洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）I基于PLC的機械手控制系統(tǒng)摘要現(xiàn)代工業(yè)中突出的主題是生產(chǎn)過程的機械化，自動化。在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，開始重視生產(chǎn)過程的自動化，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同和采用。在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人類經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，甚至于危及生命。工業(yè)機械手就在這種背景下誕生了，機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。自上世紀六十年代，PLC設(shè)計的機械手被實現(xiàn)后，它被廣泛的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域，代替人工作業(yè)，進行高溫，高危，有毒方面的工作，還被用于繁重的，單調(diào)的的工作等。本課題主要研究的是基于PLC的機械手控制系統(tǒng)，其中介紹了機械手的分類、特點和構(gòu)成，還有機械手的控制方式，主要講的還是PLC硬件的設(shè)計和軟件的設(shè)計，通過設(shè)計編制PLC程序?qū)崿F(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的自動控制。通過本次課題的設(shè)計，更全面的了解可編程控制器的作用和應(yīng)用。關(guān)鍵詞PLC，機械手，輸入/輸出控制，編程設(shè)計洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）IIPLCBASEDROBOTCONTROLSYSTEMSABSTRACTPROMINENTTHEMEINMODERNINDUSTRYISTHEPRODUCTIONPROCESSOFMECHANIZATIONANDAUTOMATIONINTODAYSLARGESCALEMANUFACTURINGENTERPRISESTOIMPROVEPRODUCTIONEFFICIENCY,ENSURINGPRODUCTQUALITY,REDUCEPRODUCTIONCOSTS,PAYINGATTENTIONTOTHEPRODUCTIONPROCESSAUTOMATION,INDUSTRIALAUTOMATIONROBOTICSASANIMPORTANTMEMBEROFTHEPRODUCTIONLINE,ANDGRADUALLYRECOGNIZEDANDUSEDBYBUSINESSESININDUSTRIALPRODUCTIONANDOTHERFIELDS,ASARESULTOFTHENEEDSOFHUMANSARECONSTANTLYSUBJECTEDTOHIGHTEMPERATURE,CORROSIVEANDTOXICGASHAZARDSANDOTHERFACTORS,ANDEVENLIFETHREATENINGINDUSTRIALROBOTSINTHISCONTEXTWASBORN,THEROBOTISABLETOMIMICSOMEHUMANUPPERLIMBFUNCTION,SOTHATITCANBEAUTOMATICALLYCONTROLLEDACCORDINGTOAPREDETERMINEDCONVEYINGARTICLESORMANAGETOOLSREQUIREDFORPRODUCTIVEOPERATIONOFAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTSINCETHESIXTIESOFLASTCENTURY,PLCROBOTDESIGNISIMPLEMENTED,ITHASBEENWIDELYAPPLIEDTOVARIOUSFIELDSOFINDUSTRIALPRODUCTION,INSTEADOFDOINGTHEJOB,HIGHTEMPERATURE,HIGHRISK,TOXICASPECTSOFTHEWORK,ALSOUSEDTHEHEAVY,MONOTONOUSOFTHEWORKTHEMAINSUBJECTOFTHESTUDYISPLCBASEDROBOTCONTROLSYSTEM,WHICHDESCRIBESTHEMANIPULATORCLASSIFICATION,CHARACTERISTICSANDCOMPOSITION,ASWELLASROBOTCONTROL,MAINLYTALKINGABOUTORPLCHARDWAREDESIGNANDSOFTWAREDESIGN,THROUGHTHEDESIGNOFTHEPREPARATIONOFTHEPLCPROGRAMIMPLEMENTATIONROBOTCONTROLSYSTEMOFAUTOMATICCONTROLTHROUGHTHISPROJECTDESIGN,AMORECOMPREHENSIVEUNDERSTANDINGOFTHEROLEANDAPPLICATIONOFPROGRAMMABLECONTROLLERSKEYWORDSPLC，ROBOT，INPUT/OUTPUTCONTROL，PROGRAMMING洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）III目錄前言1第1章概述211機械手簡介2111機械手分類2112機械手的特點2113機械手的構(gòu)成312機械手的控制方式的選擇3121傳統(tǒng)繼電器方式3122PLC控制方式413課題的研究內(nèi)容4第2章可編程控制器簡介521PLC簡介522PLC的特點523PLC的基本結(jié)構(gòu)624PLC的工作原理825PLC機型的選擇1126PLC的應(yīng)用12第3章機械手控制系統(tǒng)設(shè)計1431機械手控制要求1432PLC控制系統(tǒng)設(shè)計14321PLC選型14322I/O分配表15323系統(tǒng)控制流程圖1633接線圖1834控制系統(tǒng)梯形圖18第4章機械手控制系統(tǒng)仿真調(diào)試2541控制系統(tǒng)使用說明2542仿真軟件25洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）IV421S7200仿真軟件簡介25422S7200仿真軟件的正確使用2743系統(tǒng)仿真29結(jié)論30謝辭31參考文獻32附錄34外文資料翻譯37洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）1前言機械手是工業(yè)自動化領(lǐng)域經(jīng)常遇到的一種控制對象。近年來隨著工業(yè)自動化的發(fā)展機械手逐漸成為一門新興的學(xué)科，并且得到較快的發(fā)展。機械手廣泛地應(yīng)用于鍛于沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等生產(chǎn)環(huán)境比較惡劣的情況，機械手由于其顯著的優(yōu)點而受到特別重視?？傊?