1、第21卷第1期1999年1月機(jī)器人 ROBO T V o l.21,N o.1Jan. ,1999機(jī)器人控制器的現(xiàn)狀及展望 a范永譚民(中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 北京100080摘要機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵部分之一，它從一定程度上影 響著機(jī)器人的發(fā)展.本文介紹了目前機(jī)器人控制器的現(xiàn)狀，分析了它們各自的優(yōu)點(diǎn)和 不足，探討了機(jī)器人控制器的發(fā)展方向和要著重解決的問(wèn)題 .關(guān)鍵詞 機(jī)器人控制器，開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，模塊化1引言從世界上第一臺(tái)遙控機(jī)械手的誕生至今已有50年了，在這短短的幾年里，伴隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制理論的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的需要及相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展 已經(jīng)歷了 3代1: (1可編程的示

2、教再現(xiàn)型機(jī)器人；(2基于傳感器控制具有一定自主能 力的機(jī)器人;(3智能機(jī)器人.作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人性能 的關(guān)鍵部分之一.它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展.目前，由于人工智能、計(jì)算機(jī) 科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長(zhǎng)足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平上進(jìn)行， 同時(shí)也為機(jī)器人控制器的性能提出更高的要求.對(duì)于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的 綜合方法有較大差別，控制器的設(shè)計(jì)方案也不一樣.本文僅討論工業(yè)機(jī)器人控制器問(wèn) 題.2機(jī)器人控制器類型機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù) 的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)

3、器人性能的優(yōu)劣.從機(jī)器人控制算法的處理方式來(lái)看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型211串行處理結(jié)構(gòu)所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來(lái)處理對(duì)于這種類型的控制器,從計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式來(lái)劃分，又可分為以下幾種2.(1單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺(tái)功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能.在早期的機(jī)器人中，如H ero2l,Robo t2l等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過(guò)程中需要許多計(jì)算(如坐標(biāo)變換，因此這 種控制結(jié)構(gòu)速度較慢.(2二級(jí)CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級(jí)CPU為主機(jī)，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機(jī)器人語(yǔ)言編譯和人機(jī)接口功能，同時(shí)也利用 它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ)，并定時(shí)地把運(yùn)算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運(yùn)

4、動(dòng)的增量 送到公用內(nèi)存，供二級(jí)CPU讀取;二級(jí)CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的 兩個(gè)CPU總線之間基本沒(méi)有聯(lián)系，僅通過(guò)公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，是一個(gè)松耦合的關(guān)系. 對(duì)采用更多的CPU進(jìn)一步分散a 199809-03 收稿67機(jī)器人1999年1月功能是很困難的.日本于70年代生產(chǎn)的M o tom an機(jī)器人(5關(guān)節(jié),直流電機(jī)驅(qū) 動(dòng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu).(3多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式目前，普遍采用這種上、下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及 運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等下位機(jī)由多CPU組成，每個(gè)CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，這些 CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過(guò)總線形式的緊耦合.這種結(jié)構(gòu)

5、的控制器工作速度和控制性 能明顯提高.但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對(duì)具體問(wèn)題而采用的功能分布式 結(jié)構(gòu),即每個(gè)處理器承擔(dān)固定任務(wù)目前世界上大多數(shù)商品化機(jī)器人控制器都是這種 結(jié)構(gòu)控制器計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的位置控制部分，幾乎無(wú)例外地采用數(shù)字式位置控制以上幾種類型的控制器都是采用串行機(jī)來(lái)計(jì)算機(jī)器人控制算法它們存在一個(gè)共同的弱點(diǎn)：計(jì)算負(fù)擔(dān)重、實(shí)時(shí)性差所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補(bǔ)償解耦等方法 來(lái)減輕實(shí)時(shí)控制中的計(jì)算負(fù)擔(dān)當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)行中受到干擾時(shí)其性能將受到影響，更 難以保證高速運(yùn)動(dòng)中所要求的精度指標(biāo)由于機(jī)器人控制算法的復(fù)雜性以及機(jī)器人控制性能的亟待提高，許多學(xué)者從建 模、算法等多方面進(jìn)行了減少計(jì)算量的

