1、1第四章 汽車的制動性第五節(jié)前、后制動器制動力的比例關(guān)系 本節(jié)將分析地面作用在前、后車輪上的法向反力，本節(jié)將分析地面作用在前、后車輪上的法向反力，分析前、后車輪制動器制動力的比例關(guān)系，通過分析前、后車輪制動器制動力的比例關(guān)系，通過 I 曲線、曲線、 線、線、f 線、線、r 線分析汽車的制動過程，介紹汽車的附著線分析汽車的制動過程，介紹汽車的附著利用率、附著效率的計(jì)算方法，利用單輪模型分析利用率、附著效率的計(jì)算方法，利用單輪模型分析ABS的制動控制過程。的制動控制過程。 本節(jié)內(nèi)容是本章的重點(diǎn)。本節(jié)內(nèi)容是本章的重點(diǎn)。返回目錄返回目錄2制動過程的三種可能制動過程的三種可能 1）前輪先抱死拖滑，然后后

2、輪抱死拖滑；穩(wěn)定工）前輪先抱死拖滑，然后后輪抱死拖滑；穩(wěn)定工況，但喪失轉(zhuǎn)向能力，附著條件沒有充分利用。況，但喪失轉(zhuǎn)向能力，附著條件沒有充分利用。 2）后輪先抱死拖滑，然后前輪抱死拖滑；后軸可）后輪先抱死拖滑，然后前輪抱死拖滑；后軸可能出現(xiàn)側(cè)滑，不穩(wěn)定工況，附著利用率低。能出現(xiàn)側(cè)滑，不穩(wěn)定工況，附著利用率低。 3）前、后輪同時(shí)抱死拖滑；可以避免后軸側(cè)滑，）前、后輪同時(shí)抱死拖滑；可以避免后軸側(cè)滑，附著條件利用較好。附著條件利用較好。前、后制動器制動力的分配比例，將影響制前、后制動器制動力的分配比例，將影響制動時(shí)前后輪的抱死順序，從而影響汽車制動動時(shí)前后輪的抱死順序，從而影響汽車制動時(shí)的方向穩(wěn)定性和

3、附著條件利用程度。時(shí)的方向穩(wěn)定性和附著條件利用程度。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系3一、地面對前、后車輪的法向反作用力g1ddhtumGbLFZg2ddhtumGaLFZdduzgt令LzhbGFZg1LzhaGFZg2z z 制動強(qiáng)度制動強(qiáng)度第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系4bXFFgtuddg2g1haLGFhbLGFZZ當(dāng)前、后輪都抱死時(shí)當(dāng)前、后輪都抱死時(shí)第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系zdduGmt5思考：為什么有些轎車采用前盤后鼓的制動系統(tǒng)配置？思考：為什么有些轎車采用

4、前盤后鼓的制動系統(tǒng)配置？制動管路為什么采用交叉布置？制動管路為什么采用交叉布置？第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系6GFF2111ZFF22ZFF“理想理想”的條件是：前后車輪同時(shí)抱死。的條件是：前后車輪同時(shí)抱死。I 曲線曲線：在各種附著系數(shù)的路面上制動時(shí)，要使前、后：在各種附著系數(shù)的路面上制動時(shí)，要使前、后車輪同時(shí)抱死，前、后輪制動器制動力應(yīng)滿足的關(guān)系曲線。車輪同時(shí)抱死，前、后輪制動器制動力應(yīng)滿足的關(guān)系曲線。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系二、理想的前后制動器制動力分配曲線7代入將g2g1haLGFhbLGFZZgg2

5、121hahbFFGFF消去變量消去變量1.解析法確定 I 曲線第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系212121ZZFFFFGFF由理想的條件可得由理想的條件可得1g1g2g22421FhGFGLhbhGF8gg2121hahbFFGFF1.解析法確定 I 曲線第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系212121ZZFFFFGFF由理想的條件可得由理想的條件可得思考：思考：I 曲線受哪些曲線受哪些因素影響？對特定的因素影響？對特定的汽車是唯一的嗎？汽車是唯一的嗎？11222421gggFhGFGLhbhGF0.

