需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯摘要碼垛機器人是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。本文首先對碼垛機器人作了簡單的概述；接著，分析了碼垛機器人的工作原理及設(shè)計準(zhǔn)則；然后，對碼垛機器人的手部、腕部、臂部及控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計與校核；最后，采用CAD制圖軟件繪制了裝配圖和主要零部件圖。通過本次設(shè)計，鞏固了大學(xué)所學(xué)專業(yè)知識，如機械原理、機械設(shè)計、材料力學(xué)、公差與互換性理論、機械制圖等；掌握了普通機械產(chǎn)品的設(shè)計方法并能夠熟練使用AUTOCAD軟件，本次碼垛機器人設(shè)計代表了設(shè)計的一般過程,對今后的機器人設(shè)計工作有一定的參考價值。關(guān)鍵詞碼垛；機器人；設(shè)計ABSTRACTPALLETIZINGROBOTISACOMBINATIONOFMECHANICALANDCOMPUTERPROGRAMPROVIDEAHIGHERPRODUCTIONEFFICIENCYFORMODERNPRODUCTIONWITHTHERAPIDDEVELOPMENTOFTHESUSTAINABLEDEVELOPMENTOFOURCOUNTRYECONOMY,SCIENCEANDTECHNOLOGY,THE需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯ROBOTHASAWIDERANGEOFAPPLICATIONSINTHEPALLETIZING,GLUE,SPOTWELDING,ARCWELDING,SPRAYING,HANDLINGANDMEASUREMENTINDUSTRYTHISARTICLEFIRSTHASMADETHESIMPLEOUTLINEOFTHEPALLETIZINGROBOTTHEN,ITANALYZESTHEWORKINGPRINCIPLEANDTHEDESIGNCRITERIONOFPALLETIZINGROBOTTHEN,OFTHEPALLETIZINGROBOTHAND,WRIST,ARMANDCONTROLSYSTEMWEREDESIGNEDANDCHECKEDFINALLY,THECADDRAWINGSOFTWARETODRAWTHEASSEMBLYDRAWINGANDTHEMAINPARTSOFTHEMAPTHROUGHTHEDESIGN,THECONSOLIDATIONOFTHEUNIVERSITYOFTHEPROFESSIONALKNOWLEDGE,SUCHASMECHANICALPRINCIPLES,MECHANICALDESIGN,MECHANICSOFMATERIALS,TOLERANCEANDINTERCHANGEABILITYTHEORIES,MECHANICALDRAWING,ANDMASTERTHEDESIGNMETHODOFGENERALMACHINERYPRODUCTSANDBEABLETOSKILLFULLYUSEAUTOCADSOFTWARE,THEPALLETIZINGROBOTDESIGNREPRESENTSTHEGENERALPROCESSOFDESIGN,HAVECERTAINREFERENCEVALUEFORFUTUREDESIGNANDROBOTKEYWORDSPALLETIZINGROBOTDESIGN目錄摘要IABSTRACTII第1章緒論1需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯11簡介112課題研究背景和意義113國內(nèi)外研究現(xiàn)況2第2章總體設(shè)計421工業(yè)機械手的組成4211執(zhí)行機構(gòu)4212驅(qū)動機構(gòu)4213控制系統(tǒng)512方案及參數(shù)的選擇5第3章結(jié)構(gòu)的設(shè)計731手部7311手指的形狀和分類7313手部夾緊的設(shè)計732手腕9321手腕的自由度9322手腕的驅(qū)動力矩的計算9323手腕回轉(zhuǎn)的尺寸及其校核1133手臂13331臂部設(shè)計的基本要求13332尺寸設(shè)計14333尺寸校核15第4章控制系統(tǒng)設(shè)計1641CPU與存儲器1642中斷處理電路17438279鍵盤、顯示1743編程18總結(jié)22致謝23參考文獻(xiàn)24需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763圖紙預(yù)覽請見文檔前面的插圖，原稿更清晰，可編輯需要CAD圖紙，Q咨詢4149516051章緒論11簡介隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。有很多個原因，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經(jīng)影響到了包裝的多個方面，生產(chǎn)線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的如沃爾瑪一樣的大型超市，經(jīng)常需要定制一些隨機貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復(fù)。而且這類隨機的貨盤的高效生產(chǎn)是比較困難的。