，機械手是改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率，減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段。國內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展?？删幊绦蚩刂破鱌LC是專為工業(yè)環(huán)境而設(shè)計的實時工業(yè)控制裝置。隨著微電子技術(shù)、自動控制技術(shù)和計算機通信技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC在硬件配置、軟件編程、通訊聯(lián)網(wǎng)功能以及模擬量控制等方面均取得了不錯的進步，已經(jīng)成為工廠自動化的標準配置之一。由于自動化可以節(jié)省大量的人力、物力，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，比如通用性好、實用性強、硬件配套齊全、編程方法簡單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用PLC。機械手在美國、加拿大等國家應(yīng)用的比較多，比如用果實采摘機械手來摘果實、裝配生產(chǎn)線上的智能機器人等。我國自動化水平本身比較低，因此用PLC來控制的機械手還比較少。本次課題設(shè)計的機械手就是通過PLC來實現(xiàn)自動化控制的。通過此次設(shè)計可以更進一步學(xué)習(xí)PLC的相關(guān)知識，了解世界先進水平，盡可能多的應(yīng)用于實踐。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）2第1章概述11機械手簡介機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它不僅可代替人的繁重體力勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，而且還能在有害環(huán)境下代替人操作，從而保護人的身體安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等方面。111機械手分類機械手按驅(qū)動方式分類可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍分類，可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式分類，可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常是機床或其他機器的附加裝置，比如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。而有些操作需要由人直接操縱，比如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手，這種操作手也常稱為機械手。機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高新技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，而且發(fā)展迅速，使得機械手的發(fā)展得到了促進，能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。112機械手的特點機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它還是具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多行業(yè)的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如1機床加工工件的裝卸；2在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件；洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）33可以代替人在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作；4可代替人在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等；5還有宇宙及海洋的開發(fā)；6軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗。113機械手的構(gòu)成機械手簡述機械手的形式是多種多樣的，有的簡單，有的復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般都是由執(zhí)行機構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1執(zhí)行機構(gòu)機械手的執(zhí)行機構(gòu)是由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構(gòu)，用來夾緊和松開工件，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。簡單的機械手一般沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。2傳動系統(tǒng)常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。3控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路等便可實現(xiàn)對傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進行動作。動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。12機械手的控制方式的選擇121傳統(tǒng)繼電器方式傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)備自動控制主要由繼電器或分立的電子線路來實現(xiàn)，這種控制方式投資相對少一些，目前僅在一些舊式的、簡單的工業(yè)設(shè)備中還有一定市場，但該控制方式卻有以下致命缺陷洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）41僅適合于簡單的邏輯控制；2僅適合特殊的工程項目，而沒有通用性；3沒有改動和優(yōu)化的可能性。122PLC控制方式伴隨著工業(yè)自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，我國工業(yè)領(lǐng)域的自動化已經(jīng)基本實現(xiàn)了從繼電器控制到計算機控制的轉(zhuǎn)變，計算機控制方式具有以下兩個特點1硬件上至少有一個微處理器；2通過軟件實現(xiàn)控制思想。目前，工業(yè)自動化領(lǐng)域比較典型的控制方式有1可編程序邏輯控制器（PLC）；2工業(yè)控制計算機（IPC）；3集散控制系統(tǒng)（DCS）。這次設(shè)計，就選用PLC控制方式。