6、努力，但仍難以在串行結(jié)構(gòu)控制器上滿足實(shí) 時(shí)計(jì)算的要求因此，必須從控制器本身尋求解決辦法方法之一是選用高檔次微機(jī)或 小型機(jī);另一種方法就是采用多處理器作并行計(jì)算，提高控制器的計(jì)算能力212并行處理結(jié)構(gòu)并行處理技術(shù)是提高計(jì)算速度的一個(gè)重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求.從文獻(xiàn)來(lái)看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的并行算法及其實(shí)現(xiàn).1982年首次提出機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 并行處理問(wèn)題，這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程是一組非線性強(qiáng)耦合的二階微 分方程，計(jì)算十分復(fù)雜.提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法計(jì)算速度也為實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法如：計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法等

7、打下基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)并行算法的途徑之一就是改造串行算法，使之并行化，然后將算法映射到并行結(jié)構(gòu).一般有兩種方式,一是考 慮給定的并行處理器結(jié)構(gòu)，根據(jù)處理器結(jié)構(gòu)所支持的計(jì)算模型，開(kāi)發(fā)算法的并行性；二 是首先開(kāi)發(fā)算法的并行性，然后設(shè)計(jì)支持該算法的并行處理器結(jié)構(gòu)，以達(dá)到最佳并行 效率.構(gòu)造并行處理結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)一般采用以下方式(1開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制專用VL S 14,5設(shè)計(jì)專用VL S I能充分利用機(jī)器人控制算法的并行性，依靠芯片內(nèi)的并行體系 結(jié)構(gòu)易于解決機(jī)器人控制算法中大量出現(xiàn)的計(jì)算，能大大提高運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程 的計(jì)算速度但由于芯片是根據(jù)具體的算法來(lái)設(shè)計(jì)的，當(dāng)算法改變時(shí)，芯片則不能使用 因此采

8、用這種方式構(gòu)造的控制器不通用，更不利于系統(tǒng)的維護(hù)與開(kāi)發(fā)(2利用有并行處理能力的芯片式計(jì)算機(jī)(如:T ran sp u ter,D SP等構(gòu)成并行處理 網(wǎng)絡(luò)T ran spu ter是英國(guó)Inm o s公司研制并生產(chǎn)的一種并行處理用的芯片式計(jì)算機(jī) 利用T ran spu ter芯片的4對(duì)位串通信的link對(duì)，易于構(gòu)造不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，且T ran spu ter具有極強(qiáng)的計(jì)算能力 利用T ran spu ter并行處理器，人們構(gòu)造了各種機(jī)器人并 行處理器，如流水線型、樹(shù)型等.文獻(xiàn)利用T ran spu ter網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，而 文獻(xiàn)7以實(shí)時(shí)控制為目的，分別實(shí)現(xiàn)了前饋補(bǔ)償及計(jì)算力矩兩種基于固定

9、模型的控 制方案.隨著數(shù)字信號(hào)芯片速度的不斷提高，高速數(shù)字信號(hào)處理器(D SP在信息處理的各 個(gè)方面得到廣泛應(yīng)用.D SP以極快的數(shù)字運(yùn)算速度見(jiàn)長(zhǎng)，并易于構(gòu)成并行處理網(wǎng)絡(luò) 8.文獻(xiàn)9介紹了一種基于D SP的機(jī)器人控制器，采用并行 流水線的設(shè)計(jì)方案，提高 控制器性能.(3利用通用的微處理器利用通用微處理器構(gòu)成并行處理結(jié)構(gòu)，支持計(jì)算,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制策略在線實(shí)時(shí)計(jì) 算.如文獻(xiàn)10,11中設(shè)計(jì)的系統(tǒng).3機(jī)器人控制器存在的問(wèn)題隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，對(duì)機(jī)器人的性能提出更高的要求. 智能機(jī)器人技術(shù)的研究已成為機(jī)器人領(lǐng)域的主要發(fā)展方向，如各種精密裝配機(jī)器人， 力位置混合控制機(jī)器人，多肢體協(xié)調(diào)控