12課題研究背景和意義隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，現(xiàn)代物流作為現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的重要組成部分和工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式，正在全國范圍內(nèi)得以迅速發(fā)展。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。碼垛機械手是完成自動化立體倉庫中最重要的設(shè)備之一，是貨物堆放到立體倉庫的前端設(shè)備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了生產(chǎn)需要CAD圖紙，Q咨詢414951605率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產(chǎn)品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質(zhì)（或塑料）托盤上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存?？纱蟠蟮販p少勞動人員和降低勞動強度，是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。13國內(nèi)外研究現(xiàn)況最早將工業(yè)機器人技術(shù)用于物體的碼放和搬運是日本和瑞典。20世紀(jì)70年代末日本第一次將機器人技術(shù)用于碼垛作業(yè)。1974年，瑞典ABB公司研發(fā)了全球第一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要應(yīng)用于工件的取放和物料的搬運。除此之外，德國、意大利、韓國等國家工業(yè)機器人的研發(fā)水平也相當(dāng)高。隨著計算機技術(shù)、工業(yè)機器人技術(shù)以及人工智能控制等技術(shù)的發(fā)展和日趨成熟，日本、德國、美國、瑞典、意大利、韓國等國家在包裝碼垛機器人的研究上做了大量工作，相應(yīng)推出了自己的碼垛機器人，如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列，德國的KUKA系列，瑞典的ABB系列等。德國、瑞典以及日本等國家的碼垛機器人一般為46軸機器人，主要由固定底座、連桿、連桿臂、臂部、腕部以及末端執(zhí)行器組成。機器人主體多采用優(yōu)質(zhì)輕巧的鑄鋁材料制造和連桿式關(guān)節(jié)型的機構(gòu)形式，均利用CAD和FEM有限元技術(shù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計，具有較高的機械性能和抗震能力；驅(qū)動系統(tǒng)均采用模塊式數(shù)字化AC伺服電機和RV減速器，取消了腕部關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和平衡塊，大大優(yōu)化了整機結(jié)構(gòu)針對不同類型的產(chǎn)品和包裝件，還設(shè)計了真空吸持、夾持、義式等多種形式的智能末端執(zhí)行器。這些先進(jìn)碼垛機器人最顯著的技術(shù)特點就是采用了基于PC的開放式控制系統(tǒng)，令機器人能夠高速、精準(zhǔn)、穩(wěn)定可靠地運行。如瑞典ABB公司為IRB系列碼垛機器人研發(fā)了主動安全軟件和被動安全軟件，可對機器人的運動和載荷情況進(jìn)行監(jiān)控。日本FANUCM410I系列碼垛機器人軟件體系也非常強大，PALLETTOOL/PALLETPROTM用于碼垛設(shè)置、仿真和操作SUPPORTSCOLLISIONGUARDTM用于減少機器人、夾持器、箱/袋以及外圍設(shè)備的碰撞損壞基于網(wǎng)絡(luò)的軟件工具用于遠(yuǎn)程聯(lián)機、診斷和生產(chǎn)監(jiān)控還專門配備了機器視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，用于引導(dǎo)機器人完成拆垛和檢查工作。我國的工業(yè)機器人從上世紀(jì)80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支需要CAD圖紙，Q咨詢414951605下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人，其中有130多臺套噴漆機器人在20余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線站上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人也已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總體來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外相比還有一定的差距，如可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域狹窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外相比仍有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200多臺，僅占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。