13課題的研究內(nèi)容本課題主要研究的是基于PLC的機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括硬件的設(shè)計和軟件的設(shè)計。通過設(shè)計編制PLC程序?qū)崿F(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的自動控制。通過本次課題的設(shè)計，了解PLC的基本結(jié)構(gòu)、工作原理和PLC機型的選擇，進而了解西門子S200系列PLC的系統(tǒng)控制流程圖、I/O地址、程序的編寫及調(diào)試。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）5第2章可編程控制器簡介21PLC簡介PLC是一種專門為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。22PLC的特點PLC是實現(xiàn)工業(yè)自動化控制的重要支柱之一，其主要特點為1可靠性高，抗干擾能力強高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。從PLC的機外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器電路系統(tǒng)相比，電氣接線接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，所以故障也就大大降低。此外，PLC還帶有硬件故障自我檢測功能，故障出現(xiàn)時可及時發(fā)出警報信息。2配套齊全，功能完善，適用性強PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)有了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品，滿足不同用處。PLC除了邏輯處理功能以外，還具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可應(yīng)用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、壓力控制等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。所以它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖的圖形符號與表達方式和普通繼電器電路圖十分接近，只用少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以快速的實現(xiàn)繼電器電洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）6路的功能。4系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小PLC可以減少了控制設(shè)備外部的接線接點，使控制系統(tǒng)設(shè)計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是經(jīng)過改變PLC的程序就能改變生產(chǎn)過程。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100MM，重量小于150G，功耗僅數(shù)瓦。23PLC的基本結(jié)構(gòu)PLC是一種工業(yè)控制用的專用計算機，是計算機技術(shù)與繼電接觸器控制電路相結(jié)合的產(chǎn)物，因而它與工業(yè)控制對象有非常強的接口能力。PLC本質(zhì)是一臺適合于工業(yè)控制的微型計算機，其基本結(jié)構(gòu)和組成也具備一般微型計算機的特點；以中央處理單元為核心，在系統(tǒng)程序（相當于操作系統(tǒng)）的管理下運行。PLC與控制對象的接口由專門的I/O接口來完成，還需要配備電源及其他專用功能模塊。PLC的基本組成部件如圖21所示。中央處理器（CPU）編程器輸入電路輸出電路系統(tǒng)程序存儲區(qū)用戶程序存儲區(qū)電源圖21PLC硬件的基本結(jié)構(gòu)圖1中央處理單元洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）7中央處理單元是PLC的控制中樞。當PLC投入運行時，首先它以掃描的方式接受現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū),再從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，然后按照規(guī)定執(zhí)行邏輯或算術(shù)運算等任務(wù)。并將邏輯或算術(shù)運算等結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。當用戶程序執(zhí)行完畢以后，最后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，循環(huán)運行，直到停止運行為止。2存儲器單元與微型計算機一樣，除了硬件以外，還必須有軟件。PLC的軟件分為兩部分系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件。存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。雖然大、中、小型PLC的CPU的最大可尋址存儲空間都相同，但是根據(jù)PLC的工作原理，其存儲空間一般包括以下三個區(qū)域系統(tǒng)程序存儲區(qū)，系統(tǒng)RAM存儲區(qū)（包括I/O映象區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等）和用戶程序存儲區(qū)。1系統(tǒng)程序存儲區(qū)在系統(tǒng)程序存儲區(qū)中存放著相當于計算機操作系統(tǒng)的系統(tǒng)程序。它包括監(jiān)控程序、管理程序、命令解釋程序、系統(tǒng)診斷程序等。由制造廠商將其固化在EPROM中，用戶不能夠直接存取。它和硬件一起決定了該PLC的各項功能。2系統(tǒng)RAM存儲區(qū)系統(tǒng)RAM存儲區(qū)包括I/O映象區(qū)以及各類軟設(shè)備（例如邏輯線圈、數(shù)據(jù)寄存器、計時器、變址寄存器、累加器等）存儲區(qū)。3用戶程序存儲區(qū)用戶程序存儲區(qū)存放用戶編制的用戶程序。不同類型的PLC其存儲容量各不相同，一般來說，隨著PLC機型增大其存儲容量也相應(yīng)增大。不過對于新型的PLC，其存儲容量可根據(jù)用戶的需要而改變。3PLC電源電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用，無論什么設(shè)備都需要電源。所有PLC，其電源的性能都是一樣的，就是對PLC內(nèi)部的所有器件提供一個穩(wěn)定的直流電源。一般交流電壓波動在正負10（15）之間，因此可以直接將PLC接入到交流電網(wǎng)上去。可編程序控制器內(nèi)部的直流穩(wěn)壓電源為各模塊內(nèi)的元件提供直流電壓。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）824PLC的工作原理可編程序控制器有兩種基本的工作狀態(tài)，即運行（RUN）狀態(tài)與停止（STOP）狀態(tài)。