù)據(jù)。D5D4D3來自掃描計數(shù)器，是按下鍵的行列編碼，而D2D1D0則來自行列計數(shù)器，它們是根據(jù)回復(fù)信號而確定的行列編碼。在傳感器開關(guān)狀態(tài)矩陣方式中，回復(fù)線的內(nèi)容直接被送往相應(yīng)的傳感器RAM（即FIFO存儲器）。在選通輸入方式工作時，CNTLSTB為選通輸入信號，回復(fù)線的內(nèi)容在CNTLSTB線的脈沖上升沿送入FIFO存儲器。5FIFO傳感器及其狀態(tài)寄存器FIFO傳感器RAM是一個雙重功能的88RAM。在鍵盤或選通方式工作時，它是FIFO寄存器，其輸入或讀出遵循先入先出的原則。FIFO狀態(tài)寄存器用來存放FIFO的工作狀態(tài)。例如，RAM是滿還是空；其中存有多少數(shù)據(jù)；是否操作出錯等。當(dāng)FIFO寄存器不空，狀態(tài)邏輯將產(chǎn)生IRQ1信號向單片機(jī)申請中斷。在傳感器矩陣方式工作中，這個存儲器又是傳感器存儲器。它存放著傳感器中的每一個狀態(tài)。在此方式中，若檢索出傳感器的變化，IRQ信號變?yōu)楦唠娖?，向單片機(jī)申請中斷，同時該狀態(tài)被送入傳感器RAM。6顯示RAM和顯示地址寄存器顯示RAM用來存儲顯示數(shù)據(jù)，容量為168位。在顯示過程中，存儲的顯示數(shù)據(jù)輪流從顯示寄存器輸出。顯示寄存器分為A、B兩組，OUTA03和OUTB03可以單獨送數(shù)，也可以組成一個8位的碼（由編程控制）。顯示寄存器的輸出與顯示掃描結(jié)合，不斷從顯示RAM中讀出顯示數(shù)據(jù)，同時輪流驅(qū)動被選中的顯示器件，以達(dá)到多路復(fù)用的目的，使顯示器件呈現(xiàn)穩(wěn)定的顯示狀態(tài)。顯示地址寄存器用來寄存由單片機(jī)進(jìn)行讀寫顯示RAM的地址，它可以由命令設(shè)定，也可以設(shè)置成每次讀出或?qū)懭牒笞詣舆f增。352管腳、引線與功能圖36ZLG7290芯片引腳采用40引腳封裝,其管腳，引線功能如圖47所示。其引腳功能分述如下D0D7數(shù)據(jù)總線雙向，三態(tài)總線，和系統(tǒng)的數(shù)據(jù)總線相連,用于CPU和ZLG7290間的數(shù)據(jù)命令傳送。CLK系統(tǒng)時鐘輸入線，為ZLG7290提供內(nèi)部時鐘的輸入端。RESET復(fù)位輸入線，當(dāng)RESET1時，ZLG7290復(fù)位，其復(fù)位狀態(tài)為16個字符顯示；編碼掃描鍵盤；程序時鐘編程為31。CS片選輸入線，當(dāng)CS0時ZLG7290被選中，允許CPU對其讀,寫,否則被禁止。A0數(shù)據(jù)選擇輸入線當(dāng)A01時CPU寫入的數(shù)據(jù)為命令字，讀出數(shù)據(jù)為狀態(tài)字；A00時CPU讀，寫的字節(jié)均為數(shù)據(jù)。RD、WR讀、寫信號輸入線低電平有效，來自CPU的控制信號，控制ZLG7290的讀、寫操作。IRQ中斷請求輸出線高電平有效。在鍵盤工作方式中，當(dāng)FIFO傳感器RAM村有數(shù)據(jù)時，IRQ為高電平。CPU每次從RAM中讀出數(shù)據(jù)時，IRQ變?yōu)榈碗娖健L0SL3掃描線輸出線用來掃描鍵盤和顯示器。它們可以編程設(shè)定為譯碼4中取1或編碼輸出16取1。RL0RL7回復(fù)線輸入線它們是鍵盤矩陣或傳感器矩陣的列或行信號輸入線。SHIFT移位信號輸入線，高電平有效。該輸入信號是ZLG7290鍵盤數(shù)據(jù)的次高位D6，通常用來擴(kuò)充鍵的功能，可以用作鍵盤上、下檔功能鍵。在傳感器方式和選通方式中，SHIFT無效。CNTLSTB控制選通輸入線，高電平有效。在鍵盤工作方式時，該輸入信號是鍵盤數(shù)據(jù)的最高位D7，通常用來擴(kuò)充鍵開關(guān)的控制功能，作為控制功能鍵用。在傳感器方式下，該信號無效。