形成以上現(xiàn)象的主要原因是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是迎合客戶的要求，即“一個客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多，批量小，零部件通用化程度低，供貨周期長，成本高，而且質(zhì)量和可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，完善系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。第2章總體設(shè)計21工業(yè)機械手的組成工業(yè)機械手是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的，各部關(guān)系如圖21所示。圖21機械手的組成211執(zhí)行機構(gòu)（1）手部即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。也可用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（它主要用于吸取冷的，光需要CAD圖紙，Q咨詢414951605表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。傳力機構(gòu)型式較多，常用的有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。（2）腕部是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。它可以有上下擺動，左右擺動和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個運動。（3）臂部手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。212驅(qū)動機構(gòu)有氣動、液動、電動和機械式四種形式。氣動式速度快，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。采用點位控制或機械擋塊定位時，有較高的重復(fù)定位精度，但臂力一般在300N以下。液動式的出力大，臂力可達(dá)1000N以上，且可用電液伺服機構(gòu)，可實現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在1MM范圍內(nèi)。目前常用的是氣動和液動驅(qū)動方式。電動式用于小型，機械式只用于動作簡單的場合。213控制系統(tǒng)有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機數(shù)字控制，采用凸輪、磁帶磁盤、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特征。12方案及參數(shù)的選擇（1）手部負(fù)重10KG（2）自由度數(shù)4個，沿Z軸的上下移動，繞Z軸轉(zhuǎn)動，沿X軸的伸縮，繞X軸的轉(zhuǎn)動（3）坐標(biāo)型式圓柱坐標(biāo)，其圓柱坐標(biāo)型式的運動簡圖如圖所示（見圖1）（4）最大工作半徑1800MM，最小工作半徑1350MM（5）手臂最高中心位置1012MM或伺服電機上端最高行程1387MM（見圖2），最小行程1237MM需要CAD圖紙，Q咨詢4149516056）手臂運動參數(shù)伸縮行程（X）450伸縮速度250MM/S升降行程（Z）150MM升降速度60MM/S回轉(zhuǎn)范圍（）0180度回轉(zhuǎn)速度70/S（7）手腕運動參數(shù)回轉(zhuǎn)范圍（）0180回轉(zhuǎn)速度90/S（8）手臂握力由N50KG需要CAD圖紙，Q咨詢4149516053章結(jié)構(gòu)的設(shè)計31手部311手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。313手部夾緊的設(shè)計1、手部驅(qū)動力計算本課題電動機械手的手部結(jié)構(gòu)如圖31所示圖31齒輪齒條式手部其工件重量G10公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為120MRB2410F需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976371根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為RBP2N2根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式50TG2426N所以RBP453實際驅(qū)動力21K實際因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工94051K件的最大加速度取時，則GA312GAK所以56940125NP實際所以夾持工件時所需夾緊的驅(qū)動力為。1332手腕321手腕的自由度由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞X軸轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)，因此我們選用。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。360322手腕的驅(qū)動力矩的計算圖22所示為手腕受力的示意圖。