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羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈螄羈肇莇羆膃蒅莇蚆肆莁莆螈芁芇蒞袀肄膃莄羂袇蒂莃螞肅莈蒂螄裊芄蒂袇肁膀蒁薆襖膆蒀蝿腿蒅葿袁羂莁蒈羃膇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿薆袈罿莇薅薇膄芃薄蝕羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄袈莀薀螆肅芆薀袈袆膂蠆薈肂肈蚈蝕襖莆蚇袃肀莂蚆羅羃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁莈畢業(yè)設(shè)計(jì)論文紅外線自動(dòng)循跡小車系別機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)名稱機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號(hào)學(xué)生姓名指導(dǎo)教師指導(dǎo)單位完成時(shí)間2011年5月1日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書題目名稱紅外線自動(dòng)循跡小車設(shè)計(jì)（撰寫）內(nèi)容采用STC89S52為控制核心,通過紅外發(fā)射和接收管采集信號(hào),并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識(shí)別的數(shù)字信號(hào)。單片機(jī)控制直流電機(jī)不同的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài),實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能。并利用PWM控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定準(zhǔn)確的循跡系統(tǒng)。預(yù)期目標(biāo)預(yù)期希望小車能準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡,對(duì)于小車的速度可以根據(jù)路線自動(dòng)調(diào)節(jié),并且如果跑出軌道還能根據(jù)不同狀況自動(dòng)尋回路線。成果形式1紅外線自動(dòng)循跡小車實(shí)物2紅外線自動(dòng)循跡小車論文設(shè)計(jì)（撰寫）地點(diǎn)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院實(shí)驗(yàn)室起止時(shí)間2011年3月1日至2011年5月2日指導(dǎo)單位院機(jī)電工程學(xué)院指導(dǎo)教師年月日審核意見審核簽名年月日學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表設(shè)計(jì)（撰寫）過程成績(jī)?cè)u(píng)語指導(dǎo)教師年月日論文評(píng)閱成績(jī)?cè)u(píng)語評(píng)閱教師年月日論文答辯成績(jī)?cè)u(píng)語答辯組長(zhǎng)年月日總分審核人年月日紅外線自動(dòng)循跡小車摘要近年來，生活小區(qū)的發(fā)展十分迅速，面積急劇增大?？紤]到生活小區(qū)路面情況簡(jiǎn)單，行人多、機(jī)動(dòng)車少，采用無人駕駛的電力環(huán)保清潔車最為適合?？紤]到這些實(shí)際因素，對(duì)近年來競(jìng)賽機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行了初步研究，最終設(shè)計(jì)出這個(gè)紅外線自動(dòng)循跡小車，并希望能成小區(qū)里的環(huán)保清潔小車。本文首先對(duì)自動(dòng)循跡小車所涉及的技術(shù)作了介紹，主要涉及到機(jī)械電子、傳感器技術(shù)、驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域的技術(shù)融合。論文采用STC89C52為控制核心,通過紅外發(fā)射和接收管采集信號(hào),并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識(shí)別的數(shù)字信號(hào)。單片機(jī)控制直流電機(jī)不同的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài),實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能。其次，對(duì)自動(dòng)循跡小車的循跡進(jìn)行了認(rèn)真的研究，查閱了大量文獻(xiàn)，最終利用PWM控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定準(zhǔn)確的循跡系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性高。