畢業(yè)設計論文題目名稱基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)設計課程名稱單片機學生姓名學號系、專業(yè)電氣工程系指導教師年月日邵陽學院課程設計（論文）任務書年級專業(yè)07電本1班學生姓名學號題目名稱基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)設計設計時間2009年6月8日7月1日課程名稱單片機原理課程編號1212000105設計地點數(shù)字控制與PC實驗室一、課程設計（論文）目的單片機原理課程是一門實踐性、應用性很強的課程。通過課程設計使學生較系統(tǒng)的掌握有關單片機控制的設計思想和設計方法，為學生今后的從事單片機控制系統(tǒng)開發(fā)工作打下堅實的基礎。本課程設計的基本要求是使學生全面的掌握單片機控制系統(tǒng)設計的基本理論，熟悉掌握MCS51系列單片機的編程方法，讓學生在接近實際工作環(huán)境下，完成一個簡單的單片機控制系統(tǒng)設計。二、已知技術參數(shù)和條件1、2相4線步進電機；2、開發(fā)環(huán)境MCS51系列單片機開發(fā)系統(tǒng)，PROTEUS單片機仿真系統(tǒng)；3、硬件實驗室提供PC機、光電編碼器、設計控制系統(tǒng)所需的電子元器件、可調(diào)直流電源等；4、單片機設計相關書籍資料、試驗場地等；三、任務和要求設計任務利用MCS51系列單片機設計一個步進電機控制的系統(tǒng)，用四位數(shù)碼管顯示圈數(shù)和角度，能實現(xiàn)步進電機的正反轉(zhuǎn)控制，在給定的圈數(shù)和步進角度實現(xiàn)精確定位。設計要求1、要求進行方案論證，說明控制系統(tǒng)的工作原理；2、要求設計控制系統(tǒng)的硬件電路，給出電路原理圖和元件清單；3、要求給出軟件流程圖并編寫程序源代碼；4、完成系統(tǒng)調(diào)試，給出調(diào)試結(jié)果并分析；5、撰寫符合要求的課程設計說明書。注1此表由指導教師填寫，經(jīng)系、教研室審批，指導教師、學生簽字后生效；2此表1式3份，學生、指導教師、教研室各1份。四、參考資料和現(xiàn)有基礎條件（包括實驗室、主要儀器設備等）1、THKSCM1型單片機實驗室指導書、KEIL軟件，WAVE軟件；2、數(shù)字控制與PLC實驗室“THKSCM1型單片機實驗系統(tǒng)”。五、進度安排1、2009年6月8日至14日搜集相關資料，熟悉課題任務；2、2009年6月15日至16日系統(tǒng)總體方案論證與比較，系統(tǒng)總體硬件電路設計；3、2009年6月17日至19日系統(tǒng)各模塊硬件電路設計；4、2009年6月20日至23日系統(tǒng)軟件設計；5、2009年6月24日至25日系統(tǒng)調(diào)試改進；6、2009年6月26日至28日整理書寫設計說明書；7、2009年6月29日至7月1日答辯。六、教研室審批意見教研室主任（簽字）年月日七|、主管教學主任意見主管主任（簽字）年月日八、備注指導教師（簽字）學生（簽字）邵陽學院課程設計（論文）評閱表學生姓名學號系電氣工程系專業(yè)班級07電本一班題目名稱基于單片機的步進電機的控制系統(tǒng)課程名稱單片機原理一、學生自我總結(jié)對我來說，這次的課程是一次難得的長途旅行，在旅行中有汗水有歡笑，但當自己邁向重點的那一刻，才知道這次旅行的意義。在做課程設計的這段時間，我與組員們一起查閱有關單片機的資料，并做下一些筆記，并對課題進行深入的研究。每一次調(diào)試都讓我興奮不已，因為沒做一步就將向成功邁進一步。雖然有些許失敗，但失敗是成功之母，失敗讓我不斷積累經(jīng)驗，也為我指出了通向成功的明燈。通過本次課程設計，我學到了許多書本上無法學到的知識,也深刻體會到單片機技術應用領域的廣泛。不僅讓我對學過的單片機知識有了很多的鞏固，同時也對單片機這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣，讓我對專業(yè)知識有了更深的理解。以后我將更加努力學習單片機，希望自己能更進一步。學生簽名高志勇2009年6月28日二、指導教師評定評分項目綜合成績權重單項成績指導教師評語指導教師（簽名）年月日注1、本表是學生課程設計（論文）成績評定的依據(jù)，裝訂在設計說明書（或論文）的“任務書”頁后面；2、表中的“評分項目”及“權重”根據(jù)各系的考核細則和評分標準確定。摘要步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。