需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976381工件2手部3手腕圖22手碗回轉(zhuǎn)時受力狀態(tài)手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算封摩偏慣驅(qū)MM式中驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩驅(qū)CMN慣性力矩慣CMN參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)的動片對轉(zhuǎn)偏動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩手腕回轉(zhuǎn)的動片與定片、徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力封M矩CMN下面以圖23所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M悅?cè)羰滞笃饎舆^程按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則T1CMNTJM）（慣式中參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量2SCMN工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量。1J2SCN若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量為1J需要CAD圖紙，Q咨詢414951605GJC112E式中工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量C2SCMN工件的重量N1工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距CM,E手腕轉(zhuǎn)動時的角速度弧度/S起動過程所需的時間ST起動過程所轉(zhuǎn)過的角度弧度。（2）手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏偏M1EG3CMN式中手腕轉(zhuǎn)動件的重量N3手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距CME當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時，則1EG0（3）手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩封M封M21DRFBACMN式中，轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑CM1D摩擦系數(shù)，對于滾動軸承，對于滑動軸承F01F10F,處的支承反力N，可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解，ARB根據(jù),得0）（FM3LGBL12RL31同理，根據(jù)F,得BM0需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976310LLGLGRA321式中的重量N2,如圖41所示的長度尺寸CM31,L323手腕回轉(zhuǎn)的尺寸及其校核（1）尺寸設(shè)計長度設(shè)計為,內(nèi)徑為96MM,半徑,軸徑MB101DMR48MD2626MM,半徑,運行角速度，加速度時間01S,壓強2DR3S/90T,MPA40則力矩2RRPB63026481046MN（2）尺寸校核（A）測定參與手腕轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情況，KGM10質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量R521RMJ052（）12KG工件的質(zhì)量為5,質(zhì)量分布于長的棒料上，那么轉(zhuǎn)動慣量ML10需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763110421522MKGLJC假如工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心ML10距，其轉(zhuǎn)動慣量為E5010167422MKGJC慣MTJ1326109705N（B）手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉(zhuǎn)動件重心與轉(zhuǎn)動軸線重合，夾持工件一端時工件重心偏離轉(zhuǎn)動軸線01E,則ME503偏M1EG3520510N（C）手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為，對于滾動軸承，摩M01F對于滑動軸承01，為手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑，,F1D2DMD3,為軸頸處的支承反力，粗略估計,MD20ARBNRA30B5摩M12F035035MN需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或13041397631233手臂331臂部設(shè)計的基本要求臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕A根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸B提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離C合理布置作用力的位置和方向D注意簡化結(jié)構(gòu)E提高配合精度。