本設(shè)計(jì)研究的系統(tǒng)具有良好的安全性、環(huán)保性，可以為無人駕駛環(huán)保清潔汽車的后續(xù)研究提供良好的參考。關(guān)鍵字循跡小車紅外傳感單片機(jī)INFRAREDAUTOMATICFOLLOWMARKCARABSTRACTINRECENTYEARS,THELIVINGCOMMUNITYISDEVELOPINGVERYRAPIDLY,ANDAREAOFASHARPINCREASECONSIDERINGTHELIVINGCOMMUNITYROADCONDITIONS,SIMPLEANDPEDESTRIANSUSINGUNMANNEDVEHICLELESS,THEELECTRICPOWERENVIRONMENTALPROTECTIONCLEANYOURCARISTHEMOSTSUITABLECONSIDERINGTHEACTUALFACTORSOFROBOTTECHNOLOGYINRECENTYEARSCONTESTWASSTUDIED,THEFINALDESIGNOUTTHEINFRAREDAUTOMATICTRACINGVEHICLES,ANDRESOLUTELYHOPESTOBECOMEENVIRONMENTALCLEANCARSTHISPAPERFIRSTLYAUTOMATICFOLLOWTHETECHNOLOGYINVOLVEDTRACINGCARINTRODUCED,MAINLYINVOLVINGMACHINERYANDELECTRONICS,ANDSENSORTECHNOLOGY,DRIVECONTROLTECHNOLOGYANDOTHERFIELDSOFTECHNOLOGYINTEGRATIONPAPERBYUSINGSTC89C52ASCONTROLCORE,THROUGHINFRAREDEMITTINGANDRECEIVINGTUBEACQUISITIONSIGNALS,ANDCONVERTSTHESIGNALCANBESCMIDENTIFYINGDIGITALSIGNALSINGLECHIPMICROCOMPUTERCONTROLDCMOTORDIFFERENTROTATINGSTATE,ACHIEVECARFORWARD,LEFTTURN,TURNRIGHT,ANDOTHERFUNCTIONSSECONDLY,FORAUTOMATICTRACINGCARTRACINGMORRISONHASCARRIEDONTHEEARNESTSTUDY,CONSULTALOTOFLITERATURE,FINALLYUSINGPWMCONTROLMOTORSPEED,REALIZEARELATIVELYSTABLEACCURATETRACINGSYSTEMCOMPREHENSIVELYTHEWHOLESYSTEMCIRCUITSTRUCTUREISSIMPLE,HIGHRELIABILITYTHISDESIGNRESEARCHSYSTEMHASAGOODSAFETY,ENVIRONMENTPROTECTION,CANFORUNMANNEDENVIRONMENTALCLEANCAROFSUBSEQUENTRESEARCHPROVIDESAGOODREFERENCEKEYWORDFOLLOWMARKCARINFRAREDSENSORMICROCONTROLLER目錄1前言111選題背景112研究目的和意義12系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)221任務(wù)222系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案2221小車循跡原理2222控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)23硬件設(shè)計(jì)431循跡傳感器模塊4311紅外傳感器ST188簡(jiǎn)介4312比較器LM324簡(jiǎn)介5313具體電路6314傳感器安裝632控制器模塊733電源模塊8331穩(wěn)壓器LM7805簡(jiǎn)介8332穩(wěn)壓電源電路834電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊9341電機(jī)9342驅(qū)動(dòng)94軟件設(shè)計(jì)1141PWM1142電機(jī)控制1143總體軟件流程圖1244小車循跡流程圖135系統(tǒng)測(cè)試1551測(cè)試與調(diào)試步驟1552部分注意事項(xiàng)156結(jié)語16致謝17參考文獻(xiàn)18附錄191前言11選題背景隨著時(shí)代的進(jìn)步，科技的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)正在向著自動(dòng)化，智能化的階段進(jìn)步以及對(duì)人性化的要求，對(duì)各種智能機(jī)器人的要求也越來越高。目前市場(chǎng)的循跡小車功能都比較單一，很少有對(duì)其功能的深入研究該智能小車在循跡的基礎(chǔ)上增加了計(jì)程的功能。智能循跡小車技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動(dòng)車，無人工廠、倉庫、服務(wù)機(jī)器人、未知路線探測(cè)和人類不能存在或長(zhǎng)期存在等環(huán)境中；通過功能擴(kuò)展，小車具有在復(fù)雜地形條件下礦藏探測(cè)的功能。