本設計首先介紹了AT89C51單片機、L298、驅(qū)動電路及兩相四拍步進電機的基本原理與功能，并由這些器件的特點設計了系統(tǒng)組成的基本框架。整個系統(tǒng)通過單片機內(nèi)部程序的控制，從I/O口輸出控制脈沖，經(jīng)過L298驅(qū)動電路的處理，輸入能直接適合步進電機的控制信號；，使能控制兩相四拍步進電機的獨立的啟停、轉(zhuǎn)向等控制，以及七段顯示管的顯示圈數(shù)。關鍵字AT89C51單片機；LED；鍵盤；L298兩相四拍步進電機ABSTRACTSTEPBYSTEPSTHEELECTRICALMACHINERYISTRANSFORMSTHEELECTRICITYSIGNALIMPULSEINTOTHEANGULARDISPLACEMENTORTHELINEARDISPLACEMENTOPENLOOPCONTROLPARTINTHENONOVERLOADSSITUATION,ELECTRICALMACHINERYSROTATIONALSPEED,THESTOPPOSITIONISONLYDECIDEDBYTHESIGNALIMPULSEFREQUENCYANDTHEPULSENUMBER,BUTVARIATIONOFLOADSINFLUENCE,NAMELYISNOTADDEDTOTHEELECTRICALMACHINERYASIGNALIMPULSE,THEELECTRICALMACHINERYHASTRANSFERREDASTEPPITCHANGLETHISLINEARRELATIONSHIPSEXISTENCE,STEPBYSTEPSINADDITIONTHEELECTRICALMACHINERYONLYTHENTHEPERIODICERROR,BUTCHARACTERISTICANDSOONNONACCUMULATEDERRORTHISDESIGNFIRSTINTRODUCEDAT89C51MONOLITHICINTEGRATEDCIRCUIT,L298,THEDRIVINGCIRCUITANDTWOFOURRACKETSSTEPBYSTEPELECTRICALMACHINERYSBASICPRINCIPLEANDTHEFUNCTION,ANDHASDESIGNEDTHESYSTEMCOMPOSITIONBAREBONEBYTHESECOMPONENTSCHARACTERISTICTHEOVERALLSYSTEMTHROUGHTHEMONOLITHICINTEGRATEDCIRCUITINTERNALPROCEDURESCONTROL,FROMTHEI/OMOUTHOUTPUTCONTROLPULSE,UNDERGOESL298DRIVINGCIRCUITSPROCESSING,THEINPUTCANDIRECTSUITABLESTEPBYSTEPELECTRICALMACHINERYSCONTROLSIGNAL,ENABLESTOCONTROLTWOFOURRACKETSTOSTEPBYSTEPELECTRICALMACHINERYSINDEPENDENCETOOPENSTOPS,CHANGESANDSOONCONTROLS,ASWELLASDISPLAYTUBESDEMONSTRATIONTURNKEYWORDSAT89C51MONOLITHICINTEGRATEDCIRCUITLEDKEYBOARDL298TWOFOURRACKETSSTEPBYSTEPELECTRICALMACHINERY目錄1概述711設計概述712設計主要功能72系統(tǒng)硬件設計721步進電機211步進電機原理212步進電機特點2289C51相關知識221組成框圖及內(nèi)部總體結(jié)構(gòu)222寄存器和存儲器23步進電機的控制設計7231步進電機電路設計8232數(shù)碼管顯示233鍵盤設計83控制系統(tǒng)軟件設計1131主程序設計1232鍵盤程序設計1433PROTEUS軟件仿真174結(jié)束語19參考文獻201概述步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。由實驗中進行過步進電機的控制實驗。經(jīng)過一個學期的學習對8051單片機有了一定的了解，對實驗思考題進行思考和多方資料的參考做了有8051單片機來實現(xiàn)步進電機轉(zhuǎn)數(shù)控制。11設計概述結(jié)合對步進電機的了解,然后對步進電機的控制原理包括步進電機的控制方式和驅(qū)動方式作了系統(tǒng)的說明,采用8051單片機來控制步進電機,并給出了步進電機的雙相三拍控制單片機控制和三相六拍的單片機控制的具體實現(xiàn)方法，用匯編程序進行控制運行。12設計主要功能使用單片機以軟件方式驅(qū)動步進電機，通過編程方法，對步進電機的轉(zhuǎn)速、往返轉(zhuǎn)動的角度以及轉(zhuǎn)動次數(shù)等進行控制使其在一定范圍下運行，還可以方便靈活地控制步進電機的運行狀態(tài)，以滿足不同用戶的要求。圖121步進電機2系統(tǒng)的硬件設計21步進電機211步進電機的控制原理步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能像普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。如圖按右表211的時序給步機繞組通電，步進電機將產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，改變相序通電，步進電機的轉(zhuǎn)向?qū)⒎聪啵Ｖ拱l(fā)送脈沖，步機電機將停止運轉(zhuǎn)。表211通電次序212步進電機的特點ABAB01230100011000111001相順序反方向旋轉(zhuǎn)正方向旋轉(zhuǎn)步機電機之所以得到廣泛應用的原因是由于步進電機有下列特性1步機電機是在脈沖作用下工作，步機電機的速度與加在繞組上的脈沖頻率成正比。2步進馬達具有瞬間起動與急速停止的特性。3改變線圈勵磁的順序，可就能改變馬達的轉(zhuǎn)動方向。2289C51單片計算機的組成原理221組成框圖及內(nèi)部總體結(jié)構(gòu)89C5L內(nèi)部組成方框圖如圖2所示，內(nèi)部總體結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。64KB總線擴展控制器可編程I/O可編程全雙工串行口振蕩器和時序OSC程序存儲器4KBFLASHROM256字節(jié)RAM/SFR216位定時器/計數(shù)器80C51CPU圖22189C51單片機組成方框圖89C51主要包括算術邏輯部件ALU、累加器A有時也稱ACC、只讀存儲器ROM、隨機存儲器RAM、指令寄存器IR、程序計數(shù)據(jù)PC、定時器計數(shù)據(jù)、IO接口電路、程序狀態(tài)寄存器PSW、寄存器組，指令譯碼器ID，此外，還有堆棧寄存器SP、數(shù)據(jù)指針寄存器DPTR等部件。這些部件集成在一塊芯片上，通過內(nèi)部總線連接，構(gòu)成完整的微型計算機。下面按其部件功能分類予以介紹。圖22289C51總體結(jié)構(gòu)框圖222寄存器和存儲器微處理器中的寄存器是學習指令系統(tǒng)和程序設計中常會接觸到的、寄存器是由觸發(fā)器組成的，8位寄存器由8個觸發(fā)器組成，16位寄存器由16個觸發(fā)器組成。MCS51中的寄存器較多，大體可分為通用寄存器和專用寄存器兩類。圖223微處理器存儲器結(jié)構(gòu)MCS51存儲器配置微型計算機必須配置一定數(shù)量的存儲器，但不同的微型計算機存儲器的配置不同。一種是程序與數(shù)據(jù)共用一個存儲器，如圖3A所示。一般的通用計算機都采用此種形式。另一種是將程序與數(shù)據(jù)分別放在兩個存儲器內(nèi)，一個稱程序存儲器，另一個稱數(shù)據(jù)存儲器，如圖3B所示。MCS5L單片機屬于此類。這是由單片機的應用特點所決定的，因為單片機往往是為某個特定對象服務的，這是與通用計算機不同的一個顯著特點。它的程序設計調(diào)試成功后，一般是固定不變的，因而程序包括常數(shù)表可以而且也應該一次性地永久放到單片機內(nèi)。這樣不僅省去了每次開機后臺程序重新裝入步驟，還可以有效地防止圍掉電和其它干擾而引起的程序丟失的錯誤。MCS51片內(nèi)集成有一定容量的程序存儲器803180C318032除外和數(shù)據(jù)存儲器并具有較大的外部存儲器擴展能力。物理上，MCS51有4個存儲器空間片內(nèi)程序存儲器、片外程序存儲器，片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器、片外數(shù)據(jù)存儲器。圖5給出了訪問程序存儲器時，程序取指所涉及到的信號和時序。如果程序存儲器是外部的，則程序存儲器讀選PSEN一般是每個機器周期兩次有效，如圖5A所示，如果是訪問外部數(shù)據(jù)存儲器，如圖5B所示，則要跳過兩個PSEN，因為地址和數(shù)據(jù)總線正在用于訪問數(shù)據(jù)存儲器。