（2）臂部運動速度要高，慣性要小機械手手部的運動速度是機械手的主要參數(shù)之一，它反映機械手的生產(chǎn)水平。對于高速度運動的機械手，其最大移動速度設(shè)計在10001500MM/S,最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計在180/S內(nèi)，大部分平均移動速度為1000MM/S，平均回轉(zhuǎn)角速度在90/S。在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有4個途徑A減少手臂運動件的重量，采用鋁合金材料。B減少臂部運動件的輪廓尺寸。C減少回轉(zhuǎn)半徑，再安排機械手動作順序時，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作。D驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。（3）手臂動作應(yīng)該靈活為減少手臂運動之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。對于懸臂式的機械手，其傳動件、導(dǎo)向件和定位件布置合理，使手臂運動盡可能平衡，以減少對升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生機構(gòu)卡死（自鎖現(xiàn)象）。332尺寸設(shè)計長度設(shè)計為,內(nèi)徑為,半徑R105MM,軸徑MB120MD210半徑,運行角速度，加速度時間05S,壓強D402RS/9T需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976313,MPA40則力矩2RRPB50215046MN333尺寸校核（1）測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量,分析部件的質(zhì)量分布情KG120況，質(zhì)量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量MR21RMJ210（）6MKGTJM慣108596MN考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù),20K慣摩MK）（MN451082總驅(qū)動力矩摩慣驅(qū)）（MN413508設(shè)計尺寸滿足使用要求。M驅(qū)需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976314第4章控制系統(tǒng)設(shè)計微型計算機種類很多，一般均由以下三部分組成A中央處理器CPU，或稱微處理器MPU。B內(nèi)存儲器，即主記憶裝置ROM及RAM。C輸入輸出裝置I/O，或稱接口裝置，聯(lián)系這些裝置的為三條總線，即數(shù)據(jù)總線DB，地址總線AB及控制總線CB。不同型號的微型計算機主要是中央處理器CPU的內(nèi)容的功能不同，因而有不同的指令系統(tǒng)和匯編語言。由于外部設(shè)備之不同以及是否用于實時控制，其I/O接口裝置因而很大差異。RAM和ROM的存儲量大小直接影響計算機的應(yīng)用范圍。但一般微型計算機都可以在原有存儲量的基礎(chǔ)上加以擴(kuò)充。本機器人的控制系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu)如圖41。它由主CPU板、I/O板、控制面板、示教盒、伺服板、和穩(wěn)壓電源板等組成。伺服板圖41控制系統(tǒng)組織結(jié)構(gòu)圖41CPU與存儲器CPU采用8031微處理器地址譯碼器內(nèi)存RAM和EPROM以及鎖存器組成。數(shù)據(jù)存儲器采用6264（8K8），一共采用3塊6264，故RAM為24K，除控制板I/O端口及電平轉(zhuǎn)換電路伺服控制電路機器人8031CPURAMROM輔助運算回路串行通訊電路串行中斷電路脈沖分配電路讀位置電路需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976315了作為系統(tǒng)參數(shù)工作區(qū)，標(biāo)志單元外，主要用作用戶程序存儲區(qū)，為了保存RAM的內(nèi)容，一旦斷電，保證RAM中的用戶程序不會丟失，故采用電池利用CE2引腳的掉電保護(hù)裝置在此也得到了應(yīng)用，具體內(nèi)容在后詳講，這里不再敘述。42中斷處理電路本控制系統(tǒng)中采用8259中斷控制器來實現(xiàn)系統(tǒng)多重中斷的優(yōu)先排隊和中斷申請?zhí)幚怼?259具有多中工作方式，可通過編程設(shè)定或變更它的工作方式。CPU響應(yīng)中斷時，8259A能自動提供中斷入口地址，而使CPU轉(zhuǎn)問相應(yīng)的中斷處理程序。中斷入口地址可由用戶設(shè)定，入口地址可以選定在任何存儲單元。中斷應(yīng)答時序如圖所示IRINTINTADB438279鍵盤、顯示8279芯片是一種通用的可編程序的鍵盤、顯示接口器件，單個芯片就能完成鍵盤輸入和LED顯示控制兩種功能，鍵盤部分提供的掃描方式，可以和具有64個按鍵成傳感器的陣列相連，能自動消除開關(guān)抖動以及N鍵同時按下的保護(hù)。顯示部分按掃描方式工作，可以顯示8或16位LED顯示塊。8279電路工作原理如下（1）I/O控制及數(shù)據(jù)緩沖器，數(shù)據(jù)緩沖器是雙向緩沖器，連接內(nèi)、外總線，用于傳送CPU和8279之間的命令或數(shù)據(jù)。