技術(shù)協(xié)議（編號(hào)LLD16020090411共21頁）甲方江蘇路路達(dá)工程機(jī)械有限公司大連理工大學(xué)工程機(jī)械研究中心乙方上海派恩科技有限公司經(jīng)甲乙雙方充分友好協(xié)商，就甲方的QUY160履帶起重機(jī)配套乙方電氣控制系統(tǒng)達(dá)成如下技術(shù)協(xié)議，并作為雙方供貨和驗(yàn)收的依據(jù)一、技術(shù)要求見附件一、附件二、附件三。二、配套要求見附件四。三、供貨驗(yàn)收1、產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)過相關(guān)質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢查驗(yàn)收。2、電氣控制系統(tǒng)的要求按照附件一、附件二、附件三驗(yàn)收。四、配套技術(shù)資料1、提供控制器、顯示器等相關(guān)元器件軟件開發(fā)平臺(tái)和編程手冊(cè)、技術(shù)資料。2、甲、乙雙方應(yīng)對(duì)對(duì)方提供的技術(shù)資料保密，不得出示或轉(zhuǎn)讓給第三方。五、供貨數(shù)量甲方主機(jī)需配乙方該產(chǎn)品1套/臺(tái)，具體數(shù)量見供貨合同。六、服務(wù)及雙方責(zé)任1、乙方產(chǎn)品隨甲方整機(jī)實(shí)行三包。質(zhì)保期為交貨后18個(gè)月內(nèi)，或客戶主機(jī)出廠后1年內(nèi)，以先到的為準(zhǔn)。2、甲方負(fù)責(zé)電氣控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)，繪制電氣控制系統(tǒng)原理圖，制定電氣控制要求。3、乙方免費(fèi)對(duì)甲方相關(guān)人員進(jìn)行軟件編程培訓(xùn)。并支持首臺(tái)QUY160電氣控制系統(tǒng)出廠前的調(diào)試工作，保障調(diào)試工作圓滿完成。七、軟件1QUY160起重機(jī)軟件采用CODESYS形式編寫。2在乙方協(xié)助下甲方完成軟件的編寫。乙方提供CODESYS軟件編寫程序的測(cè)試條件（即實(shí)驗(yàn)平臺(tái)），以實(shí)現(xiàn)模擬整機(jī)的控制功能。完成軟件編寫后，做軟件評(píng)審和仿真測(cè)試。要保證軟件的性能和質(zhì)量達(dá)到本協(xié)議的要求。經(jīng)過裝機(jī)調(diào)試，運(yùn)行試驗(yàn)完成后，甲乙雙方負(fù)責(zé)人組織驗(yàn)收，達(dá)到本協(xié)議的要求后，確認(rèn)軟件完成。3乙方為編寫CODESYS實(shí)用程序及代碼，提供功率最佳模塊及必要的功能模塊。4乙方有為甲方培訓(xùn)CODESYS軟件編程和技術(shù)支持的責(zé)任。使甲方軟件編程人員有獨(dú)立開發(fā)程序的能力。5如甲方需要，乙方有責(zé)任無償提供最新版本CODESYS編程平臺(tái)，幫助甲方在批量生產(chǎn)中對(duì)軟件做升級(jí)。6合同生效后，即進(jìn)入實(shí)際編程階段，甲方可指派多名（雙方協(xié)商確定）編程人員到乙方工作室進(jìn)行CODESYS軟件編程。在乙方指導(dǎo)、支持下，甲方人員經(jīng)幾次往返學(xué)習(xí)工作，達(dá)到使用CODESYS軟件編程的能力，確保能夠完成QUY160起重機(jī)的軟件編程。7乙方提供硬件系統(tǒng)連接圖，供甲方設(shè)計(jì)時(shí)參考。八、調(diào)試甲方在乙方指導(dǎo)、支持下，按時(shí)完成第一臺(tái)QUY160起重機(jī)電控軟硬件工作并進(jìn)入整體調(diào)試狀態(tài)。（液壓安裝完畢、電氣接線完成后，電控系統(tǒng)調(diào)試時(shí)間雙方協(xié)商確定）。九、其它1、雙方簽字后隨購銷合同一并生效。2、簽訂購銷合同時(shí)技術(shù)協(xié)議書作為購銷合同的附件，并與購銷合同具有同等法律效力，技術(shù)協(xié)議書未規(guī)定的內(nèi)容應(yīng)以購銷合同為準(zhǔn)。