循跡小車的研究重點(diǎn)是對(duì)軌跡的自動(dòng)識(shí)別與自動(dòng)校正，并在行進(jìn)穩(wěn)定的情況下進(jìn)行其他拓展功能，這對(duì)整個(gè)小車系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾性有很高的要求。12研究目的和意義隨著社會(huì)的發(fā)展，環(huán)境問題已經(jīng)成為一個(gè)美麗城市的重要指標(biāo)。而現(xiàn)今城市小區(qū)環(huán)境問題還是備受著嚴(yán)重的考驗(yàn)，如亂扔垃圾、塵土飛揚(yáng)等問題?，F(xiàn)今社會(huì)的不斷發(fā)展中，各行各業(yè)的生產(chǎn)及運(yùn)輸過程中，無人駕駛小車及機(jī)械手的使用已經(jīng)相當(dāng)普及了，在工廠、碼頭以及在一些高難度作業(yè)環(huán)境中都可以見到無人駕駛小車可以看到，在不同的場(chǎng)合，無人駕駛小車的形狀和功能有很多種，無人駕駛小車與傳輸帶不同，傳輸帶只能使用在一些固定的地方，它不可能像無人駕駛小車一樣能夠方便、快捷的進(jìn)行物品的傳輸。隨著生產(chǎn)工藝和自動(dòng)化程度的發(fā)展，控制方式有了較大的改變。不過，雖然它們?cè)诜绞缴洗嬖谳^多的差別。但在控制思想和電路原理方面，有很多的共同之處，中間都少不了檢測(cè)輸入、數(shù)據(jù)處理、決策判斷、驅(qū)動(dòng)控制等環(huán)節(jié)。我制作了這個(gè)無人駕駛小車它只是一個(gè)模型，但是工業(yè)中傳輸設(shè)備也可以用類似的原理制作出來，我的目的只中可以自如應(yīng)用這些知識(shí)。本文設(shè)計(jì)的小車基于單片機(jī)為控制核心，用反射是掌握了解這種小車的運(yùn)作原理以及各門功課的聯(lián)系及應(yīng)用，以便在以后的工作式紅外光電傳感器作為檢測(cè)元件實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)循跡前行。在這樣的情況下設(shè)計(jì)智能化的無人駕駛小車，其目的是為了適應(yīng)社會(huì)的發(fā)展，通過無人駕駛的智能循跡車來實(shí)現(xiàn)環(huán)境的清潔，從而得到一個(gè)更美麗的家園。2系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)21任務(wù)設(shè)計(jì)一個(gè)基于直流電機(jī)的自動(dòng)尋跡小車，使小車能夠自動(dòng)檢測(cè)地面黑色軌跡，并沿著黑色車軌跡行駛。系統(tǒng)方案方框圖如圖21所示1。STC892C52穩(wěn)壓電源紅外檢測(cè)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊圖21系統(tǒng)方案方框圖22系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案221小車循跡原理循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”。通常采取的方法是紅外探測(cè)法。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線，由于紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限。222控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)自動(dòng)循跡小車控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、穩(wěn)壓電源模塊、紅外檢測(cè)模塊、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊等部分組成,控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖22所示2。穩(wěn)壓電路STC89C52L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓比較器光電傳感器圖22控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)1、主控制電路模塊用STC89C52單片機(jī)、復(fù)位電路，時(shí)鐘電路2、紅外檢測(cè)模塊光電傳感器ST188,比較器LM3243、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003、兩個(gè)直流電機(jī)4、電源模塊穩(wěn)壓器LM7805控制系統(tǒng)的工作原理首先給系統(tǒng)外接一個(gè)72V的鋰電池電源，此電源是驅(qū)動(dòng)電機(jī)及輸入給穩(wěn)壓電路的電源。穩(wěn)壓電路將72V的電源穩(wěn)定降低到5V供給主芯片STC89C52及各個(gè)電路和LED燈。