應該注意的是，數(shù)據(jù)存儲器總線周期為程序存儲器總線周期的2倍，圖5給出了端口0和端口2所發(fā)送的地址ALE和PSEN的相對時序。ALE用于將P0的低位地址字節(jié)鎖存到地址鎖存器中。圖224MCS51執(zhí)引外部程序存儲器中指令碼時的總線周期23步進電機的控制設計鍵盤系統(tǒng)由命令輸入單元，微處理器和功率放大器三部分組成。鍵盤負責發(fā)布命令、輸入數(shù)據(jù)，采用帶中斷的行列式鍵盤，微處理器負責將命令轉(zhuǎn)化成控制信號。功率放大器具有信號放大的功能。147ESC2586903ENTERBAP1074HC30停止反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)設置AT89C2051P35P34P31P30INT0P1716P15P14P13P121步進電機驅(qū)動電路圖231單片機控制步進電機原理圖231步進電機電路設計在PROTEUS環(huán)境選用下例元器件，設計電路如圖8所示。IN4003、BUTTON二極管、按紐；7SEGMPX4CA、RESPACK8、80C51、共陽四位一體數(shù)碼管、排阻、單片機；RES、CAP、CAPELEC、AND4、CRYSTAL電阻、電容、電解電容、4輸入與門、晶振；MOTORBISTEPPEA、L298步機直流電機、電機驅(qū)動模塊；圖232整個電路設計圖232數(shù)碼管顯示用一位共陰極數(shù)碼管和單片機的P0口相連，顯示電機轉(zhuǎn)速的檔位，有一檔、二檔、三檔，分別顯示1、2、3，在啟動時初顯示0，清零后也顯示0圖233共陰極數(shù)碼管233鍵盤設計當按鍵數(shù)大于8時，通常采用行列式鍵盤電路。如圖所示為用單片機擴展I/O口組成的行列式鍵盤電路。該圖中行線P20到P25通過上拉電阻接VCC，且P20P23為列線處于輸出狀態(tài)，P24P25為行線，處于輸入狀態(tài)。按鍵設置在行、列線交點上，行、列線分別連接按鍵開關的兩端。當鍵盤上沒有鍵閉合時，行線和列線之間時斷開的，所有行線輸入全部為高電平。當按下鍵盤上的某個鍵使其閉合時，則對應的行線和列線短路，行線輸入即為列線輸出。如果此時把所有列線初始化為輸出低電平，則通過讀取行線輸入值的狀態(tài)是否全為1，即可判斷有無鍵按下。共設八個按鍵，為一檔、二檔、三檔、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、暫停、繼續(xù)和清零。具體鍵盤電路如下圖H1H0L3L2L1L0清零繼續(xù)暫停反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)三檔二檔一檔圖234鍵盤電路3控制系統(tǒng)軟件設計程序主要分為主程序、鍵盤（中斷）程序31主程序設計主程序主要完成初始化，設置中斷入口程序，并將R7寄存器的5、6、7三位做為功能標志位，R7中的值不停地送累加器，并檢測累加器高三位是否為1，若其中有某位為1則轉(zhuǎn)向相應的功能程序。主程序不斷的循環(huán)處于等待中斷狀態(tài)。流程圖如圖所示圖311主程序流程圖32鍵盤程序設計主程序運行期間，若產(chǎn)生中斷則轉(zhuǎn)入鍵盤程序。鍵盤程序分為5部分1判斷鍵盤上有無鍵按下2去除抖動的影響開始初始化R71調(diào)用反轉(zhuǎn)子程序調(diào)用正轉(zhuǎn)子程序調(diào)用顯示子程序YN主程序流程3掃描鍵盤，得到按下鍵的鍵號4判別閉合的鍵是否釋放5鍵號入累加器，結(jié)束中斷中斷流程圖如圖所示圖312中斷子程序流程圖33PROTEUS軟件仿真在該設計中，利用PROTEUS軟件進行仿真。PROTEUS是英國LABCENTER公司開發(fā)的電路分析與仿真軟件。運行于WINDOWS操作系統(tǒng)上，可以仿真、分析SPICE數(shù)字電路、模擬電路、數(shù)?；旌想娐罚悄壳拔ㄒ荒軐崿F(xiàn)對51、PIC、AVR、HC11、ARM等處理器的仿真軟件。PROTEUS與其它單片機仿真軟件不同的是，它不僅能仿真單片機CPU的工作情況，也能仿真單片機外圍電路或沒有單片機參與的其它電路的工作情況。因此在仿真和程序調(diào)試時，關心的不再是某些語句執(zhí)行時單片機寄存器和存儲器內(nèi)容的改變，而是從工程的角度直接看程序運行和電路工作的過程和結(jié)果。