3、本技術(shù)協(xié)議書一式四份，甲方執(zhí)貳份，乙方執(zhí)貳份。4、“三包”服務(wù)期限從主機(jī)銷售之日算起。5、簽訂技術(shù)協(xié)議時(shí)，乙方提供企業(yè)營業(yè)執(zhí)照復(fù)印件。6、未竟事宜雙方協(xié)商解決。甲方江蘇路路達(dá)工程機(jī)械有限公司大連理工大學(xué)工程機(jī)械研究中心代表（簽字）批準(zhǔn)（簽字）日期（蓋章）電話041139775093傳真041139775089地址大連市高新園區(qū)匯賢園1號(hào)10樓郵編116025乙方代表（簽字）批準(zhǔn)（簽字）日期（蓋章）電話傳真地址郵編技術(shù)協(xié)議QUY160履帶起重機(jī)電氣控制系統(tǒng)附件一點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)20241輸入信號(hào)名稱端口號(hào)信號(hào)類型回轉(zhuǎn)泵壓力傳感器XM35泵1壓力傳感器XM36泵2壓力傳感器XM37桅桿頂升壓力傳感器XM313控制油壓力傳感器XM314電流輸入端020MA燃油液位傳感器12B1XM38電壓輸入端05V主鉤高度限位開關(guān)10S1XM118副鉤高度限位開關(guān)10S2XM119強(qiáng)制踏板開關(guān)10S3XM120棘爪開關(guān)輸入端4S5XM121XM29上下車切換開關(guān)11S7XM210主臂防后傾開關(guān)111S1XM218主臂防后傾開關(guān)211S2XM219開關(guān)輸入端塔臂防后傾開關(guān)111S3XM220塔臂防后傾開關(guān)211S4XM221力限器超載信號(hào)XM316力限器主臂上限位信號(hào)XM317力限器塔臂上限位信號(hào)XM318力限器塔臂下限位信號(hào)XM319力限器主臂下限位信號(hào)XM320力限器主臂與塔臂最小夾角信號(hào)XM321遙控器桅桿頂伸升伸信號(hào)XM322遙控器桅桿頂伸升縮信號(hào)XM32320241輸出信號(hào)名稱端子號(hào)信號(hào)類型主卷揚(yáng)主閥比例閥Y201AXM11主卷揚(yáng)主閥比例閥Y201BXM12副卷揚(yáng)主閥比例閥Y208AXM122副卷揚(yáng)主閥比例閥Y208BXM123比例輸出端PWM主變幅主閥比例閥Y207AXM21主變幅主閥比例閥Y207BXM22副卷揚(yáng)馬達(dá)比例閥Y302XM13主卷揚(yáng)馬達(dá)比例閥Y301XM14棘爪開關(guān)閥Y406XM17主變幅制動(dòng)開關(guān)閥Y403XM18桅桿頂升伸開關(guān)閥Y414AXM114桅桿頂升縮開關(guān)閥Y414BXM115回轉(zhuǎn)制動(dòng)開關(guān)閥Y415AXM116穿繩卷揚(yáng)制動(dòng)開關(guān)閥Y415BXM117回轉(zhuǎn)報(bào)警繼電器11K1XM25集中潤滑繼電器11K2XM26主卷揚(yáng)制動(dòng)開關(guān)閥Y401XM27副卷揚(yáng)制動(dòng)開關(guān)閥Y402XM28自由滑轉(zhuǎn)開關(guān)閥Y416XM216冷卻風(fēng)扇開關(guān)閥Y411XM217開關(guān)輸出端力矩限制器、力矩限制器顯示器、回轉(zhuǎn)編碼器、顯示器、控制器XM42CAN12、DA轉(zhuǎn)換模塊。力矩限制器、力矩限制器顯示器、回轉(zhuǎn)編碼器、顯示器、控制器2。XM46發(fā)動(dòng)機(jī)ECU、左右手柄、控制器2。XM47發(fā)動(dòng)機(jī)ECU、左右手柄、控制器2。