I/O控制線是CPU對8279進(jìn)行控制的引線。CS是8279的片選信號，當(dāng)CS0時，8279才被允許讀出或?qū)懭胄畔?。WR、RD為來自CPU的讀、寫控制信號。A0用于區(qū)別信息特性A01時，表示數(shù)據(jù)緩沖器輸入為指令，輸出為狀態(tài)字，A00時，輸入、輸出皆為數(shù)據(jù)。（2）控制與定時寄存器及定時控制，控制與定時器用來寄存鍵盤及顯示的工作方式，以及由CPU編程的其它操作方式。這些需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976316寄存器一旦接收并鎖存送來的命令就通過譯碼產(chǎn)生相應(yīng)的信號，從而完成相應(yīng)的控制功能。定時控制包含基本訂數(shù)鍵。首級計數(shù)器是一個可編程的N級計數(shù)器。N可以231之間由軟件編程，以便從外界時鐘CLK分頻得到內(nèi)部所需要的100KHZ時鐘，然后再經(jīng)過分頻，為鍵盤掃描提供適當(dāng)?shù)闹鹦袙呙桀l率和顯示時間。（3）掃描計數(shù)器有兩種工作方式，按編程碼方式工作時，計數(shù)器做二進(jìn)制計數(shù)。4位計數(shù)狀態(tài)從掃描線SL0SL3輸出，經(jīng)外部譯碼器譯碼后，為鍵盤和顯示器提供掃描線；按譯碼器工作方式時，掃描計數(shù)器的最后二位被譯碼后，從SL0SL3輸出。因此，SL0SL3提供了4中取1的掃描譯碼。（4）回復(fù)緩沖器鍵盤去抖及控制來自RL0RL7的8根回復(fù)線的回復(fù)信號，由回復(fù)緩沖器緩沖并鎖存。在鍵盤工作方式中，回復(fù)線作為行列式鍵盤的行列輸入線。在逐行掃描時，回復(fù)線用來搜尋每一行列中閉合的鍵。當(dāng)某一鍵閉合時，去抖電路被置位，延時等待100MS后，在檢驗該鍵是否閉合，并將該鍵的地址和附加的位移、控制狀態(tài)一起形成鍵盤數(shù)據(jù)被送入8279內(nèi)部FIF0（先進(jìn)先出）存儲器。43編程設(shè)8259A為完全嵌套工作方式。中斷入口地址間隔為4個字節(jié)，IR0的入口地址為0260H時，則8259A的初始化程序如下CLREA8031CPU禁止中斷MOVR0，00H送ICW1（A00，CS0A00）MOVA，76H（0111011013），設(shè)ICW1命令字MOVXR0，AICW1命令字送入8259AMOVR0，01H，送ICW2（A01，CSA00）MOVA，02H，中斷入口的高8字節(jié)地址為02HMOVXR0，A，送ICW2命令字入8259ASETBEA，8031CPU中斷允許SETBIT0，8031選擇INT0為負(fù)跳變觸發(fā)SETBEX0，8031允許INT0中斷8259A中斷服務(wù)程序流程圖如下需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976317程序清單如下ORG0003HINTOPUSHPSW，保護(hù)現(xiàn)場PUSHAMOVR0，00HMOVXA,R0取CALL碼，丟棄MOVDPL，A取中斷服務(wù)程序入口地址低8位INCR0MOVR0,01HMOVXA,R0MOVDPH,A取中斷服務(wù)程序入口地址高8位CLRAJMPADPTR轉(zhuǎn)向8259A、IRX中斷服務(wù)子程序ORGI0260H，IR0中斷服務(wù)子程序LJMPIR0NOPLJMPIR7NOPORGIR0IR0LCALLLAB，模擬中斷返回8259A服務(wù)子程序，延時10MS先計算10MS定時所需的定時器初值，采用定時器方式1，即16位計數(shù)器方式，計數(shù)器的始終頻率為6MHZXM定時值/TT12/晶振頻率12/61062US需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976318216（10103/2106）6553615000505361110110001111000B則TH0初值為ECHTL0初值為78H子程序清單MOVTMOD，01H定時器方式1MOVTH0，ECH定時器高8位初值MOVTL0，78H定時器低8位初值SETBEA開中斷SETBET0定時器允許中斷SETBTR0啟動計數(shù)器POPACCPOPPSWRETI需要CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976319總結(jié)這次畢業(yè)設(shè)計幾乎用到了我們大學(xué)所學(xué)的所有專業(yè)課程，可以說是我們大學(xué)所學(xué)專業(yè)知識的一次綜合考察和評定通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我們對以前所學(xué)的專業(yè)知識有了一個總體的認(rèn)識與融會貫通例如我們在設(shè)計過程當(dāng)中需要用到所學(xué)的工程制圖、材料力學(xué)、機械工程材料、機械設(shè)計、極限配合與公差以及CAD計算機輔助制圖等基礎(chǔ)的專業(yè)知識在做畢業(yè)設(shè)計的過程中，不僅使我們熟悉了舊的的知識點，還使我們發(fā)現(xiàn)了許多以前沒有注意的細(xì)節(jié)問題，而這些細(xì)節(jié)問題恰恰是決定我們是否能夠成為一名合格的機械技術(shù)人才的關(guān)鍵所在此外，我感覺兩個月的畢業(yè)設(shè)計極大的豐富了我們的知識面，使我學(xué)到了許多知識，不僅僅局限于多學(xué)的專業(yè)知識在做設(shè)計的過程中，由于需要用到