系統(tǒng)通電工作后，光電傳感器根據(jù)能否接收到紅外放射信號(hào)，并通過電壓比較放大器將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)輸入給52芯片，52芯片由此根據(jù)輸入端口的數(shù)字信號(hào)輸出相應(yīng)的信號(hào)給輸出端，從而控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，最終控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)循跡效果。3硬件設(shè)計(jì)31循跡傳感器模塊ST系列反射式光電傳感器是經(jīng)常使用的傳感器。這個(gè)系列的傳感器種類齊全、價(jià)格便宜、體積小、使用方便、質(zhì)量可靠、用途廣泛。采用ST188作為紅外檢測(cè)傳感器。在黑線檢測(cè)的測(cè)試中，若檢測(cè)到白色區(qū)域，發(fā)射管發(fā)射的紅外線沒有反射到接收管，測(cè)量接收管的電壓為48V，若檢測(cè)到黑色區(qū)域，接收管接受到發(fā)射管發(fā)射的紅外線，電阻發(fā)生變化，所分得的電壓也就隨之發(fā)生變化，測(cè)的接收管的電壓為05V，測(cè)試基本滿足要求。判斷有無黑線采用一塊比較器LM324，比較基準(zhǔn)電壓由10K的變阻器調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)變阻器尋找最佳的傳感效果。311紅外傳感器ST188簡(jiǎn)介含一個(gè)反射模塊（發(fā)光二極管）和一個(gè)接收模塊（光敏三極管）。通過發(fā)射紅外信號(hào)，看接收信號(hào)變化判斷檢測(cè)物體狀態(tài)的變化。A、K之間接發(fā)光二極管，C、E之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻）3。圖31ST188實(shí)物圖圖32ST188管腳圖及內(nèi)部電路圖33傳感器原理框圖紅外傳感器根據(jù)發(fā)射出的紅外線如圖33，當(dāng)紅外線照射在黑線上，黑線吸收紅外線，使之接收部分不能發(fā)生光電效應(yīng)，從而使輸出端輸出高電平。而當(dāng)紅外線照射在白線上，白線不吸收紅外線，并且能良好的反射紅外線，使之接收部分能發(fā)生光電效應(yīng)，從而輸出端輸出低電平。312比較器LM324簡(jiǎn)介L(zhǎng)M324為四運(yùn)放集成電路，采用14腳雙列直插塑料封裝。內(nèi)部有四個(gè)運(yùn)算放大器，有相位補(bǔ)償電路。電路功耗很小，工作電壓范圍寬，可用正電源330V，或正負(fù)雙電源15V15V工作。在黑線檢測(cè)電路中用來確定紅外接收信號(hào)電平的高低，以電平高低判定黑線有無。在電路中，LM324的一個(gè)輸入端需接滑動(dòng)變阻器，通過改變滑動(dòng)變阻器的阻值來提供合適的比較電壓。圖34LM324內(nèi)部電路圖35集成運(yùn)放的管腳圖比較器是將傳感器的輸出的模擬電壓與基準(zhǔn)電壓做比較，實(shí)現(xiàn)將傳感器的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)，并將信號(hào)輸入到52芯片的P10口。發(fā)射紅外線能否反射輸出高電平輸出低電平否是313具體電路通過ST188檢測(cè)黑線，輸出接收到的信號(hào)給LM324，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號(hào)變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機(jī)中，用以判定是否檢測(cè)到黑線。圖36傳感器模塊電路圖314傳感器安裝在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測(cè)定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時(shí)在底盤裝設(shè)4個(gè)紅外探測(cè)頭，進(jìn)行兩級(jí)方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。這4個(gè)紅外探頭的具體位置如圖37所示4。圖37傳感器安裝圖圖中循跡傳感器全部在一條直線上。其中X1與Y1為第一級(jí)方向控制傳感器，X2與Y2為第二級(jí)方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個(gè)傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進(jìn)時(shí)，始終保持如圖37中所示的行走軌跡黑線在X1和Y1這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時(shí)，第一級(jí)傳感器就能檢測(cè)到黑線，把檢測(cè)的信號(hào)送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)對(duì)小車軌跡予以糾正。