10、制系統(tǒng)以及先進(jìn)制造系統(tǒng)中的機(jī)器人的研究 等相應(yīng)的，對(duì)機(jī)器人控制器的性能也提出了更高的要求但是，機(jī)器人自誕生以來(lái)，特別是工業(yè)機(jī)器人所采用的控制器基本上都是開(kāi)發(fā)者 基于自己的獨(dú)立結(jié)構(gòu)進(jìn)行開(kāi)發(fā)的，采用專用計(jì)算機(jī)、專用機(jī)器人語(yǔ)言、專用操作系 統(tǒng)、專用微處理器.這樣的機(jī)器人控制器已不能滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的要求 .從前面提到的兩類機(jī)器人控制器來(lái)看，串行處理結(jié)構(gòu)控制器的結(jié)構(gòu)封閉，功能單 一,且計(jì)算能力差，難以保證實(shí)時(shí)控制的要求，所以目前絕大多數(shù)商用機(jī)器人都是采用 單軸P ID控制，難以滿足機(jī)器人控制的高速、高精度的要求.雖然分布式結(jié)構(gòu)在一 定層次上是開(kāi)放的，可以根據(jù)需要增加更多的處理器，以滿足傳感器處理和通訊

11、的需 要,但它只是在有限范圍內(nèi)開(kāi)放所采用的如文獻(xiàn)12所說(shuō)的 專用計(jì)算機(jī)（如PUM A 機(jī)器人采用PD P 211作為上層主控計(jì)算機(jī)、專用機(jī)器人語(yǔ)言（如VAL、專用微處理器并將控制算法固定在 EPROM 中”結(jié)構(gòu)限制了它的可擴(kuò)展性和靈活性，因此說(shuō)它的結(jié)構(gòu)是封閉的.并行處理結(jié)構(gòu)控制器雖然能從計(jì)算速度上有了很大突破，能保證實(shí)時(shí)控制的需 要，但我們必須看到還存在許多問(wèn)題目前的并行處理控制器研究一般集中于機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型的并行處理方面，基于并行算法和多處理器結(jié)構(gòu)的映射特征來(lái) 設(shè)計(jì),即通過(guò)分解給定任務(wù)，得到若干子任務(wù)，列出數(shù)據(jù)相關(guān)流圖，實(shí)現(xiàn)各子任務(wù)在對(duì)應(yīng) 處理器上的并行處理由于并行算法中通訊、同

12、步等內(nèi)在特點(diǎn)，如程序設(shè)計(jì)不當(dāng)則易 出現(xiàn)鎖死與通訊堵塞等現(xiàn)象.綜合起來(lái)，現(xiàn)有機(jī)器人控制器存在很多問(wèn)題，如：（1開(kāi)放性差局限于 專用計(jì)算機(jī)、專用機(jī)器人語(yǔ)言、專用微處理器 ”的封閉式結(jié)構(gòu).封閉的 控制器結(jié)構(gòu)使其具有特定的功能、適應(yīng)于特定的環(huán)境，不便于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展和改 進(jìn).(2軟件獨(dú)立性差軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依賴于處理器硬件，難以在不同的系統(tǒng)間移植.(3容錯(cuò)性差由于并行計(jì)算中的數(shù)據(jù)相關(guān)性、通訊及同步等內(nèi)在特點(diǎn)，控制器的容錯(cuò)性能變 差,其中一個(gè)處理器出故障可能導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的癱瘓.(4擴(kuò)展性差目前，機(jī)器人控制器的研究著重于從關(guān)節(jié)這一級(jí)來(lái)改善和提高系統(tǒng)的性能.由于結(jié)構(gòu)的封閉性，難以根據(jù)需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展，