XM48CAN220242輸入信號(hào)名稱端口號(hào)信號(hào)類型XM37水平儀16DS1XM38電流輸入端020MA油門電位器2T2XM313電壓輸入端05V主卷三圈保護(hù)開關(guān)14S1XM116副卷三圈保護(hù)開關(guān)14S2XM117棘輪檢測(cè)開關(guān)14S3XM118蝶閥檢測(cè)開關(guān)114S4XM119蝶閥檢測(cè)開關(guān)214S5XM120發(fā)動(dòng)機(jī)急停信號(hào)2S1XM121液壓油溫報(bào)警開關(guān)15P1XM26回油過濾器堵塞報(bào)警115P2XM219回油過濾器堵塞報(bào)警215P3XM220遙控器選擇開關(guān)15S1XM221左右手柄功能切換開關(guān)15S3XM223開關(guān)輸入端回轉(zhuǎn)/穿繩動(dòng)作切換開關(guān)16S1XM316XM317左行/直行/塔臂變幅或副起升或履帶架安裝動(dòng)作切換開關(guān)16S2XM318XM319右行/直行/主起升動(dòng)作切換開關(guān)16S3XM320閃光燈選擇開關(guān)輸入信號(hào)3S1XM32220242輸出信號(hào)名稱端子號(hào)信號(hào)類型左行走后比例閥Y202AXM11左行走前比例閥Y202BXM12右行走前比例閥Y206AXM13比例輸出端PWM右行走后比例閥Y206BXM14回轉(zhuǎn)泵左轉(zhuǎn)比例閥Y103AXM122回轉(zhuǎn)泵右轉(zhuǎn)比例閥Y103BXM123泵1比例閥Y101XM21泵2比例閥Y102XM22比例輸出端PWM快速行走開關(guān)閥Y404XM114開關(guān)輸出端履帶架自裝拆開關(guān)閥Y405XM115下車選擇開關(guān)閥Y410AXM27上車選擇開關(guān)閥Y410BXM28雙泵合流開關(guān)閥Y203XM210雙泵合流開關(guān)閥Y204XM216雙泵合流開關(guān)閥Y205XM217室外閃光報(bào)警繼電器14K1XM17故障報(bào)警指示燈14HL1XM18遙控器選擇繼電器15K1XM29力矩限制器、力矩限制器顯示器、回轉(zhuǎn)編碼器、顯示器、控制器1。XM42力矩限制器、力矩限制器顯示器、回轉(zhuǎn)編碼器、顯示器、控制器1。XM46CAN1發(fā)動(dòng)機(jī)ECU、左右手柄、控制器1。XM47發(fā)動(dòng)機(jī)ECU、左右手柄、控制器1。XM48CAN2技術(shù)協(xié)議QUY1600履帶起重機(jī)電氣控制系統(tǒng)附件二電磁動(dòng)作表Y301Y401Y302Y402Y403Y405Y203Y204Y205Y201AY201BY207AY207BY208AY208BY406比例閥開關(guān)閥比例閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥主閥主閥主閥主閥主閥主閥開關(guān)閥慢速起升慢速下降快速起升主起升快速下降慢速起升慢速下降快速起升副起升快速下降油缸伸出自裝拆油缸油缸縮回慢速起臂慢速落臂快速起臂快速落臂主變幅棘爪油缸伸出Y202AY202BY206AY206BY404主閥主閥主閥主閥開關(guān)閥慢速前進(jìn)慢速后退快速前進(jìn)左行走快速后退慢速前進(jìn)慢速后退快速前進(jìn)右行走快速后退Y415AY415BY416Y103AY103B開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥比例閥比例閥右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)自由滑轉(zhuǎn)收繩放繩穿繩卷揚(yáng)隨動(dòng)Y410AY410BY411Y407AY407BY408AY408BY409AY409BY412AY412BY413AY413BY414AY414B開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥開關(guān)閥油缸伸（左）配重安裝油缸油缸縮（左）油缸伸（右）油缸縮（右）油缸伸主臂根軸油缸油缸縮油缸伸左擺操作室擺動(dòng)油缸油缸縮右擺油缸伸俯操作室俯仰油缸油缸縮仰油缸伸桅桿頂升油缸油缸縮開散熱風(fēng)扇關(guān)技術(shù)協(xié)議QUY160履帶起重機(jī)電氣控制系統(tǒng)附件三電氣控制要求本技術(shù)要求作為QUY160履帶起重機(jī)電氣控制系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議的附件，針對(duì)該履帶起重機(jī)的電氣控制系統(tǒng)需實(shí)現(xiàn)的功能和雙方在合同執(zhí)行過程中的權(quán)利和義務(wù)加以規(guī)范，作為甲方江蘇路路達(dá)工程機(jī)械有限公司、大連理工大學(xué)工程機(jī)械研究中心和乙方常州益利亞重工機(jī)械科技有限公司設(shè)計(jì)、開發(fā)和驗(yàn)收該履帶起重機(jī)電氣控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)和依據(jù)。、概述1硬件采用2024控制器，軟件采用CODESYS形式編寫，控制器與其他CAN器件通過CAN總線連接。2電控系統(tǒng)應(yīng)完成如下主要功能1發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控。2整車液壓系統(tǒng)動(dòng)作控制。3輔助操作控制。4人機(jī)對(duì)話（顯示器）。5系統(tǒng)應(yīng)急控制。6系統(tǒng)冗余控制。7GPS/GPRS模塊控制、發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控QUY160履帶起重機(jī)采用電控發(fā)動(dòng)機(jī)，其具備ECU控制單元，支持SAEJ1939總線。1發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控（虛擬儀表顯示）電控系統(tǒng)通過J1939總線與發(fā)動(dòng)機(jī)ECU通訊并獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過液位傳感器（可變電阻）采集燃油液位信息，顯示器動(dòng)態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)各參數(shù)或狀態(tài)。監(jiān)控內(nèi)容如下1發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速（RPM）。2冷卻水溫度（）。3機(jī)油壓力（KPA）。4發(fā)動(dòng)機(jī)工作小時(shí)（HOUR）。5燃油液位（），上、下油位超限報(bào)警。2發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停車控制當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)需要急停。使用急停按鈕緊急停止發(fā)動(dòng)機(jī)，同時(shí)控制器接收到此急停信號(hào)，控制器必須控制屏蔽掉所有輸出（輸出置零）。3油門踏板控制雙模量油門踏板（自復(fù)位）給出的電壓信號(hào)直接進(jìn)入發(fā)動(dòng)機(jī)ECU控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門。4油門電位計(jì)控制油門電位計(jì)給出的電壓信號(hào)接到控制器模擬量輸入口，通過CANBUS總線發(fā)送給總線式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量至發(fā)動(dòng)機(jī)ECU控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門。5發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)怠速控制。本功能工作于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速受油門電位計(jì)控制情況下。