畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：專(zhuān)業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：兩足行走機(jī)器人行走控制部分設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師:開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求1開(kāi)題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效；2開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)；3“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書(shū)寫(xiě)（或打?。┰诒鹃_(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)）；4有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě)2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述摘要兩足行走機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域最活躍的研究方向之一，引起了許多科研工作者的注意。本文介紹了兩足行走機(jī)器人與其他移動(dòng)機(jī)器人相比的主要優(yōu)點(diǎn)，對(duì)國(guó)內(nèi)外兩足行走機(jī)器人的研制工作做了綜述，并對(duì)將來(lái)的研究方向和工作重點(diǎn)做出了展望。關(guān)鍵詞機(jī)器人智能控制兩足行走1兩足行走機(jī)器人的一般情況兩足機(jī)器人是模擬人類(lèi)用兩條腿走路的機(jī)器人1。兩足步行機(jī)器人適于在凸凹不平或有障礙的地面行走作業(yè)，比一般移動(dòng)機(jī)器人靈活性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性好。1972年，日本早稻田大學(xué)研制出第一臺(tái)功能較全的兩足步行機(jī)器人。美國(guó)、南斯拉夫等學(xué)者也研制出各種兩足走行機(jī)器人模型。兩足步行模型是一個(gè)變結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)，單腳支撐為開(kāi)式鏈，雙腳支撐為閉式鏈。支撐點(diǎn)的固定靠摩擦力來(lái)保證，質(zhì)量分布和重量大小都直接影響靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的穩(wěn)定性。為保證行走過(guò)程中姿態(tài)的穩(wěn)定性，對(duì)行走步態(tài)應(yīng)加嚴(yán)格的約束2，4。如圖1中示出了具有11個(gè)動(dòng)力關(guān)節(jié)的兩足步行模型的自由度分配。這些關(guān)節(jié)以旋轉(zhuǎn)軸的方向分為縱搖軸、橫搖軸和偏航軸?？v搖軸實(shí)現(xiàn)前進(jìn)方向的重心移動(dòng)，橫搖軸實(shí)現(xiàn)左右方向的重心擺動(dòng)，偏航軸轉(zhuǎn)換方向。在行走過(guò)程中，通過(guò)縱搖軸的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作，在前進(jìn)方向上移動(dòng)重心；通過(guò)上驅(qū)體關(guān)節(jié)使上身左傾或右傾，移動(dòng)上身塔載調(diào)節(jié)重心；通過(guò)偏航軸的腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換方向。關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)能源主要有氣壓、液壓和電動(dòng)三種。氣壓式重量輕、安全便宜，但因空氣的可縮性，在變負(fù)載情況下，穩(wěn)定性差。液壓式輸出功率大、快速性好，但需配備動(dòng)力組件。例如，日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12個(gè)自由度的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。電動(dòng)式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易。但功率密度低、價(jià)格較高6。圖1兩足步行機(jī)器人自由度的配置2兩足行走機(jī)器人的組成機(jī)器人主要由以下6個(gè)部分組成。(1)手臂手臂是機(jī)器人的一部分。該部位由手（手爪）、手臂（手的姿勢(shì)）和手腕組成。手臂通過(guò)各關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的完成。(2)操作機(jī)構(gòu)該部位是驅(qū)動(dòng)機(jī)械人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被用于關(guān)節(jié)部位的操作機(jī)構(gòu)幾乎都是帶有減速器的伺服電動(dòng)機(jī)，但是對(duì)于可以放入手腕和腿中的小型高扭矩的直接驅(qū)動(dòng)式電動(dòng)機(jī)的要求則較高。(3)傳感器傳感器作為用來(lái)檢測(cè)視覺(jué)、觸覺(jué)、動(dòng)作姿勢(shì)控制等部位，包括用于測(cè)定手腕位置和速度等的內(nèi)置傳感器和用于識(shí)別機(jī)器人作業(yè)對(duì)象的外部傳感器。(4)移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)構(gòu)就機(jī)器人的腳，它是用來(lái)移動(dòng)的部位，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抬腿跨步，以及關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，從而完成一些較為復(fù)雜的動(dòng)作。(5)控制器（控制裝置）控制器是用來(lái)控制一系列動(dòng)作的部位8，9。為了使機(jī)器人的手腕和腿部位活動(dòng)起來(lái)，需要控制器（控制裝置）來(lái)向安裝