在運行（RUN）狀態(tài)下，可編程控制器通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實現(xiàn)控制功能。用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地重復(fù)執(zhí)行，直至可編程序控制器停機或切換到STOP工作狀態(tài)。內(nèi)部處理通信服務(wù)輸入處理程序執(zhí)行輸出處理RUNSTOP圖22PLC原理圖除了執(zhí)行用戶程序之外，在每次循環(huán)過程中，可編程序控制器還要完成，內(nèi)部處理、通信處理等工作，如圖22所示。PLC的這種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。在內(nèi)部處理聯(lián)合階段?？删幊绦蚩刂破鳈z查CPU模塊內(nèi)部的硬件是否正常，洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）9將監(jiān)控定時器復(fù)位，以及完成一些別的內(nèi)部工作。在通信服務(wù)階段。PLC與別的帶微處理器的智能裝置通信，響應(yīng)編程器鍵入的命令，更新編程器的顯示內(nèi)容。當PLC處于停止（STOP）狀態(tài)時，只執(zhí)行以上的操作?？删幊绦蚩刂破鹛幱冢≧UN）狀態(tài)時，還要完成另外3個階段的操作。在PLC的存儲器中，設(shè)置了一片區(qū)域用來存放輸入和輸出信號的狀態(tài)，它們分別稱為輸入和輸出映像寄存器。PLC梯形圖中別的編程元件也有對應(yīng)的映像存儲區(qū)，它們統(tǒng)稱為元件映像寄存器。在輸入處理階段，PLC把所有外部輸入電路的接通/斷開（ON/OFF）狀態(tài)讀入輸入寄存器。外接的輸入觸點電路接通時，對應(yīng)的輸入映像寄存器為“1”狀態(tài)，梯形圖中對應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點接通，常閉觸點斷開。外接的輸入觸點電路斷開，對應(yīng)的輸入映像寄存器為“0”狀態(tài)，梯形圖中對應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點斷開，常閉觸點接通。在程序執(zhí)行階段，即使外部輸入信號的狀態(tài)發(fā)生了變化，輸入映像寄存器的狀態(tài)不會隨之而變，輸入信號變化了的狀態(tài)只能在下一個掃描周期的輸入處理階段被讀入。PLC的用戶程序是由若干條指令組成，指令在存儲器中按步序號順序排列。在沒有跳轉(zhuǎn)指令時，CPU從第一條指令開始，逐條順序的執(zhí)行用戶程序，直到用戶程序結(jié)束之處。指令執(zhí)行時，從輸入映像寄存器或別的元件映像寄存器中將有關(guān)編程元件的0/1狀態(tài)讀出來，然后根據(jù)指令的要求執(zhí)行相應(yīng)的邏輯運算，運算結(jié)果寫入到對應(yīng)的元件映像寄存器中，因此，各編程元件的映像寄存器（輸入映像寄存器除外）的內(nèi)容是隨著程序的執(zhí)行而變化的。在輸出處理階段，CPU將輸出映像寄存器的0/1狀態(tài)傳送到輸出鎖存器。梯形圖某一輸出繼電器的線圈“通電”時，對應(yīng)的輸出映像寄存器的狀態(tài)為“1”。信號經(jīng)輸出模塊隔離和功率放大后，繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈通電，其常開觸點閉合，使外部負載通電工作。若梯形圖中輸出繼電器線圈斷電對應(yīng)的輸出映像寄存器的狀態(tài)為“0”，在輸出處理階段后，繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈斷電，其常開觸點斷開，外部負載斷電，停止工作。PLC在RUN工作狀態(tài)時，執(zhí)行一次掃描操作所需的時間稱為掃描周期，其典型值為1100MS。指令執(zhí)行所需的時間與用戶程序的長短、指令的種類和CPU洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）10執(zhí)行指令的速度大有關(guān)系。當用戶程序較長時，指令執(zhí)行時間在掃描周期中占相當大的比例。不過嚴格地來說掃描周期還包括自診斷、通信等。如圖23所示第N1個掃描周期第N個掃描周期第N1個掃描周期輸出刷新輸入采樣用戶程序執(zhí)行輸出刷新輸入采樣圖23PLC的掃描運行方式1輸入采樣階段在輸入采樣階段，PLC以掃描的方式依次讀入所有的數(shù)據(jù)和狀態(tài)，然后將它們存入I/O映象區(qū)的相應(yīng)單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)發(fā)生變化I/O映象區(qū)的相應(yīng)單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)也不會改變。如果輸入是脈沖信號，它的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。2用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，PLC的CPU總是按照由上而下，從左到右的順序依次的掃描梯形圖。并對控制線路進行邏輯運算，并以此刷新該邏輯線圈或輸出線圈在系統(tǒng)RAM存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)。確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。3輸出刷新階段在輸出刷新階段，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的數(shù)據(jù)和狀態(tài)來刷新所有的數(shù)據(jù)鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動響應(yīng)的外部設(shè)備。這時才是PLC真正的輸出。4輸入/輸出滯后時間輸入/輸出滯后時間又稱系統(tǒng)響應(yīng)時間，是指PLC的外部輸入信號發(fā)生變化洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）11的時刻至它控制的有關(guān)外部輸出信號發(fā)生變化的時刻之間的時間間隔，它由因掃描工作方式、輸入電路濾波時間和輸出電路的滯后時間三部分組成。輸入模塊的CPU濾波電路用來濾除由輸入端引入的干擾，從而消除因外接輸入觸點動作產(chǎn)生的抖動引起的不良影響，濾波電路的時間常數(shù)決定了輸入濾波時間的長短，其典型值為10MS左右。輸出模塊的滯后時間與模塊的類型有關(guān)，繼電器型輸出電路的滯后時間一般在10MS左右；負載由導(dǎo)通到斷開時的最大滯后時間為10MS；雙向可空硅型輸出電路在負載接通時的滯后時間約為1MS；晶體管型輸出電路的滯后時間約為1MS。由掃描工作方式引起的滯后時間最長可達到兩個掃描周期。PLC總的響應(yīng)延遲時間一般只有幾十MS，對于一般的系統(tǒng)是無關(guān)緊要的。要求輸入輸出信號之間的滯后時間盡量短的系統(tǒng)，可以選用掃描速度快的PLC或采取其他措施。