系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前液壓各分系統(tǒng)壓力，如果各分系統(tǒng)壓力都降低到空載狀態(tài)后，則延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到自動(dòng)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速1400RPM（參數(shù)可調(diào)），再延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后如果各分系統(tǒng)壓力還沒有上升，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到低怠速位置600RPM（50）（參數(shù)可調(diào)）。6功率極限載荷控制系統(tǒng)通過CAN總線，采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、功率及扭矩等參數(shù)?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化，判斷發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的失速狀況。如果失速過大，則控制系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)（減?。┳兞勘玫呐帕?，降低馬達(dá)的吸收功率，使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率和負(fù)載功率相匹配，保障發(fā)動(dòng)機(jī)處于較佳的工作狀態(tài)。、整車液壓系統(tǒng)動(dòng)作控制1主、副起升卷揚(yáng)控制1泵為變量泵，馬達(dá)為變量馬達(dá)，主閥為比例閥。2主、副卷揚(yáng)通過左右側(cè)手柄的前后方向來控制速度和方向（手柄功能的切換通過操作面板上的轉(zhuǎn)換開關(guān)轉(zhuǎn)化）,起步階段應(yīng)具有斜坡功能，避免卷揚(yáng)亂繩。3控制手柄實(shí)現(xiàn)主閥、變量馬達(dá)的速度聯(lián)調(diào)。增加速度的過程應(yīng)先增大主閥的開口度，然后調(diào)節(jié)馬達(dá)減小排量；減速時(shí)應(yīng)先減小主閥開口度，然后增大馬達(dá)的排量；通過系統(tǒng)的軟件控制和算法優(yōu)化實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的平穩(wěn)，及工作過程的精細(xì)和良好的微動(dòng)性。4主、副卷揚(yáng)可雙泵合流控制。5主、副卷揚(yáng)制動(dòng)器的開閉，是隨主卷工況和副卷工況選擇確定之后，通過2024控制器控制輸出，使主卷液壓馬達(dá)和副卷液壓馬達(dá)與各自的制動(dòng)器之間，具有匹配合理可調(diào)節(jié)的動(dòng)作時(shí)間（延時(shí)打開、延時(shí)關(guān)閉，時(shí)間可調(diào)），使主卷揚(yáng)和副卷揚(yáng)避免二次起升下滑現(xiàn)象。2主臂變幅控制1泵為變量泵，馬達(dá)為定量馬達(dá)，主閥為比例閥。2變幅控制通過右側(cè)手柄的左右方向來控制速度和方向。速度斜坡功能。3執(zhí)行變幅控制時(shí)，控制器檢測(cè)棘爪是否處于打開狀態(tài)（通過棘輪檢測(cè)開關(guān)給控制器開關(guān)量信號(hào)來判斷棘爪狀態(tài)）若棘爪處于打開狀態(tài)則可執(zhí)行變幅升降控制；若棘爪處于關(guān)閉狀態(tài)則不可執(zhí)行變幅升降控制。棘爪的打開、關(guān)閉通過兩檔開關(guān)給控制器開關(guān)信號(hào)，控制器輸出控制棘輪電磁閥來執(zhí)行棘爪的打開和關(guān)閉。4報(bào)警若棘爪開關(guān)處于棘爪打開檔，而控制器未獲得棘輪檢測(cè)開關(guān)的打開信號(hào)，則控制器輸出報(bào)警（顯示器聲音報(bào)警提示，面板指示燈亮）；若棘爪處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行變幅升降控制，則控制器輸出報(bào)警（顯示器聲音報(bào)警提示，面板指示燈亮）。