對于這樣的仿真實驗，從某種意義上講，是彌補了實驗和工程應用間脫節(jié)的矛盾和現(xiàn)象圖331原始數(shù)碼管顯示圖332開始運行程序時數(shù)碼管顯示圖333正轉(zhuǎn)一段時間后數(shù)碼管顯示圖334反轉(zhuǎn)一段時間后數(shù)碼管顯示具體程序清單ORG0000HLJMPMAINORG0013HLJMPKEYLORG0030HMAINMOVSP,60H；初始化MOVR0,00HMOVR1,00HMOVR3,40MOV72H,40MOVP2,0F0HCLRP34CLR06HCLRP10CLRP11CLRP12CLRP13MOV43H,00HMOV42H,00HMOV41H,00HMOV40H,00HMOVR7,00HSETBEASETBIT1SETBEX1STARTSETB20H；主程序CJNER7,1,L1CLR20HLCALLZZSETB20HL1CJNER7,2,L2CLR20HLCALLFFSETB20HL2LCALLLEDNNT3LJMPSTARTLEDMOVDPTR,TAB；顯示程序SETBP14CLRP15CLRP16CLRP17MOVA,43HMOVCA,ADPTRMOVP0,ALCALLTTCLRP14SETBP15CLRP16CLRP17MOVA,42HMOVCA,ADPTRMOVP0,ALCALLTTCLRP14CLRP15SETBP16CLRP17MOVA,41HMOVCA,ADPTRMOVP0,ALCALLTTCLRP14CLRP15CLRP16SETBP17MOVA,40HMOVCA,ADPTRMOVP0,ALCALLTTCLRP17RETKEYLMOVDPTR,JSCLREX1MOV70H,R0MOV71H,R1MOV72H,R3MOVA,P2MOVP2,0FHMOV01H,P2MOVP2,0F0HJNBACC4,E1JNBACC5,E2JNBACC6,E3JNBACC7,E4SETBEX1RETIE1MOV20H,0LJMPKEYHE2MOV20H,4LJMPKEYHE3MOV20H,8LJMPKEYHE4MOV20H,12LJMPKEYHKEYHMOVA,01H鍵盤程序JNBACC0,D0JNBACC1,D1JNBACC2,D2JNBACC3,D3SETBEX1RETID0MOVA,0ADDA,20HMOVB,3MULABJMPADPTRD1MOVA,1ADDA,20HMOVB,03HMULABJMPADPTRD2MOVA,2ADDA,20HMOVB,3MULABJMPADPTRD3MOVA,3ADDA,20HMOVB,3MULABJMPADPTRJSLJMPLOOP1LJMPLOOP2LJMPLOOP3LJMPLOOP10LJMPLOOP4LJMPLOOP5LJMPLOOP6LJMPLOOP11LJMPLOOP7LJMPLOOP8LJMPLOOP9LJMPLOOP15LJMPLOOP0LJMPLOOP12LJMPLOOP13LJMPLOOP14LOOP0JB20H,SS0LJMPWXSS0MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,0LJMPRRTLOOP1JB20H,SS1LJMPWXSS1MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,1LJMPRRTLOOP2JB20H,SS2LJMPWXSS2MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,2LJMPRRTLOOP3JB20H,SS3LJMPWXSS3MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,3LJMPRRTLOOP4JB20H,SS4LJMPWXSS4MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,4LJMPRRTLOOP5JB20H,SS5LJMPWXSS5MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,5LJMPRRTLOOP6JB20H,SS6LJMPWXSS6MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,6LJMPRRTLOOP7JB20H,SS7LJMPWXSS7MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,7LJMPRRTLOOP8JB20H,SS8LJMPWXSS8MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,8LJMPRRTLOOP9JB20H,SS9LJMPWXSS9MOV43H,42HMOV42H,41HMOV41H,