OUTA0OUTA3A組顯示信號輸出線OUTB0OUTB3B組顯示信號輸出線這兩組引線都是數(shù)據(jù)輸出線，與多位數(shù)字顯示LED數(shù)碼管的掃描線SL0SL3同步。兩組可以獨立使用，也可以合并使用，合并使用時OUTA0為最低位，OUTB3為最高位。BD顯示消隱輸出線，低電平有效。該信號在數(shù)字切換顯示或使用消隱命令時，將顯示消隱。ZLG7290的數(shù)據(jù)輸入輸出對ZLG7290輸入數(shù)據(jù)（如顯示數(shù)據(jù)，輸入鍵掃描數(shù)據(jù)、傳感器矩陣數(shù)據(jù)等）時，要選擇數(shù)據(jù)輸入輸出口地址。ZLG7290的數(shù)據(jù)輸入輸出口地址由CS0，A00確定。在鍵盤掃描方式中，ZLG7290中鍵入數(shù)據(jù)時按下列格式存放。D7D6D5D4D3D2D1D0CNTLSHIFTSCANRETURNRETURND2D1D0為鍵所在的行號，由RL0RL7狀態(tài)確定。SCAND5D4D3為鍵所在列號，由SL0SL2狀態(tài)確定。SHIFTD6為控制鍵SHIFT的狀態(tài)位。CNTLD7為控制鍵CNTL的狀態(tài)位?？刂奇ISHIFT、CNTL為單獨的開關(guān)。CNTL與其它鍵連用作特殊命令鍵，SHIFT可作為上、下檔控制鍵。在傳感器方式或選通方式中，8位輸入數(shù)據(jù)為RL0RL7。D7D6D5D4D3D2D1D0RL7RL6RL5RL4RL3RL2RL1RL0353ZLG7290鍵盤、顯示接口電路設(shè)計利用鍵盤、顯示專用芯片ZLG7290能夠以較簡單的硬件電路和較少的軟件開銷實現(xiàn)微型機(jī)與鍵盤和LED顯示器接口。下面討論其硬件電路的工作原理和設(shè)計問題。1外時鐘脈沖產(chǎn)生AT89C51的ALE既可用作低8位地址的鎖存信號，也把它接到ZLG7290的CLK引腳用作ZLG7290的外時鐘脈沖信號的輸入。脈沖信號頻率并非固定不變，好在ZLG7290并不要求時鐘頻率固定不變，因此，這樣安排還是可以的。不過應(yīng)該注意，對于MCS51系列單片機(jī)來說，ALE脈沖頻率經(jīng)常是振蕩周期頻率FOSC的六分之一，這也是MCS51單片機(jī)的ALE最高頻率，通過對ZLG7290的程序時鐘命令字節(jié)的編程，ZLG7290可以對來自CLK引腳的脈沖實行231分頻，從而得到ZLG7290內(nèi)部工作所需要的100KHZ內(nèi)部時鐘。如果FOSC12MHZ，分頻應(yīng)為20。2譯碼電路1ZLG7290片選譯碼電路對ZLG7290的片選譯碼電路可根據(jù)實際電路的地址分配設(shè)計。2）鍵盤、顯示掃描譯碼器在對“鍵盤顯示方式設(shè)置命令字”的編程設(shè)置為編碼凡是（D00）時，那么ZLG7290內(nèi)部不譯碼，從SL3SL0輸出的不是鍵盤的列和顯示器的位信號（高電平有效）。而是列和位號的編號的BCD碼（SL3是最高位）。在這種情況下應(yīng)外接譯碼器，對SL3SL0譯碼，以產(chǎn)生列和位信號。ZLG7290可以對8位或16位顯示器以及8列8行鍵盤掃描。在16位顯示時，對顯示器掃描和對鍵盤掃描必須各有自己的譯碼器，顯示器采用416線譯碼器，例如74LS154；鍵盤采用38譯碼器，例如74LS138。BD是消隱信號輸出端，當(dāng)BD0時，74LS138不譯碼，顯示器均為暗。應(yīng)該說明，在初始化時必須置“鍵盤顯示方式設(shè)置命令字”的D30，以設(shè)定8279工作于8位顯示方式，否則會出現(xiàn)混亂現(xiàn)象。這是因為，如果設(shè)置為16位顯示，74LS138只對SL2SL0譯碼，這樣，當(dāng)SL3，SL2，SL1，SL0000時，Y0為低，選中0號顯示器（最左端），OUTA3OUTB0上出現(xiàn)顯示RAM的0單元的內(nèi)容，從而使0號RAM所規(guī)定的字符。