3塔臂變幅控制1塔臂工況下，塔臂變幅卷揚(yáng)為主臂工況下副起升卷揚(yáng)。2塔臂工況下，允許三個(gè)主臂工作角度65、75、85。3此工況下，當(dāng)主臂65、75時(shí)允許角度誤差2（即63至67和73至77；當(dāng)主臂85時(shí)，允許角度范圍83至86。超出允許的角度范圍，顯示器報(bào)警。4回轉(zhuǎn)控制1按照力矩限制器給定的力矩信號(hào)，并考慮臂長、載荷與回轉(zhuǎn)速度的關(guān)聯(lián)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)三級(jí)回轉(zhuǎn)速度。速度級(jí)別應(yīng)在顯示器上顯示。回轉(zhuǎn)速度如下VNLMV當(dāng)前由控制器所限定的最大回轉(zhuǎn)速度回轉(zhuǎn)最大速度ML臂架總長所決定的系數(shù)（主臂塔臂/固定副臂）L10臂長60ML0860M臂長110ML06臂長110M三級(jí)轉(zhuǎn)速為力矩額定力矩的60N1轉(zhuǎn)/分額定力矩的60力矩額定力矩的100NT16轉(zhuǎn)/分額定力矩的100力矩N06轉(zhuǎn)/分2回轉(zhuǎn)的操作通過左側(cè)手柄的左右方向來控制，回轉(zhuǎn)制動(dòng)器（Y415A）的松開和制動(dòng)由程序切換完成。3通過手柄按鈕開關(guān)輸入，實(shí)現(xiàn)自由滑轉(zhuǎn)功能，在顯示器上顯示。實(shí)施自由滑轉(zhuǎn)時(shí)，馬達(dá)兩端通路電磁閥（Y416）接通，制動(dòng)器（Y415A）松開，工況解除時(shí)制動(dòng)器（Y415A）回位制動(dòng)。4回轉(zhuǎn)控制應(yīng)有斜坡功能，斜坡時(shí)間可用CODESYE調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)啟動(dòng)和制動(dòng)的平穩(wěn)。5回轉(zhuǎn)角度控制1通過絕對(duì)值編碼器對(duì)整車的回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)。2參考角度及方向設(shè)定參考0角如上圖所示；以駕駛室和履帶為參照，設(shè)履帶的驅(qū)動(dòng)輪側(cè)為整車后方向。3行走功能的切換整車可360回轉(zhuǎn)。如圖所示狀態(tài)一當(dāng)回轉(zhuǎn)角度從0轉(zhuǎn)過110時(shí)（如圖B線），兩個(gè)手柄對(duì)應(yīng)的行走功能的前后方向互換，即手柄向前推，控制器輸出控制相應(yīng)的后行走電磁閥；同時(shí)左右手柄行走控制互換，即左手柄控制右履帶、右手柄控制左履帶。如圖所示狀態(tài)二當(dāng)回轉(zhuǎn)角度從180轉(zhuǎn)過70時(shí)（如圖A線），兩個(gè)手柄對(duì)應(yīng)的行走功能的前后方向互換，即手柄向前推，控制器輸出控制相應(yīng)的前行走電磁閥；同時(shí)左右手柄行走控制互換，即左手柄控制左履帶、右手柄控制右履帶?？刂频木唧w的電磁閥詳見附件二，電磁動(dòng)作表。4回轉(zhuǎn)角度范圍控制通過顯示器編程可對(duì)整車的回轉(zhuǎn)角度范圍進(jìn)行限制控制（回轉(zhuǎn)角度范圍的調(diào)節(jié)是通過顯示器上自帶的按鍵來實(shí)現(xiàn)）。若駕駛員設(shè)定了整車的回轉(zhuǎn)角度限制，必須在顯示器的主界面顯示，以提示駕駛員。、輔助操作1手柄功能設(shè)置1手柄方向定義左手柄右手柄1受料臂變幅下2左行走后3直行后受料臂左回轉(zhuǎn)受料臂右回轉(zhuǎn)1受料臂變幅上2左行走前3直行前1卸料臂變幅下2右行走后3直行后卸料臂左回轉(zhuǎn)卸料臂右回轉(zhuǎn)1卸料臂變幅上2右行走前3直行前2左右手柄按鈕開關(guān)定義1使能鍵沒有按下使能鍵，所有動(dòng)作無輸出。先推手柄，再按使能鍵無效。