若小車回到了軌道上，即4個(gè)探測(cè)器都只檢測(cè)到白紙，則小車會(huì)繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級(jí)兩個(gè)探測(cè)器的探測(cè)范圍，這時(shí)第二級(jí)探測(cè)器動(dòng)作，再次對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯?，第二級(jí)方向探測(cè)器實(shí)際是第一級(jí)的后備保護(hù)，從而提高了小車循跡的可靠性。32控制器模塊采用STC公司的STC89C52單片機(jī)作為主控制器。它是一種帶8K字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲(chǔ)器（FPEROMFLASHPROGRAMABLEANDERASABLEREADONLYMEMORY）的低電壓，高性能COMOS8的微處理器，該器件采用ATMEL搞密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS515指令集和輸出管腳相兼容，且可在線編程、調(diào)試，方便地實(shí)現(xiàn)程序的下載與整機(jī)的調(diào)試。圖38時(shí)鐘電路和復(fù)位電路圖38中的52單片機(jī)最小系統(tǒng)由以下兩個(gè)部分組成且工作原理為1、晶振電路，單片機(jī)要想工作必須有一個(gè)外部的時(shí)鐘源，這個(gè)時(shí)鐘源由外部晶振產(chǎn)生，具體電路為圖中的Y1、C2、C3，在做電路板時(shí)應(yīng)注意晶振和電容要靠近18腳和19腳放置，如果放置過遠(yuǎn)可能會(huì)造成晶振不能起振，或工作不穩(wěn)定。典型值為C2、C330PF，Y112M。2、復(fù)位電路，復(fù)位電路包括上電復(fù)位和手動(dòng)復(fù)位兩部分，52系列單片機(jī)多為高電平復(fù)位，也就是說RST（9）腳上只要有持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期以上的高電平就能使單片機(jī)復(fù)位，因此上電復(fù)位的原理就是利用電容充電的一段時(shí)間將復(fù)位腳拉至高電平，使單片機(jī)完成復(fù)位，C1選用104瓷片電容，R1在電容充電結(jié)束后將復(fù)位腳拉至低電平，保證單片機(jī)正常工作。33電源模塊331穩(wěn)壓器LM7805簡(jiǎn)介含三個(gè)引腳，分別1腳為輸入、2腳為接地、3腳為輸出。如圖39LM7805實(shí)物圖。圖39LM7805實(shí)物圖圖310LM7805內(nèi)部電路圖穩(wěn)壓器的主要工作任務(wù)是將外接的高壓電源穩(wěn)壓降壓到5V，并將此電壓提供給52芯片及其他電路和LED燈，使之能穩(wěn)定的工作。332穩(wěn)壓電源電路電源是整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定工作的前提，因此必須有一個(gè)合理的電源設(shè)計(jì)。對(duì)于小車來說電源設(shè)計(jì)注意兩點(diǎn)1、小車的電池電壓選用9V直流電壓，因此選用78系列穩(wěn)壓芯片，此處選用LM7805穩(wěn)壓器。2、單片機(jī)必須與大電流器件分開供電，避免大電流器件對(duì)單片機(jī)造成干擾，影響單片機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行。圖311穩(wěn)壓電源電路如圖311所示，這樣可以使用為單片機(jī)，指示燈等供電，LM7805的驅(qū)動(dòng)電壓由電池不經(jīng)任何處理直接給出。電機(jī)可以用9V供電。34電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊341電機(jī)電機(jī)采用直流減速電機(jī)，直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。可選用減速比為174的直流電機(jī)，減速后電機(jī)的轉(zhuǎn)速為100R/MIN。若車輪直徑為6CM，則小車的最大速度可以達(dá)到V2RV2314003100/600314M/S能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求。342驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊采用專用芯片ULN2003作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，ULN2003是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，其響應(yīng)頻率高，一片ULN2003可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)。以下圖312為ULN2003的引腳圖。