6、11Fd /d0.1utg2F0.3g0.2g0.4g第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.作圖法確定 I 曲線1）按照）按照 作圖，得到一組等間隔的作圖，得到一組等間隔的45平行線。平行線。GFF21GFF21tugGddddugt這組線稱為這組線稱為“等制動減速度線組等制動減速度線組”。線上任何一點(diǎn)都有以下特點(diǎn)：線上任何一點(diǎn)都有以下特點(diǎn)：1 . 01Fd /d0.1utg2F2）按）按 作射線束作射線束g21gahFFbh0.4I曲線曲線0.3g0.2g0.4g第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器

7、制動力的比例關(guān)系11第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系1221FFFFF1FF 12制動器制動力分配系數(shù)制動器制動力分配系數(shù)：前、后制動器制動力之比為固：前、后制動器制動力之比為固定值時(shí)，前輪制動器制動力與汽車總制動器制動力之比。定值時(shí)，前輪制動器制動力與汽車總制動器制動力之比。1FF第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系三、具有固定比值的前、后制動器制動力與同步附著系數(shù)1.線13121FF為一直線12FBF1tan直線斜率線線：實(shí)際前、后制動器制動力分配線。：實(shí)際前、后制動器制動力分配線。線線F2F1第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動

8、器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系014F1、F2具有固定比值具有固定比值的汽車，使前、后車輪同的汽車，使前、后車輪同時(shí)抱死的路面附著系數(shù)稱時(shí)抱死的路面附著系數(shù)稱為為同步附著系數(shù)。同步附著系數(shù)。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.同步附著系數(shù) 從圖中看，從圖中看，同步附著同步附著系數(shù)是系數(shù)是線和線和 I 曲線交點(diǎn)曲線交點(diǎn)處對應(yīng)的附著系數(shù)。處對應(yīng)的附著系數(shù)。 該點(diǎn)所對應(yīng)的減速度該點(diǎn)所對應(yīng)的減速度稱為稱為臨界減速度臨界減速度。15得由gg1hahbg0hbL 同步附著系數(shù)的計(jì)算同步附著系數(shù)的計(jì)算滿足固定比滿足固定比值的條件值的條件滿足同時(shí)抱滿足同時(shí)

9、抱死的條件死的條件第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系16后輪沒有抱死、前輪抱死時(shí)，前、后輪地面制動力后輪沒有抱死、前輪抱死時(shí)，前、后輪地面制動力FXb1、FXb2間的關(guān)系曲線。間的關(guān)系曲線。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系四、前后制動器制動力具有固定比值的汽車在各種路面上制動過程的分析1. f 線組17 一定時(shí)，一定時(shí)，f 線為直線線為直線與與 無關(guān)無關(guān)代入將b2b1bXXXFFFgb2b1b1hLFFLGbFXXXFXb1=0gXhGbFb2FXb2=0gXhLGbFb1第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后

10、制動器制動力的比例關(guān)系前輪抱死的條件是前輪抱死的條件是gb1ggb2hGbFhhLFXXLhFLGbFFXZXgb1b118FXb1FXb2g(0,)Gbhf 線組線組1 . 0f 線組作圖線組作圖第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系0.519代入并整理得將b2b1bXXXFFF2. r 線組前輪沒有抱死、后輪抱死時(shí)，前輪沒有抱死、后輪抱死時(shí)，F(xiàn)Xb1、FXb2間的關(guān)系曲線。間的關(guān)系曲線。b1gXGaFhgb2hLGaFX0b1XF0b2XF第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系 一定時(shí)，一定時(shí)，r 線為直線線