25PLC機型的選擇1PLC的分類PLC按結(jié)構(gòu)可分為整體式和模塊式，按應(yīng)用環(huán)境可分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝；按CPU字長可分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角的度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芎洼斎胼敵鳇c數(shù)選擇PLC的類型。整體式PLC的I/O點數(shù)固定，因此用戶選擇的余地較小，可用于小型控制系統(tǒng)；模塊式PLC提供多種I/O卡件或插卡，因此用戶可根據(jù)情況合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的I/O點數(shù)，功能擴展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。2輸入輸出模塊的選擇輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮是否與實際應(yīng)用的要求統(tǒng)一。例如對輸入模塊，應(yīng)考慮信號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等要求。對輸出模塊，應(yīng)考慮輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、壽命短、響應(yīng)時間較長、使用電壓范圍廣等特點；可控硅輸出模塊適用于開關(guān)頻繁，低功率因數(shù)負荷場合，其缺點是價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等。用戶可根據(jù)需要，合理選用輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本。還需要考慮是否需要擴展機架或遠程I/O機架等。3電源的選擇洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）12PLC的供電電源，引進PLC應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品說明書設(shè)計要求和選用外，一般PLC的供電電源應(yīng)設(shè)計選用220VAC電源，與國內(nèi)電網(wǎng)電壓一致。在重要的應(yīng)用場合，應(yīng)采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，還應(yīng)核對提供的電流是否滿足要求，否則就應(yīng)該設(shè)計外接供電電源。為防止外部高壓電源因誤操作而引入PLC，還應(yīng)該考慮對輸入和輸出信號的隔離。4存儲器的選擇由于計算機集成芯片技術(shù)的不斷發(fā)展，存儲器的價格在不斷降低，所以為保證設(shè)備的正常運轉(zhuǎn)，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I/O點至少選8K存儲器選擇。如果需要復(fù)雜控制功能時，應(yīng)選擇容量更大，檔次更高的存儲器。26PLC的應(yīng)用自1969年針對工業(yè)自動控制的特點和需要而開發(fā)的第一臺PLC問世以來，到今天已經(jīng)30多年了,它的發(fā)展雖然包含了對前期控制技術(shù)的繼承和演變，但又比同于順序控制器和通用的微機控制裝置。它充分利用微機處理器的優(yōu)點來滿足各種工業(yè)領(lǐng)域的實時控制要求的同時，也照顧到現(xiàn)場電氣操作維護人員的技能和習(xí)慣，獨具風(fēng)格地形成一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)地編程語言和模塊化地軟件結(jié)構(gòu)，使用程序地編制清晰直觀、方便易學(xué)。用戶買到所需的PLC后，只需根據(jù)說明書上的提示，做少量地安裝接線和用戶程序地編制工作，就可以靈活地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實踐。而且用戶程序的編制、修改和調(diào)試不需要具有專業(yè)的計算機編程語言知識就可以實現(xiàn)。PLC在現(xiàn)代工業(yè)自動化控制中是最值得重視的先進控制技術(shù)之一。PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱（PLC、CAD/CAM、ROBOT）之一，以其可靠性高、邏輯功能強、可在線修改控制程序、具有遠程通信聯(lián)網(wǎng)功能、能對模擬量進行控制，具備高速計數(shù)與位控等性能模塊等特點，慢慢取代了由大量中間繼電器、時間繼電器、計數(shù)繼電器等組成的傳統(tǒng)繼電接觸控制系統(tǒng)，在機械、化工、石油、冶金、電力、紡織、食品、交通等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。PLC應(yīng)用深度和廣度已經(jīng)成為一個國家工業(yè)先進的重要標志之一。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）13洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）14第3章機械手控制系統(tǒng)設(shè)計31機械手控制要求機械手的主要任務(wù)是將傳送帶A上的物件搬運到傳送帶B上。1開始工作時機械手在原點（在傳送帶B上）；2按下啟動按鈕，傳送帶A、B開始運動；3當光電開關(guān)檢測到有物件時，斷開傳送帶A、B，機械手開始運動；4機械手上升，碰到上限位開關(guān)后，開始左轉(zhuǎn)；5機械手左轉(zhuǎn)，碰到左限位開關(guān)后，開始下降；6機械手下降，碰到下限位開關(guān)后，開始夾緊物件，然后開始上升；7機械手上升，碰到上限位開關(guān)后，開始右轉(zhuǎn)，上升后，傳送帶A、B開始運動；8機械手右轉(zhuǎn)，碰到右限位開關(guān)后，開始下降；9機械手下降，碰到下限位開關(guān)后，開始放松物件；10放松物件后開始等待下個物件的到來，重復(fù)19。機械手能夠重復(fù)循環(huán)運動，也可以單周期運動，并且能夠手動操縱。緊急情況下，按急停按鈕，所有動作停止，需要手動復(fù)位后繼續(xù)自動操縱。32PLC控制系統(tǒng)設(shè)計321PLC選型S7200是一種小型的可編程控制器，適用于各行各業(yè)。S7200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7200系列具有極高的性價比。S7200系列出色表現(xiàn)在以下幾個方面1極高的可靠性；2極豐富的指令集；3易于掌握；洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）154便捷的操作；5豐富的內(nèi)置集成功能；6實時特性；7強勁的通訊能力；8豐富的擴展模塊。S7200CPU22X系列產(chǎn)品的I/O配置及地址分配如表31所示。