使能鍵突然松開斜坡保護(hù)。2左手柄頂部左側(cè)按鈕和右手柄頂部右側(cè)按鈕（快速按鈕）按下此開關(guān)（Y203、Y204、Y205接通），執(zhí)行雙泵合流，從而實(shí)現(xiàn)變幅卷揚(yáng)、主副卷揚(yáng)快速動(dòng)作功能。在顯示器上顯示?；蛘甙聪麓碎_關(guān)（Y404通電），執(zhí)行快速行走功能。這兩種工況的實(shí)現(xiàn)主要是根據(jù)當(dāng)前手柄的功能來選擇。松開此開關(guān)，速度回到正常手柄操作控制值。3左手柄頂部右側(cè)開關(guān)和右手柄頂部左側(cè)開關(guān)（自由滑轉(zhuǎn)）通過此按鈕可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)自由滑轉(zhuǎn)，在顯示器上顯示。實(shí)施自由滑轉(zhuǎn)時(shí)，馬達(dá)兩端通路電磁閥接通（Y416得電），制動(dòng)器松開（Y415A得電），工況解除時(shí)通路電磁閥（Y416）及制動(dòng)器（Y415A）回位制動(dòng)。4左手柄中部翹板開關(guān)和右手柄中部翹板開關(guān)（微動(dòng)）通過此翹板開關(guān)可實(shí)現(xiàn)微動(dòng)性能的調(diào)節(jié)。通過微調(diào)主泵的排量（Y101、Y102得電）達(dá)到更好的微動(dòng)性。2液壓系統(tǒng)壓力監(jiān)測(cè)1主泵壓力傳感器2個(gè)（傳感器量程0400BAR）；2回轉(zhuǎn)泵壓力傳感器1個(gè)（傳感器量程0400BAR）；3桅桿頂升壓力傳感器1個(gè)（傳感器量程0400BAR）；4控制油路壓力傳感器1個(gè)（傳感器量程060BAR）；3安全限制功能1高度限位控制1根據(jù)高度限位開關(guān)的狀態(tài)以及力矩限制器的工況信息，控制系統(tǒng)發(fā)出具體的高度限位報(bào)警，并禁止相應(yīng)的卷揚(yáng)提升和相應(yīng)的臂架向下變幅動(dòng)作；2強(qiáng)制開關(guān)當(dāng)此開關(guān)閉合后，高度限位保護(hù)解除，并報(bào)警提示。2過放限制控制1三圈保護(hù)器發(fā)出過放信號(hào)開關(guān)信號(hào)，系統(tǒng)根據(jù)具體的過卷信號(hào)報(bào)警提示，并禁止相應(yīng)的卷揚(yáng)下放；2強(qiáng)制開關(guān)當(dāng)此開關(guān)閉合后，過放限位保護(hù)解除，并報(bào)警提示。3臂架極限位置控制1起臂工況主臂起到一定角度，按臂架長度來定，主臂與塔臂的夾角最小達(dá)到80時(shí)，力限器輸出開關(guān)量信號(hào)6，并將信號(hào)發(fā)到CAN總線上，同時(shí)控制主臂不能繼續(xù)向上變幅（此時(shí)起塔臂至工作角度）。速度控制起臂到55度時(shí)速度開始自動(dòng)減小，一直到60度達(dá)到最小值03圈/秒（參數(shù)可調(diào)）。2主臂工況主臂角度主臂上限位時(shí),力矩限制器輸出信號(hào)到CAN總線上，同時(shí)開關(guān)量2輸出給控制器，禁止繼續(xù)向上變幅；可強(qiáng)制解除，報(bào)警提示。主臂下極限位置，力限器輸出開關(guān)量信號(hào)5，并將信號(hào)發(fā)到總線上，禁止繼續(xù)向下變幅，可解除，報(bào)警提示。主臂防后傾限位主臂達(dá)到此限位位置后，禁止繼續(xù)向上變幅，并且報(bào)警提示；不可解除，報(bào)警提示。3塔臂工況主臂角度主臂上限位時(shí),力矩限制器輸出通信信號(hào)到CAN總線上，同時(shí)開關(guān)量2輸出給控制器，禁止繼續(xù)向上變幅；可強(qiáng)制解除，報(bào)警提示。當(dāng)塔臂角度塔臂上限位時(shí),力矩限制器輸出信號(hào)到CAN總線上，同時(shí)有開關(guān)量3輸出給控制器，禁止繼續(xù)向上變幅；可強(qiáng)制解除，報(bào)警提示。