圖312ULN2003外部引腳52芯片與電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理框圖如圖313圖31352芯片與電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理框圖當(dāng)小車需要左轉(zhuǎn)的時(shí)候，6口輸入低電平，此時(shí)11口輸出高電平，電機(jī)的另一端一直接入高電平，左輪停止，7口輸入高電平，10口輸出低電平，電機(jī)的另一端一直接入高電平，右輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)。當(dāng)小車需要右轉(zhuǎn)和直行的時(shí)候，原理如上述類推。驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖313所示圖314ULN2003電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路ULN2003的9、10、11三個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過對(duì)單片機(jī)的編程就可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)控制。左轉(zhuǎn)直行右轉(zhuǎn)6口低電平，7口高電平6口高電平，7口高電平6口高電平，7口低電平52芯片4軟件設(shè)計(jì)41PWMPWM就是脈沖寬度調(diào)制，也就是占空比可變的脈沖波形。也就是說用單片機(jī)產(chǎn)生一定周期的方波，而且方波中高電平的時(shí)間可以已自己調(diào)整，這就是PWM波。如圖41PWM模擬6。如圖41PWM模擬本系統(tǒng)采用PWM來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率,從而改變負(fù)載兩端的電壓,進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面,如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中,按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源,并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小,從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此,PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。42電機(jī)控制在脈沖作用下,當(dāng)電機(jī)通電時(shí),速度增加；電機(jī)斷電時(shí),速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律,改變通、斷電的時(shí)間,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。如圖42電機(jī)工作原理圖。圖42電機(jī)工作原理圖系統(tǒng)中通過控制52單片機(jī)的定時(shí)器T0的初值，從而可以實(shí)現(xiàn)P04和P05輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（比如01MS）中斷一次,就使P04或P05產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。將直流電機(jī)的速度分為100個(gè)等級(jí),因此一個(gè)周期就有個(gè)100脈沖,周期為100個(gè)脈沖的時(shí)間。速度等級(jí)對(duì)應(yīng)一個(gè)周期的高電平脈沖的個(gè)數(shù)。占空比為高電平脈沖個(gè)數(shù)占一個(gè)周期總脈沖個(gè)數(shù)的百分?jǐn)?shù)。一個(gè)周期加在電機(jī)兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。占空比越大,加在電機(jī)兩端的電壓越大,電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)越快。電機(jī)的平均速度等于在一定的占空比下電機(jī)的最大速度乘以占空比。當(dāng)改變占空比時(shí),就可以得到不同的電機(jī)平均速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。精確地講,平均速度與占空比并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系,在一般的應(yīng)用中,可以將其近似地看成線性關(guān)系。