表31S7200CPU22X系列產(chǎn)品的I/O配置及地址分配項目CPU221CPU222CPU224CPU226本機數(shù)字量輸入地址分配6輸入I00I058輸入I00I0714輸入I00I07I10I1524輸入I00I07I10I17I20I27本機數(shù)字量輸入地址分配4輸出Q00Q036輸出Q00Q0510輸出Q00Q07Q10Q1116輸出Q00Q07Q10Q17本機模擬量輸入地址分配無無無無擴展模塊數(shù)量無2個模塊7個模塊7個模塊322I/O分配表根據(jù)機械手動作要求，可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點分配，如表32所示洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）16表32I/O分配表輸入電器輸入點輸出電器輸出點啟動按鈕I00原點指示燈Q00上限位開關(guān)I01上升線圈Q01下限位開關(guān)I02下降線圈Q02左限位開關(guān)I03左行線圈Q03右限位開關(guān)I04右行線圈Q04光電開關(guān)I05夾緊線圈Q05停止按鈕I06放松線圈Q06手動開關(guān)I07傳送帶線圈Q07急停按鈕I10自動開關(guān)I11上升按鈕I12下降按鈕I13左行按鈕I14右行按鈕I15夾緊按鈕I16放松按鈕I17323系統(tǒng)控制流程圖根據(jù)對機械手的順序動作要求，可以畫出的機械手系統(tǒng)控制流程圖，如圖31所示。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）17圖31系統(tǒng)控制流程圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）1833接線圖根據(jù)機械手控制設(shè)計的控制流程圖和IO分配表可作出外部接線圖，如圖32所示圖32接線圖34控制系統(tǒng)梯形圖根據(jù)機械手控制流程圖，實現(xiàn)機械手搬運物件，編寫梯形圖。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）19圖33梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）20圖34梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）21圖35梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）22圖36梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）23圖37梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）24圖38梯形圖洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）25第4章機械手控制系統(tǒng)仿真調(diào)試41控制系統(tǒng)使用說明1啟動前，選擇手動還是自動，然后打開手動或自動開關(guān)；2按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始運行，傳送帶A、B自動運行，自動檢測；3如果選擇手動模式，就根據(jù)情況進行手動按鈕的操縱；如果是自動模式，系統(tǒng)就自動運行，不需要動手，如果需要選擇單周期運行，只需按一下停止按鈕，這樣，系統(tǒng)會在完成一個周期動作后停在原點；4在遇到緊急情況的時候，需要按下急停按鈕，系統(tǒng)所有動作停止；5如果急停后需要自動操縱，需要手動把機械手復(fù)位，然后再進行自動操縱。42仿真軟件421S7200仿真軟件簡介1S7200仿真軟件是S7200系列PLC專用仿真軟件，無需安裝，下載后執(zhí)行S7200EXE即可進入?？梢栽跊]有PLC的情況下，對PLC程序進行仿真調(diào)試，雖然它不能模擬S7200的全部指令和全部功能，但仍然不失為一個很好的學(xué)習(xí)S7200的工具測試軟件。2執(zhí)行S7200EXE后其窗口如圖41所示。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）26圖41執(zhí)行S7200EXE后窗口圖執(zhí)行圖中菜單命令“配置”“CPU型號”，在CPU型號對話框中可選擇自己對應(yīng)的CPU型號。用戶還可以修改CPU的網(wǎng)絡(luò)地址，一般使用默認地址。圖中灰色部分為是CPU224類型的PLC面板可顯示CPU運行狀態(tài)和I/O點的狀態(tài)，燈亮為1，燈滅為0。CPU224的右邊空白方框是擴展模塊的位置，雙擊空白方框即可進行模塊配置選擇，根據(jù)需要可選擇各種數(shù)字量和模擬量的擴展模塊。CPU模塊的下方是用于輸入數(shù)字量信號的小開關(guān)面板，具有和CPU224對應(yīng)的14個輸入點，單擊面板中的開關(guān)按鈕可使其0，1狀態(tài)切換，在CPU面板上的模擬LED燈對應(yīng)滅，亮。開關(guān)面板下方的SMB28,SMB29是兩個直線電位器，分別是CPU224的兩個8位模擬量輸入電位器對應(yīng)的特殊存儲器字節(jié)，可左右拖動滑塊來設(shè)置他的值，范圍在0255之間。3仿真軟件不能直接接收S7200程序代碼，需要在STEP7MICRO/WIN中將程序編譯并導(dǎo)出成ASCII文本文件（擴展名為AWL）。然后在S7200仿真軟件，洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）27使用工具欄的下載按鈕即可將導(dǎo)出的文件下載到仿真軟件當中進行仿真測試。4在仿真軟件中點擊工具欄上的運行按鈕使仿真PLC切換到RUN模式開始仿真測試，運行過程當中點擊開關(guān)面板中的模擬開關(guān)進入信號輸入，通過查看菜單當中的“程序塊代碼”查看對應(yīng)程序代碼，“程序塊圖形”查看梯形圖運行狀態(tài)，“數(shù)據(jù)塊”查看V區(qū)存儲器對應(yīng)的值，“內(nèi)存監(jiān)視”來監(jiān)控V、T、C、M等內(nèi)部變量的值5另外，仿真軟件還有讀取CPU和擴展模塊的信息、設(shè)置PLC實時時鐘、控制循環(huán)掃描次數(shù)和對TD200文本顯示器仿真等功能。422S7200仿真軟件的正確使用1使用STEP7MICRO/WINV31或V32編程時（1）在STEP7MICRO/WINV31或V32中新建一個項目；（2）輸入程序，編譯正確后在文件菜單中導(dǎo)出為AWL文件；（3）打開仿真軟件，點“配置”“CPU型號”或在已有的CPU圖案上雙擊；（4）在彈出的對話框中選擇CPU型號，要與你項目中的型號相同，如圖42所示；圖42CPU選擇窗口（5）點擊“程序”“載入程序”或工具條中的第2個按鈕；（6）會有個對話框，只選擇“邏輯塊（L）”并選擇STEP7MICRO/WIN的版洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）28本“V31”或“V32”，點擊“確定”，如圖43所示；圖43裝載程序窗口（7）將先前導(dǎo)出的AWL文件打開（若第6步選擇全部，則此時會提示無法打開文件，這里出現(xiàn)錯誤的原因是無法打數(shù)據(jù)塊和CPU配置文件，不要管它，直接確定）；（8）點擊“查看（E）”“內(nèi)存監(jiān)視（M）”或工具條中的第12個按鈕輸入想要監(jiān)視的地址；（9）點“PLC”“運行”或工具欄上的綠色三角按鈕，程序已經(jīng)開始模擬運行；2使用STEP7MICRO/WINV40編程時（1）在STEP7MICRO/WINV40中新建一個項目。