11、為直線與與 無關(guān)無關(guān)后輪抱死的條件是后輪抱死的條件是LhFLGaFFXZXgb2b2gb1ggb2hLGaFhLhFXX20FXb1FXb2g(0,)Gbh1 . 0g(,0)Gahr 線組線組I曲線曲線1 . 0r 線組作圖線組作圖f 線組線組第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系0.40.521第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系22當(dāng)當(dāng)FXb20時(shí)是地面驅(qū)動力，無意義。時(shí)是地面驅(qū)動力，無意義。f 線與橫坐標(biāo)的交點(diǎn)線與橫坐標(biāo)的交點(diǎn) 后輪制動管路失后輪制動管路失效，前輪抱死時(shí)的效，前輪抱死時(shí)

12、的地面制動力。地面制動力。 后輪制動嚴(yán)重滯后輪制動嚴(yán)重滯后，前輪抱死后，后，前輪抱死后，后輪才將開始制動。后輪才將開始制動。3. f 線組和r組線的分析第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系1）f 線組23思考：為什么隨著思考：為什么隨著FXb2FXb1 ？1b1ZXFF 當(dāng)當(dāng) f 線與線與 r 線相交以后，前后輪線相交以后，前后輪都抱死，進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。都抱死，進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。后輪參與制動后后輪參與制動后 FZ1 第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系bXFjF242）r 線組 前輪制動管路前輪制動管路失效，后輪抱死失效，后輪抱死時(shí)

13、的地面制動力。時(shí)的地面制動力。隨著隨著FXb1FXb2 ？前輪參與制動后前輪參與制動后2b2ZXFF FZ2 I 曲線以下的曲線以下的 r 線組沒有意義線組沒有意義第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系r 線與縱坐標(biāo)的交點(diǎn)線與縱坐標(biāo)的交點(diǎn)bXFjF 前輪制動嚴(yán)重滯后，前輪制動嚴(yán)重滯后，后輪抱死后，前輪才后輪抱死后，前輪才將開始制動。將開始制動。25 利用利用線、線、I 曲線、曲線、f 和和 r 線組分析汽車線組分析汽車在不同在不同 值值路面上的制動路面上的制動過程。過程。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系4.制動過程分析 從圖

14、中看，同從圖中看，同步附著系數(shù)是多步附著系數(shù)是多少？少？3900.263). 0(10設(shè)）第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系 A點(diǎn)前輪抱死。點(diǎn)前輪抱死。此時(shí)的制動減此時(shí)的制動減速度？速度？ 點(diǎn)前后輪同點(diǎn)前后輪同時(shí)抱死。時(shí)抱死。 點(diǎn)前后輪同點(diǎn)前后輪同時(shí)抱死時(shí)的制動時(shí)抱死時(shí)的制動器制動力。器制動力。AA27第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系0前輪先抱死前輪先抱死27. 0z前輪抱死時(shí)前輪抱死時(shí)3 . 0z前后輪同前后輪同時(shí)抱死時(shí)時(shí)抱死時(shí)結(jié)論結(jié)論3). 0(10設(shè)）28第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力

15、的比例關(guān)系 點(diǎn)前后輪點(diǎn)前后輪同時(shí)抱死。同時(shí)抱死。 點(diǎn)前后輪點(diǎn)前后輪同時(shí)抱死時(shí)的制同時(shí)抱死時(shí)的制動器制動力。動器制動力。B7). 0(20設(shè)） B點(diǎn)后輪抱死。點(diǎn)后輪抱死。此時(shí)的制動減速此時(shí)的制動減速度？度？B29第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系0后輪先抱死后輪先抱死60.z后輪抱死時(shí)后輪抱死時(shí)70.z前后輪同前后輪同時(shí)抱死時(shí)時(shí)抱死時(shí)結(jié)論結(jié)論7). 0(20設(shè)）30 4）只要）只要 ，要使兩輪都不抱死所得到的制動強(qiáng)，要使兩輪都不抱死所得到的制動強(qiáng)度總是小于附著系數(shù)，即度總是小于附著系數(shù)，即 。 3）當(dāng)）當(dāng) 時(shí)，時(shí)，線與線與I曲線相交，前、后輪同時(shí)曲線相交，前、