43總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖43所示系統(tǒng)初始化任務(wù)計(jì)數(shù)器歸零是否完成全部任務(wù)循跡子函數(shù)是否完成本次任務(wù)結(jié)束開始NYNY圖43主程序流程圖44小車循跡流程圖小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個(gè)探測(cè)器中的哪一個(gè)探測(cè)到了黑線，如果左面第一級(jí)傳感器或者左面第二級(jí)傳感器探測(cè)到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級(jí)傳感器或右面第二級(jí)傳感器探測(cè)到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線重復(fù)上述動(dòng)作。循跡流程圖如圖44所示圖44循跡流程圖啟動(dòng)循跡模式探測(cè)黑線是否檢測(cè)到黑線判斷處理程序向左轉(zhuǎn)TURN_LEFT2向左轉(zhuǎn)TURN_LEFT1向右轉(zhuǎn)TURN_RIGHT1向右轉(zhuǎn)TURN_LRIGHT2繼續(xù)前進(jìn)NY由于第二級(jí)方向控制為第一級(jí)的后備，則兩個(gè)等級(jí)間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級(jí)通常是在超出第一級(jí)的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級(jí)轉(zhuǎn)向力度大于第一級(jí)，即TURN_LEFT2TURN_LEFT1,TURN_RIGHT2TURN_RIGHT1其中TURN_LEFT2，TURN_LEFT1,TURN_RIGHT2,TURN_RIGHT1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。5系統(tǒng)測(cè)試51測(cè)試與調(diào)試步驟當(dāng)所有的硬件工作完成后，對(duì)于小車的整體測(cè)試要按照模塊來進(jìn)行，應(yīng)分為以下幾個(gè)步驟（1）測(cè)試電源的工作情況，一般用萬用表測(cè)試各個(gè)模塊能否得到良好的供電，檢查是否有短路的地方。（2）測(cè)試光電管模塊，檢查電路焊接是否正確，并用手機(jī)攝像頭對(duì)著紅外線發(fā)射頭看是否有光線，完成后根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓，依次測(cè)量比較器或運(yùn)放的輸出端有無根據(jù)檢測(cè)到黑線的情況產(chǎn)生相應(yīng)的電平變化，輸出正確則調(diào)節(jié)滑動(dòng)電阻，提高紅外傳感器的靈敏度。（3）檢查單片機(jī)能否正常的燒寫程序和工作。由于小車不需要在線更新,所以單片機(jī)的燒寫直接由學(xué)習(xí)板燒寫7。（4）用單片機(jī)產(chǎn)生不同占空比的信號(hào)控制點(diǎn)擊的轉(zhuǎn)速測(cè)試，找出小車轉(zhuǎn)速的參考點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的PWM設(shè)置參數(shù)。（5）測(cè)試后輪電機(jī)的工作情況，并試驗(yàn)在不同頻率和占空比的情況下電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力，記錄相應(yīng)的參數(shù)。（6）將光電管和電機(jī)聯(lián)合，編寫程序測(cè)試轉(zhuǎn)向情況。（7）編寫測(cè)試程序讓小車初步運(yùn)行。（8）反復(fù)測(cè)試各參數(shù)變化對(duì)小車的影響，需經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)，記錄所有的數(shù)據(jù)，最終找出最有效的配置。（9）對(duì)小車運(yùn)行過程中各種可能出現(xiàn)的情況進(jìn)行測(cè)試，發(fā)現(xiàn)問題（如電機(jī)驅(qū)動(dòng)力過低，扭矩過小，齒輪摩擦較大導(dǎo)致小車的循跡效果過差）、找出解決方法。（10）整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法和程序設(shè)計(jì)。52部分注意事項(xiàng)在測(cè)試階段應(yīng)為便于測(cè)試可以自行搭建一些輔助工具，如指示器件，參數(shù)采集器件等，建議空出單片機(jī)4個(gè)I/O口,易于調(diào)試程序。6結(jié)語在本次設(shè)計(jì)中，開始把這個(gè)問題想得很簡(jiǎn)單，但在實(shí)際的制作過程中，我才發(fā)覺完全不是這樣，綜合考慮許多方面的問題，如電機(jī)的驅(qū)動(dòng)、暫停時(shí)間的長(zhǎng)短，電路的選擇，如何節(jié)省能耗等。通過一次次的反復(fù)研究，終于解決了一個(gè)又一個(gè)問題。最終完成了相對(duì)穩(wěn)定的紅外自動(dòng)循跡小車。但小車還存在缺點(diǎn)此自動(dòng)循跡小車的最大缺點(diǎn)是跑的速度慢，效率低且。造成此缺點(diǎn)有以下幾個(gè)原因（1）塑膠齒輪的精度差，磨損嚴(yán)重，傳動(dòng)時(shí)效率低；（2）小車的電機(jī)差，可提供的轉(zhuǎn)速與扭矩都相對(duì)較低；（3）小車的主要控制芯片是STC89C52，此芯片的運(yùn)行速度相對(duì)很低，效率很低等。