但是當(dāng)掃描到SL3，SL2，SL1，SL01000H（8）時，仍使Y00，選中0號顯示器，但此時OUTA3OUTB0上出現(xiàn)的卻是顯示RAM中8號單元內(nèi)容，從而使0號顯示器現(xiàn)在顯示8號單元所規(guī)定的字符?？梢姵霈F(xiàn)顯示混亂。反之，如果硬件電路設(shè)計為16位顯示。而軟件卻設(shè)置為8位，另外8位得不到顯示。3驅(qū)動電路由74LS138輸出（Y0Y7）的顯示器的位選信號和由A3B0輸出的段選信號的輸出電流太小，不足以點亮LED顯示器?？刹捎霉碴帢OLEDBS202（發(fā)紅光的BSR202或發(fā)綠光的BSG202），因此位驅(qū)動器選用集電極開路（OC門）同相輸出門電路72LS07，段選信號由兩個同相輸出的功率驅(qū)動器75491提供。表42“八段碼（字形碼）”表的內(nèi)容。4中斷請求線在鍵盤中的某鍵按下，ZLG7290在測得其按下并在去抖動（延時10MS之后再檢測認(rèn)為此鍵仍在按下狀態(tài)，便確認(rèn)此鍵已按下。在ZLG7290確認(rèn)某鍵已按下時，便把此鍵的鍵只存于FIFO寄存器中，此時FIFO內(nèi)有內(nèi)容，稱為FIFO存儲器不空。只要FIFO存儲器不空，便使IRQ為高電平，就直接通過EXINT端向8089請求中斷。但由于AT89C51的INT0或INT1是低電平或下降沿請求中斷。因此應(yīng)把IRQ反相后加到AT89C51的INT1端。當(dāng)單片機(jī)讀取FIFO的內(nèi)容后，IRQ就回到低電平。如果FIFO存儲器中還有未讀到的鍵值，會重新使IRQ變?yōu)楦唠娖剑騿纹瑱C(jī)請求中斷。由于FIFO存儲器是先進(jìn)先出RAM，因此先讀走的鍵值對應(yīng)于先按下的鍵。5SHIFT和CNTL可用這兩個鍵增加鍵盤的功能。例如上檔鍵和下檔鍵。這兩鍵在按下時使SHIFT（或CNTL）為低電平。當(dāng)這兩個彈起時，使SHIFT（或CNTL）腳懸空，但由于此兩引腳內(nèi)部有上拉電阻，當(dāng)它們懸空時實際上是高電平。36脈沖分配實現(xiàn)脈沖分配的方法有兩種軟件法和硬件法。1、軟件法圖37是用這種方法控制三相步進(jìn)電動機(jī)的硬件接口例子利用AT89C51的P10P12這3條IO線，向三相步進(jìn)電動機(jī)傳送控制信號。37用軟件實現(xiàn)脈沖分配的接口電路下面以三相步進(jìn)電動機(jī)工作在六拍方式為例，說明如何設(shè)計軟件。三相六拍工作方式通電換相的正序為AABBBCCCA，共有6個通電狀態(tài)。如果P1口輸出的控制信號中，0代表使繞組通電，1代表繞組斷電，則可用6個控制字來對應(yīng)這6個通電狀態(tài)。這6個控制字如表33所列。表33三相六拍工作方式的控制字通電狀態(tài)P12CP11BP10A控制字A110FEHAB100FCHB101FDHBC001F9HC011FBHCA010FAH在程序中，只要依次將這6個控制字送到P1口，步進(jìn)電動機(jī)就會轉(zhuǎn)動一個齒距角。每送一個控制字，就完成一拍，步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)過一個步距角。程序就是根據(jù)這個原理進(jìn)行設(shè)計的。用R0作為狀態(tài)計數(shù)器，用來指示第幾拍，正轉(zhuǎn)時加1，反轉(zhuǎn)時減1的操作規(guī)律，則正轉(zhuǎn)程序為CWINCR0；正轉(zhuǎn)加1CJNER0，06H，ZZ；如果計數(shù)器等于6修正為0MOVR0，00HZZMOVA，R0；計數(shù)器值送AMOVDPTR，ABC；指向數(shù)據(jù)存放首地址MOVCA，ADPTR；取控制字MOVP1，A；送控制字到P1口RETABCDB0FEH，0FCH，0FDH，；6個控制字0F9H，0FBH，0FAH反轉(zhuǎn)程序CCWDECR0；反轉(zhuǎn)減1CJNER0，0FFH，F(xiàn)Z；如果計數(shù)器等于FFH修正為5MOVR0，05HFZMOVA，R0；計數(shù)器值送AMOVDPTR，ABC；指向數(shù)據(jù)存放首地址MOVCA，ADPTR；取控制字MOVP1，A；送控制字到P1口RET軟件法在電動機(jī)運行過程中，要不停產(chǎn)生控制脈沖，占用大量CPU時間，可能使單片機(jī)無法同時進(jìn)行其他工作，所以硬件法使用更廣泛。