16、后輪同時(shí)抱死；抱死； 2）當(dāng)）當(dāng) 時(shí)時(shí), 線位于線位于I曲線上方，后輪先抱死；曲線上方，后輪先抱死；000 1）當(dāng)）當(dāng) 時(shí)，時(shí)，線位于線位于I曲線下方，前輪先抱死；曲線下方，前輪先抱死；0z第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系3）制動過程分析得到的結(jié)論31ibiiZXFF第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系五、利用附著系數(shù)與附著效率1.利用附著系數(shù)利用附著系數(shù)：利用附著系數(shù)：對于一定的制動強(qiáng)度對于一定的制動強(qiáng)度z z，不發(fā)生車輪抱死，不發(fā)生車輪抱死所要求的最小路面附著系數(shù)。所要求的最小路面附著系數(shù)。式中式中 FXbi對應(yīng)于制動

17、強(qiáng)度對應(yīng)于制動強(qiáng)度z，汽車第，汽車第 i 軸產(chǎn)生的地面制動力；軸產(chǎn)生的地面制動力；FZi制動強(qiáng)度為制動強(qiáng)度為 z 時(shí)，地面對第時(shí)，地面對第 i 軸的法向反力；軸的法向反力； 第第 i 軸對應(yīng)于制動強(qiáng)度軸對應(yīng)于制動強(qiáng)度 z 的利用附著系數(shù)；的利用附著系數(shù)； i32第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系利用附著系數(shù)與制動強(qiáng)度的關(guān)系曲線最理想的情況是最理想的情況是 空載時(shí)總是前空載時(shí)總是前輪先抱死；輪先抱死； 滿載時(shí)滿載時(shí)的路面上前輪先的路面上前輪先抱死。抱死。z0331） ，前輪先抱死，前輪先抱死0z1b1fZXFFb11XFFtugGddGzg1hbLGFZgf1

18、zhbLz前軸利用附著系數(shù)前軸利用附著系數(shù)第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.利用附著系數(shù)的計(jì)算342） ，后輪先抱死 0z2b2rZXFFtugGFXdd1b2Gz 1g2haLGFZgr11zhaLz后軸利用附著系數(shù)后軸利用附著系數(shù)第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系35由由 得得 如果如果 ，后輪先抱死，后輪先抱死計(jì)算計(jì)算由由 得得maxgbzLh如果如果 ，前輪先抱死，前輪先抱死0r0g0hbLfmaxg(1)azLh第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系3）由利用附著系數(shù)計(jì)算車輪不

19、抱死條件下的maxz36gzamaxbmaxbmaxaa0auus922526312022. 沒有沒有ABS又不允許車輪抱死時(shí)的最短制動距離又不允許車輪抱死時(shí)的最短制動距離第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系4）車輪不抱死條件下能達(dá)到的最大制動減速度37maxg(1)azLh由0FF1只能用后只能用后輪制動輪制動maxgazLh第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系5）前輪或后輪制動管路失效時(shí)的思考：前輪制動失效的特點(diǎn)？思考：前輪制動失效的特點(diǎn)？maxgbzLh11FF只能用前只能用前輪制動輪制動maxgbzLh由后輪制動失效后

20、輪制動失效maxz38時(shí)0ffzE LhLbgf時(shí)0rrzE LhLagr1制動效率制動效率：車輪將要抱死時(shí)的制動強(qiáng)度與被利用的附：車輪將要抱死時(shí)的制動強(qiáng)度與被利用的附著系數(shù)之比。著系數(shù)之比。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系3.制動效率E39第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系六、對前、后制動器制動力分配的要求1.ECE制動法規(guī)40第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.具有變化值的前、后制動器制動力的分配特性 通過使用比例閥或載荷比例閥等制動力調(diào)節(jié)裝置，根通過使用比例閥或載荷比例閥等制動