除此最大缺點(diǎn)，此小車還沒能實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的清潔功能。根據(jù)以上的分析，可以訂做精度較高，耐磨損，高傳動(dòng)效率的合金齒輪，也可以改用轉(zhuǎn)速與扭矩更高的電機(jī)，又或者在主控制系統(tǒng)中，選用ATM公司生產(chǎn)的52芯片都可以有效的提高速度。至于對(duì)環(huán)境清潔的功能，可以再車底下安裝灑水系統(tǒng)，讓小車經(jīng)過塵土飛揚(yáng)的城市小區(qū)路面中得到良好的改善。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)我來說收獲很大。我所設(shè)計(jì)的自動(dòng)循跡小車，雖然看起來整個(gè)系統(tǒng)并不復(fù)雜，但是在設(shè)計(jì)過程當(dāng)中，也遇到了很多的問題。通過設(shè)計(jì)，不僅使我在專業(yè)知識(shí)方面進(jìn)一步得到了鍛煉和增強(qiáng)，讓我對(duì)單片機(jī)和數(shù)模電路的設(shè)計(jì)和應(yīng)用有了更深一步的了解，同時(shí)也讓我明白了很多做人和做事的道理。所以我覺得此次畢業(yè)設(shè)計(jì)我們所學(xué)到的知識(shí)是多方面的，這對(duì)我們以后是非常有幫助的。四年時(shí)間，不知不覺就過去了。在此，我也衷心感謝四年來辛勤培育我們的老師們。在以后的工作崗位上，我也會(huì)不斷努力，用自己的辛勤工作和不懈奮斗來回報(bào)母校和老師們致謝隨著這篇論文的最后落筆，回憶這幾年多的課程，收獲頗豐，讓我對(duì)機(jī)械電子方面產(chǎn)生了很多新的認(rèn)識(shí)。在本文的撰寫過程中，老師作為我的指導(dǎo)老師，他治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，視野廣闊，為我營造了一種良好的學(xué)術(shù)氛圍。置身期間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接收了全新的觀念，樹立了明確的學(xué)術(shù)目標(biāo)，領(lǐng)會(huì)了基本的思考方式，掌握了通用的研究方法，還明白了許多待人接物與為人處事的道理。其嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力，與無微不至、感人至深的人文關(guān)懷，令人如沐春風(fēng)，倍感溫馨。正是由于他在百忙之中多次審閱全文，對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，并為本文的撰寫提供了許多中肯而且寶貴的意見，本文才得以成型。在此特向老師致以衷心的謝意向他無可挑剔的敬業(yè)精神、嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度、深厚的專業(yè)修養(yǎng)和平易近人的待人方式表示深深的敬意同時(shí)也感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友。最后，向在百忙中抽出時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行評(píng)審并提出寶貴意見的各位專家表示衷心地感謝參考文獻(xiàn)1樓然苗51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例M北京航空航天大學(xué)出版社,20052邊春元,李文濤,江杰,杜平等C51單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用M機(jī)械工業(yè)出版社,20083王晶,翁顯耀,梁業(yè)宗自動(dòng)尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計(jì)D武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院湖北武漢,20064劉迎春傳感器原理設(shè)計(jì)與應(yīng)用M長(zhǎng)沙國防科技大學(xué)出版社,19925李華MCS51系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù)M北京航空航天大學(xué)出版社,20036宋健,姜軍生,趙文亮基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)J農(nóng)機(jī)化研究,200611021037INTELMICROCONTROLLERHANDBOOKMINTELCORPORATION,1988附錄小車自動(dòng)循跡程序/項(xiàng)目畢業(yè)設(shè)計(jì)紅外線自動(dòng)循跡小車/作者黃卓宏/日期2011428/程序功能實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡/INCLUDEDEFINEUCHARUNSIGNEDCHARDEFINEUINTUNSIGNEDINTSBITC3P