編譯正確后轉(zhuǎn)換成STL編程語言界面（查看（V）STLS）；（2）程序復(fù)制。選擇需要仿真的程序（用鼠標拖黑）然后點擊“編輯”“復(fù)制”。注意在STEP7MICRO/WINV40的STL編程語言界面復(fù)制時，必須完整復(fù)制指令，例如前面必須包含網(wǎng)絡(luò)序號“NETWORK1”而后面不能有多余的程序空行等；（3）打開仿真軟件，點“配置”“CPU型號”或在已有的CPU圖案上雙擊；洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）29（4）在彈出的對話框中選擇CPU型號，要與你項目中的型號相同；（5）點擊“程序（P）”“粘貼程序（OB1）”或工具條中的第3個按鈕。STEP7MICRO/WINV40中的STL程序就被粘貼到模擬軟件中；（6）點擊“查看（E）”“內(nèi)存監(jiān)視（M）”或工具條中的第12個按鈕輸入想要監(jiān)視的地址；（7）點擊“PLC”“運行”或工具欄上的綠色三角按鈕，程序已經(jīng)開始模擬運行；43系統(tǒng)仿真將第3章中在STEP7MICRO/WIN中編寫好的程序按照前面講的S7200的使用方法進行操作，然后按照設(shè)計的要求進行仿真，看程序能夠按照要求進行各種工作。按照第三章機械手的控制要求，一步一步的進行操作，因為沒有實際的機械手，所以限位開關(guān)需要手動打開關(guān)閉。然后觀察輸出點的指示燈，對照I/O分配表，分析機械手的動作是否符合設(shè)計要求，如果符合，進行下一步的操作，如果不行，返回STEP7MICRO/WIN編程軟降進行檢查，修改程序，然后再進行仿真，直到程序完全符合控制要求。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）30結(jié)論在本次課題設(shè)計中，機械手控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進行控制使生產(chǎn)流程變的方便。通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。本文中介紹的機械手控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。機械手控制技術(shù)是一項綜合型的技術(shù)，機械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機系統(tǒng)，本次設(shè)計的機械手控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。真正的機械手控制系統(tǒng)，應(yīng)該是自動化程度更高，能使機械手的靈敏程度高，更靈活，更接近人的手，使機械手完成更多的生產(chǎn)任務(wù)。本文中的機械手控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。這需要更多自動控制方面的知識，需要更多人的不斷努力努力。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文31謝辭緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，大學(xué)三年的生活也到了尾聲?；叵肫鹨酝拿篮脮r光，此時感慨萬千，首先感謝指導(dǎo)教師任老師在畢業(yè)設(shè)計中對我的幫助，鼓勵和精心指導(dǎo)，任老師治學(xué)嚴謹，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴格我們要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。置身任老師的指導(dǎo)過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。一股暖意細水長流，源自內(nèi)心而又沐潤全身，微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中，唯有虔誠的祝福導(dǎo)師合家歡樂，一生平安。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。同時感謝我的同學(xué)在我的畢業(yè)設(shè)計過程其中對我莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計的完成也算是對我們學(xué)習(xí)生涯的一個句號，回想三年大學(xué)時光，與老師和同學(xué)們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計，完成學(xué)業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康感謝我的朋友和同學(xué)們在我三年生活和學(xué)習(xí)中對我的幫助，就要分別了，衷心祝福各位一路走好再次感謝各位老師和同學(xué)，希望大家以后工作順利。謝謝洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文32參考文獻1吳宗澤機械設(shè)計師手冊北京機械工業(yè)出版社,20022王太辰中國機械設(shè)計大典南昌江西科技出版社,20023彭商賢,趙臣,張啟先試論國內(nèi)外機器人機械學(xué)的發(fā)展趨向機器人19911348534吳建強可編程控制器原理及其應(yīng)用哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,19985汪曉光,孫曉瑛可編程控制器原理及應(yīng)用機械工業(yè)出版社,20016劉彬,杜金翔關(guān)于建立PLC立體教學(xué)實驗新體系的探討實驗技術(shù)與管理2005,0825307俞國亮PLC原理與應(yīng)用北京清華大學(xué)出版社,20052592688史宜巧PLC技術(shù)及應(yīng)用北京機械工業(yè)出版社,20091771849廖常初PLC編程及應(yīng)用北京機械工業(yè)出版社,200410周亞軍,張衛(wèi)電氣控制與PLC原理及應(yīng)用西安西安電子科技大學(xué)出版社,201011郁漢琪可編程控制器原理與應(yīng)用北京中國電力出版社,200812宋伯生PLC編程理論算法及技巧北京機械工業(yè)出版社,200513周永志,袁少帥PLC實現(xiàn)機器人的自動控制上海上?？