21、力調(diào)節(jié)裝置，根據(jù)制動強(qiáng)度、載荷等因素，改變前、后制動器制動力的比據(jù)制動強(qiáng)度、載荷等因素，改變前、后制動器制動力的比值，使之接近于理想制動力分配曲線，滿足制動法規(guī)的要值，使之接近于理想制動力分配曲線，滿足制動法規(guī)的要求。求。 制動力分配曲線的設(shè)計(jì)兼顧制動穩(wěn)定性和最短制動距制動力分配曲線的設(shè)計(jì)兼顧制動穩(wěn)定性和最短制動距離但優(yōu)先穩(wěn)定性的原則。離但優(yōu)先穩(wěn)定性的原則。 轉(zhuǎn)折點(diǎn)的選擇一般低于轉(zhuǎn)折點(diǎn)的選擇一般低于 I 曲線。曲線。41第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系42第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系43第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制

22、動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系44第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系七、輔助制動器和發(fā)動機(jī)制動對制動力分配和制動效能的影響 商用車連續(xù)制商用車連續(xù)制動時(shí)，容易導(dǎo)致制動時(shí)，容易導(dǎo)致制動器的溫度大幅度動器的溫度大幅度升高，從而使摩擦升高，從而使摩擦因數(shù)下降，磨損加因數(shù)下降，磨損加大，結(jié)果將導(dǎo)致制大，結(jié)果將導(dǎo)致制動器失去或部分失動器失去或部分失去制動效能。去制動效能。45第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系1.汽車緩速器的制動力46第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系發(fā)動機(jī)制動和排氣制

23、動時(shí)，制動力與車速的關(guān)系發(fā)動機(jī)制動和排氣制動時(shí)，制動力與車速的關(guān)系47r2rFFFr1FF 1rTiF0r第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.汽車緩速器對制動力分配的影響T緩速器的制動力矩。緩速器的制動力矩。11ZFFghbLGrggr11FhbLGhbLGFFgghahb01r2gGLFbah0gLbh48第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系八、防抱制動裝置 在制動過程中防止車輪被制動抱死，提高汽車在制動過程中防止車輪被制動抱死，提高汽車的方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向操縱能力，縮短制動距離的安的方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向操縱能力，縮短制動距離

24、的安全裝置。全裝置。491.ABS系統(tǒng)的組成第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系50第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系2.ABS的液壓原理51mTFZbbZXFFbddTrFtIX第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系3.ABS單輪模型aubXF5211ssssssssppspspppb10第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系為了分析方便，假設(shè)為了分析方便，假設(shè)1）車輪抱死過程很快，忽略車速的降低。）車輪抱死過程很快，忽略車速的降低。2）車輪的載荷是一個(gè)常數(shù)，

25、）車輪的載荷是一個(gè)常數(shù)，F(xiàn)Z=mg 。3）附著力滑移曲線可以用兩直線段來近似，即）附著力滑移曲線可以用兩直線段來近似，即53 kefsrKFtpT 4）制動力矩是時(shí)間的線性函數(shù)。）制動力矩是時(shí)間的線性函數(shù)。 設(shè)車輪制動器的制動效能為設(shè)車輪制動器的制動效能為Kef，制動輪缸的壓，制動輪缸的壓力力 = p0t，p0液壓增長斜率。液壓增長斜率。 制動器的制動力矩制動器的制動力矩Fs輪缸面積；輪缸面積； rk制動器摩擦力的等效作用半徑。制動器摩擦力的等效作用半徑。第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系kefs00rKFpT 令tTT0( )p t為了分析方便，假設(shè)為了分析方便，假設(shè)54p0ss 1）當(dāng)?shù)谖骞?jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系4.求解微分方程011ruurusBIT0HIsmgrppBtHHt0ddtTmgrstI00pp1ddtTrFsstIZ0ppdd55解方程得解方程得220002200HBtHBHBtHe第五節(jié)第五節(jié) 前、后制動器制動力的比例關(guān)系前、后制動器制動力的比例關(guān)系忽略過渡過程忽略過渡過程HB0p00mgrsTpBIT0HIsmgrpptHBHB200101spp0p0pp