40HMOV40H,9LJMPRRTLOOP10MOVA,43HMOVB,10MULABADDA,42HMOVR0,AMOVA,41HMOVB,10MULABADDA,40HMOVR1,AMOVR3,40SETBP34SETB06HMOVR7,1MOV73H,R7SETBEX1RETILOOP11MOVA,43HMOVB,10MULABADDA,42HMOVR0,AMOVA,41HMOVB,10MULABADDA,40HMOVR1,AMOVR3,40SETBP34SETB06HMOVR7,2MOV73H,R7SETBEX1RETILOOP12CLR06HSETBEX1MOVR0,70HMOVR1,71HMOVR3,72HMOVR7,73HRETILOOP13SETBP34SETB06HMOVR0,70HMOVR1,71HMOVR3,72HCJNER0,00H,GP1CJNER1,00H,GP2LJMPGPGP1INCR3LJMPGPGP2DECR1GPMOVR7,73HSETBEX1RETILOOP14MOVSP,60HMOVR0,00HMOVR1,00HMOVR3,40MOV72H,40MOVP2,0F0HCLRP34CLR06HCLRP10CLRP11CLRP12CLRP13MOV43H,00HMOV42H,00HMOV41H,00HMOV40H,00HMOVR7,00HSETBEASETBIT1SETBEX1SETBEX1RETILOOP15JB20H,SS10LJMPWXSS10MOV40H,00HMOV41H,00HMOV42H,00HMOV43H,00HSETBEX1RETIRRTSETBEX1CLRP34CLR06HRETIWXMOVR0,70HMOVR1,71HMOVR3,72HMOVR7,73HSETB06HRETIZZCJNER0,00H,FORWCYCLE正轉(zhuǎn)圈，步程序NEXT2CJNER1,00H,STEPLCALLSCMOVR0,00HMOVR1,00HMOVR3,40MOV72H,40MOVP2,0F0HCLRP34CLR06HMOV43H,00HMOV42H,00HMOV41H,00HMOV40H,00HMOVR7,00HSETBEASETBIT1SETBEX1RETFORWCYCLEMOVR3,72HNEXTFORSTEPLCALLFORWSTEPDECR3JB06H,NT2CLRP34RETNT2CJNER3,00H,NEXTFORSTEPMOV72H,40DECR0LJMPZZSTEPLCALLFORWSTEP正轉(zhuǎn)一步子程序JB06H,NT1CLRP34RETNT1DECR1LJMPNEXT2FORWSTEPJB06H,NTLCALLSCMOVR7,0RETNTSETBP10CLRP11SETBP12CLRP13LCALLSCSETBP10CLRP11CLRP12CLRP13LCALLSCSETBP10CLRP11CLRP12SETBP13LCALLSCSETBP13CLRP10CLRP11CLRP12LCALLSCCLRP10SETBP11CLRP12SETBP13LCALLSCCLRP10SETBP11CLRP12CLRP13LCALLSCCLRP10SETBP11SETBP12CLRP13LCALLSCCLRP10CLRP11SETBP12CLRP13LCALLSCRETFFCJNER0,00H,BACKWCYCLE反轉(zhuǎn)圈，步程序NEXT4CJNER1,00H,STEP1LCALLSCMOVR0,00HMOVR1,00HMOVR3,40MOV72H,40MOVP2,0F0HCLRP34CLR06HMOV43H,00HMOV42H,00HMOV41H,00HMOV40H,00HMOVR7,00HSETBEASETBIT1SETBEX1RETBACKWCYCLEMOVR3,72HNEXTBACKSTEPLCALLBACKSTEPDECR3JB06H,NT4CLRP34RETNT4CJNER3,00H,NEXTBACKSTEPMOV72H,40DECR0LJMPFFSTEP1LCALLBACKSTEP反轉(zhuǎn)一步子程序JB06H,NT3CLRP34RETNT3DECR1LJMPNEXT4BACKSTEPJB06,NT5LCALLSCMOVR7,0RETNT5CLRP10CLRP11SETBP12CLRP13LCALLSCCLRP10SETBP11SETBP12CLRP13LCALLSCCLRP10SETBP11CLRP12CLRP13LCALLSCCLRP10SETBP11CLRP12SETBP13LCALLSCSETBP13CLRP10CLRP