主臂下極限位置，力限器輸出開關(guān)量信號(hào)4，并將信號(hào)發(fā)到CAN總線上，禁止繼續(xù)向下變幅，不可解除，報(bào)警提示。塔臂下極限位置，力限器輸出開關(guān)量信號(hào)5，并將信號(hào)發(fā)到CAN總線上，禁止繼續(xù)向下變幅，不可解除，報(bào)警提示。塔臂防后傾限位當(dāng)塔臂防后傾限位接近開關(guān)常閉點(diǎn)斷開，則禁止塔臂繼續(xù)向上變幅，不可解除，報(bào)警提示。4固定副臂工況（同主臂）主臂角度主臂上限位時(shí),力矩限制器輸出通信信號(hào)到CAN總線上，同時(shí)有開關(guān)量2輸出給控制器，禁止繼續(xù)向上變幅；可強(qiáng)制解除，報(bào)警提示。主臂下極限位置，力限器連續(xù)聲光報(bào)警，輸出開關(guān)量信號(hào)5，并將信號(hào)發(fā)到CAN總線上，禁止繼續(xù)向下變幅，可強(qiáng)制解除，報(bào)警提示。主臂防后傾限位主臂達(dá)到此限位位置后，禁止繼續(xù)向上變幅，不可解除，報(bào)警提示。5力限器超載信號(hào)（開關(guān)和CAN）當(dāng)力矩限制器發(fā)出超載信號(hào)時(shí)，力限器開關(guān)量1輸出，并輸出CAN信號(hào)，禁止起重機(jī)卷揚(yáng)提升和臂架向下變幅。按下強(qiáng)制開關(guān)，解除過載保護(hù)，并在顯示器上提示和報(bào)警；控制器需記錄當(dāng)前工況的每一次報(bào)警信息。6風(fēng)速報(bào)警控制器采集風(fēng)速儀數(shù)據(jù)，并設(shè)定報(bào)警值，當(dāng)數(shù)值達(dá)到報(bào)警值時(shí)，控制器輸出報(bào)警提示。7靜音開關(guān)按下靜音開關(guān)（在顯示器上），顯示器報(bào)警蜂鳴器停止聲響，但顯示器燈光提示和操作面板指示燈提示不解除。8冷卻控制（控制冷卻風(fēng)扇運(yùn)行與否）控制器參與控制。采用油溫檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)液壓油的溫度，當(dāng)溫度超過限制（55）時(shí)，打開冷卻風(fēng)扇。當(dāng)溫度低于限制溫度（50）時(shí)，關(guān)閉冷卻風(fēng)扇（控制開關(guān)閥Y411）?？梢允褂脧?qiáng)制冷卻開關(guān)（在顯示器上）強(qiáng)行進(jìn)行制冷。9濾清器堵塞報(bào)警控制器采集濾清器堵塞傳感器信號(hào)包括出油過濾器，回油過濾器。當(dāng)發(fā)生堵塞時(shí)，控制器給出報(bào)警信號(hào)并在顯示器上顯示，提醒操作者清理。10水平報(bào)警控制器采集水平儀數(shù)據(jù)，并設(shè)定報(bào)警值，當(dāng)數(shù)值達(dá)到報(bào)警值時(shí)，控制器輸出報(bào)警提示。、人機(jī)對(duì)話（顯示器）1主界面1發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)顯示顯示發(fā)動(dòng)機(jī)的參數(shù)，以虛擬儀表形式顯示。發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)以數(shù)字或者條形柱顯示，并在該圖標(biāo)上分別以黃色、紅色表示報(bào)警狀態(tài)。2液壓系統(tǒng)狀態(tài)顯示液壓系統(tǒng)壓力監(jiān)測(cè)，以虛擬儀表形式顯示。3手柄功能選擇區(qū)域及各個(gè)手柄的切換狀態(tài)（即當(dāng)前執(zhí)行的功能或待命的功能）的顯示。采用圖形文本顯示。4手柄功能選擇后程序判斷是否滿足實(shí)際邏輯關(guān)系，如果不滿足，則該功能不能被選取（以灰色表示）。2智能故障診斷和顯示故障代碼顯示，提示出現(xiàn)故障的元件和位置。當(dāng)出現(xiàn)短路和開路提示時(shí)，必須進(jìn)行故障排查，以使起重機(jī)能安全的進(jìn)行正常和應(yīng)急操作。在出現(xiàn)嚴(yán)重故