2、硬件法硬件法是使用脈沖分配器芯片，來進(jìn)行通電換相控制。脈沖分配器有很多中，下面介紹8713集成電路芯片。8713屬于單極性控制，用于控制三相和四相步進(jìn)電動機(jī)，可以選擇不同的工作方式三相步進(jìn)電動機(jī)單三拍、雙三拍、六拍；四相步進(jìn)電動機(jī)單四拍、雙四拍、八拍。8713可以選擇單時鐘輸入和雙時鐘輸入；具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、工作方式和輸入脈沖監(jiān)視等功能；所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路，提高抗干擾能力；使用48V直流電源，輸出電流為20MA。8713有16個引腳，各引腳功能如表34所示。表348713引腳功能引腳功能說明1正轉(zhuǎn)脈沖輸入端2反轉(zhuǎn)脈沖輸入端1、2腳為雙時鐘輸入端3脈沖輸入端4轉(zhuǎn)向控制端0反轉(zhuǎn)；1正轉(zhuǎn)3、4腳為單時鐘輸入端5、6工作方式選擇00為雙三（四）拍；01、10為單三（四）拍；11為六（八）拍7三四相選擇；0三相；1四相8地9復(fù)位端。低電平有效10、11輸出端。四相用13、12、11、10腳，分別代表A、B、C、D；三相用、12、1313、12、11腳，分別代表A、B、C14工作方式監(jiān)視。0為單三（四）拍；1為雙三（四）拍；脈沖為六（八）拍15輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視，與時鐘同步16電源第四章步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)軟件部分41定時器中斷服務(wù)步進(jìn)電機(jī)的速度控制通過控制單片機(jī)發(fā)出的步進(jìn)脈沖頻率來實現(xiàn)。步進(jìn)電機(jī)啟動時如果一次將速度升到給定速度，由于啟動頻率超過極限啟動頻率FQ，會發(fā)生失步現(xiàn)象，而到終點時若突然停下，由于慣性作用，又會發(fā)生過沖現(xiàn)象而影響定位精度；若緩慢升降速，又會影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。所以對步進(jìn)電機(jī)的加減速要嚴(yán)格控制，在保證不失步和過沖的前提下，用最快的速度移動到指定位置。411定時器初值本設(shè)計的步進(jìn)電機(jī)的齒數(shù)為40，齒距角為360409，采用三相六拍時步距角為9615。程序中用T0定時中斷控制步進(jìn)電機(jī)每走一步所用的時間（單步時間），改變T0定時中斷的定時時間，就改變了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。定時器T0用方式一，由于步進(jìn)電機(jī)的步距角為15，轉(zhuǎn)一圈要240個脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速為NRMIN，則每分鐘需送脈沖數(shù)據(jù)的個數(shù)為240N，既每送一個脈沖數(shù)據(jù)需時T1S240N（MIN）250000N（US）定時器T0的計數(shù)初值T65536110592T126553611059225000012N65536230400N單片機(jī)晶振為110592MHZ412定時器中斷服務(wù)子程序SPEEDCPLP10；改變P10電平狀態(tài)PUSHACC；累加器A進(jìn)棧保護(hù)PUSHPSW；程序狀態(tài)字進(jìn)棧保護(hù)CLRC；進(jìn)位位清零CLRTR0；關(guān)定時器MOVA，TL0；取T0低8位當(dāng)前值A(chǔ)DDA，08H；加8個機(jī)器周期ADDA，30H；低8位加定時常數(shù)MOVTL0，A；低8位重裝定時常數(shù)MOVA，TH0；取T0高8位當(dāng)前值A(chǔ)DDCA，31H；高8位加定時常數(shù)MOVTH0，A；高8位重裝定時常數(shù)SETBTR0；開定時器POPPSW；程序狀態(tài)字出棧POPACC；累加器出棧RETI；返回42速度控制步進(jìn)電動機(jī)啟動時如果一次將速度升到給定速度，由于啟動頻率超過極限啟動頻率，會發(fā)生失步現(xiàn)象，而到終點時若突然停下，由于慣QF性作用，又會發(fā)生過沖現(xiàn)象而影響定位精度；若緩慢升降速，又會影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。所以對步進(jìn)電動機(jī)的加減速要嚴(yán)格控制，在保證不失步和過沖的前提下，用最快的速度移動到制定位置。升降頻方法步進(jìn)電動機(jī)常用的升降頻控制方法有3種1、直線升降頻。如圖41所示，這種方法是以恒定的加速度進(jìn)行升降，平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。加速時間雖然長，但軟件實現(xiàn)比較簡單。圖41直線升降頻2、拋物線升降頻。如圖42所示，拋物線升降頻將直線升降頻和指數(shù)升降頻融為一體，充分利用步進(jìn)電動機(jī)低速時的有效轉(zhuǎn)矩，使升降速的時間大大縮短，同時又具有較強(qiáng)的跟蹤能力，這是一種比較好的方法。圖42拋物線升降頻3、指數(shù)曲線升降頻。如圖43所示，這種方法是從步進(jìn)電動機(jī)的矩頻特性出發(fā)，根據(jù)轉(zhuǎn)矩隨頻率的變化規(guī)律推導(dǎo)出來的。它符合步進(jìn)電動機(jī)加減速過程的運動規(guī)律，能充分利用步進(jìn)電動機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應(yīng)性能較好，升降時間短。圖43指數(shù)曲線升降頻采用指數(shù)加、減速曲線是最好的選擇，這是因為電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的關(guān)系接近指數(shù)規(guī)律。1步進(jìn)電動機(jī)的運行還可以根據(jù)距離的長短，分如下3種情況處理短距離由于距離較短，來不及升到最高速，因此，在這種情況下，步進(jìn)電動機(jī)以接近啟動頻率運行，運行過程沒有加、減速。中、短距離該距離里，步進(jìn)電動機(jī)只有加、減速過程，而沒有恒速過程。中、長距離該距離里，步進(jìn)電動機(jī)不僅有加、減速過程，還有恒速過程。由于距離較長，盡量縮短用時，保證快速反應(yīng)性。因此，在加速時，盡量用接近啟動頻率啟動；在恒速時，盡量工作在最高速。下面舉例來說明步進(jìn)電動機(jī)加、減速控制程序的編制。圖44近似指數(shù)加速曲線。有圖可見，離散后速度并不是一種上升的，而是一級都要在該級上保持一段時間，因此實際加速軌跡呈階梯狀。如果速度是等間距分布，那么在該速度級上保持的時間不一樣長。為了簡化，用速度級數(shù)N與一個常數(shù)C的乘積去模擬，并且保持的時間用步數(shù)來代替。因此，速度每升一級，步進(jìn)電動機(jī)都要在該速度極上走NC步（其中N為該速度級數(shù)）。本程序的參數(shù)除了有速度極數(shù)N和級步數(shù)NC以外，還有以下參數(shù)。圖44加速曲線離散化加速過程的總步數(shù)電動機(jī)在升速過程中每走一步，加速總步數(shù)就減1，直到減為0，加速過程結(jié)束，進(jìn)入恒速過程。恒速過程的總