茖W(xué)技術(shù)文獻出版社,201014彭秀英,陳亞,胡園基于PLC控制的氣動模擬測量系統(tǒng)的研究設(shè)計西安電子工業(yè)出版社,201015吳旗傳感器及應(yīng)用北京高等教育出版社,200216許志軍工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用北京機械工業(yè)出版社200519219817廖常初可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用重慶重慶大學(xué)出版社2001263718郭洪紅工業(yè)機器人技術(shù)西安西安電子科技大學(xué)出版社2006年202819王承義機械手及其應(yīng)用北京機械工業(yè)出版社1981825洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文3320張鳳珊電器控制及可編程序控制器北京中國輕工業(yè)出版社1999627921楊長能，張興毅可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用重慶重慶大學(xué)出版社1992315222陳懇，楊向東，劉莉，楊東超機器人技術(shù)與應(yīng)用北京清華大學(xué)出版社2006273523吳建強可編程控制器原理及其應(yīng)用哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社1998126024林小峰可編程序控制器及應(yīng)用北京高等教育出版社19911726附錄語句表洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文34NETWORK1/啟動流水線LDI00OM13ANI06ANI10M13NETWORK2LDM13ANI05Q07NETWORK3/急停LDI10RM01,6NETWORK4/手動程序LDI07AI00SM11,1NETWORK5LDI06RM11,1NETWORK6/自動程序初始化LDSM00AI11AI02AI04SM00,1SM12,1NETWORK7/單周期LDI06RM12,1NETWORK8/啟動上升LDM00AI00SM01,1RM00,1NETWORK9/左轉(zhuǎn)LDM01AI01SM02,1RM01,1NETWORK10/下降LDM02AI03SM03,1RM02,1NETWORK11/夾緊RM07,1NETWORK16/循環(huán)洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文35LDM03AI02SM04,1RM03,1NETWORK12/上升LDM04AT37SM05,1RM04,1NETWORK13/右轉(zhuǎn)LDM05AI01SM06,1RM05,1NETWORK14/下降LDM06AI04SM07,1RM06,1NETWORK15/放松LDM07AI02SM10,1ANI10Q01NETWORK20LDM10AM12AT38SM01,1RM10,1NETWORK17/單周期LDM10ANM12AT38SM00,1RM10,1NETWORK18/原位指示燈LDM00AI02AI04Q00NETWORK19/上升LDM01AI05OM05LDM11AI12ANQ02OLDTONT37,100NETWORK23/右轉(zhuǎn)洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文36/左轉(zhuǎn)LDM02LDM11AI14ANQ04OLDANI10Q03NETWORK21/下降LDM03OM07LDM11AI13ANQ01OLDANI10Q02NETWORK22/夾緊LDM04LDM11AI16ANQ06OLDANI10Q05LDM06LDM11AI15ANQ03OLDANI10Q04NETWORK24/放松LDM10LDM11AI17ANQ05OLDANI10Q06TONT38,100外文資料翻譯洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計論文37ALONGWITHTHEDEVELOPMENTOFTHEAGES,THETECHNIQUETHATISNOWADAYSISALSOGRADUALLYPERFECT,THECOMPETITIONPLAYSMOREMORESTRONGTHEOPERATIONTHATLISTDEPENDSTHEARTIFICIALHASALREADYCANTSATISFIEDWITHTHECURRENTMANUFACTURINGINDUSTRYFOREGROUND,ALSOCANTGUARANTEETHEREQUESTOFTHEHIGHERQUANTITYANDHIGHNEWTHEIMAGEOFTHETECHNIQUEBUSINESSENTERPRISETHEPEOPLESEEINPRODUCEPRACTICE,AUTOMATEBROUGHTTHETREMENDOUSCONVENIENCEANDTHEPRODUCTQUANTITIESFORPEOPLEUPOFASSURANCE,ALSOEASEDTHEPERSONNELSLABORSTRENGTH,REDUCETHEESTABLISHMENTONTHEPERSONNELTHETARGETCONTROLOFTHEHARDREALIZATIONINMANYCOMPLICATEDPRODUCTIONLINES,WHOLEANDEXCELLENTTURN,THEBESTDECISIONETC,WELLTRAINEDOPERATIONWORK,TECHNICALPERSONNELOREXPERT,GOVERNORBUTCANJUDGEANDOPERATEEASILY,CANACQUIRETHESATISFIEDRESULTTHERESEARCHTARGETOFTHEARTIFICIALINTELLIGENCEMODERATESTHEWORKTHROUGHPERSONSBRAINANDCALCULATORS,WITHTHEMODETHATPERSONSMACHINECOMBINE,FORRESOLVETHEVERYCOMPLICATEDPROBLEMTOLOOKFORTHEBESTPATHWECOMEINSIGHTOFTHECONTROLTHATLINKSAFTERTHEELECTRICAPPLIANCESINVARIOUSSITUATION,THATISALREADYTHETHATTIMEGENERATIONPAST,NOWOFAFTERUSEINTHEMOLDAPERHAPSSIMPLEEQUIPMENTSOFGRASSROOTSCONTROLTHATTHEELECTRICAPPLIANCESCANDOFORTHELOWLEVELONLYANDTHEPLCEMERGENCEALSOBECAMETHEEPOCHMAKINGTOPIC,ADDINGTHEVIVIDSOFTWARECONTROLTHROUGHAVERYANDSTABLEHARDWARE,MAKINGTHEAUTOMATIONHEADFORTHENEWHIGHTIDETHEPLCBIGGESTCHARACTERISTICSLIEINTHEELECTRICALENGINEERINGTEACHERALREADYNOLONGERELECTRICHARDWAREUPTOOMANYCALCULATIONSESOFCOST,ASLONGASORDERTHEIMPORTATIONTHATTHEBUTTONSWITCHORTHEIMPORTATIONOFTHESENSORSORDERTOLINKTHEPLCUPCANSOLVEPROBLEM,PASSTOOUTPUTTOORDERTHECONJUNCTIONCONTACTMACHINEORCONTROLTHESTARTEQUIPMENTSOFTHEBIGPOWERAFTERTHEEL