13、如增加傳感器控制等功能模塊.77第21卷第1期范 永等：機(jī)器人控制器的現(xiàn)狀及展望87機(jī)器人1999年1月(5缺少網(wǎng)絡(luò)功能現(xiàn)在幾乎所有的機(jī)器人控制器都沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)功能.總起來(lái)看，前面提到的無(wú)論串行結(jié)構(gòu)還是并行結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器都不是開(kāi)放 式結(jié)構(gòu)，無(wú)論從軟件還是硬件都難以擴(kuò)充和更改.例如，商品化的M o tom an機(jī)器人的 控制器是不開(kāi)放的，用戶難以根據(jù)自己需要對(duì)其修改、擴(kuò)充功能，通常的做法是對(duì)其 詳細(xì)解剖分析，然后對(duì)其改造.4機(jī)器人控制器的展望隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，針對(duì)結(jié)構(gòu)封閉的機(jī)器人控制器的缺陷，開(kāi)發(fā) 具有開(kāi) 放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器”是當(dāng)前機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方向近 幾年，日

14、本、美國(guó)和歐洲一些國(guó)家都在開(kāi)發(fā)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器 ，如日本 安川公司基于PC開(kāi)發(fā)的具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人控制器 13.我國(guó)863 計(jì)劃智能機(jī)器人主題也已對(duì)這方面的研究立項(xiàng) 14.開(kāi)放式結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制器是指：控制器設(shè)計(jì)的各個(gè)層次對(duì)用戶開(kāi)放，用戶可以方 便的擴(kuò)展和改進(jìn)其性能.其主要思想15是：(1利用基于非封閉式計(jì)算機(jī)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，如Sun,SG l,PC 有效利用標(biāo)準(zhǔn)計(jì) 算機(jī)平臺(tái)的軟、硬件資源為控制器擴(kuò)展創(chuàng)造條件.(2利用標(biāo)準(zhǔn)的操作系統(tǒng)，如U n ix,V xw o rk和標(biāo)準(zhǔn)的控制語(yǔ)言，如C,C+.采用標(biāo) 準(zhǔn)操作系統(tǒng)和控制語(yǔ)言，從而可以改變各種專用機(jī)器人語(yǔ)言并存且互不兼容

15、的局面.(3采用標(biāo)準(zhǔn)總線結(jié)構(gòu)，使得為擴(kuò)展控制器性能而必須的硬件，如各種傳感器，10 板、運(yùn)動(dòng)控制板可以很容易的集成到原系統(tǒng).(4利用網(wǎng)絡(luò)通訊，實(shí)現(xiàn)資源共享或遠(yuǎn)程通訊.目前，幾乎所有的控制器都沒(méi)有網(wǎng)絡(luò) 功能，利用網(wǎng)絡(luò)通訊功能可以提高系統(tǒng)變化的柔性.我們可以根據(jù)上述思想設(shè)計(jì)具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器.而且設(shè)計(jì)過(guò)程中要盡可能做到模塊化.模塊化是系統(tǒng)設(shè)計(jì)和建立的一種現(xiàn)代方法，按模塊化方法設(shè)計(jì), 系統(tǒng)由多種功能模塊組成，各模塊完整而單一.這樣建立起來(lái)的系統(tǒng)，不僅性能好、開(kāi) 發(fā)周期短而且成本較低.模塊化還使系統(tǒng)開(kāi)放，易于修改、重構(gòu)和添加配置功能.文獻(xiàn) 16基于多自主體概念設(shè)計(jì)的新型控制器就是按模塊化方法

16、設(shè)計(jì)的，系統(tǒng)由數(shù)據(jù)庫(kù)模塊、通訊模塊、傳感器信息模塊、人機(jī)接口模塊、調(diào)度模塊、規(guī)劃模塊、伺服控制 模塊等7個(gè)模塊構(gòu)成.新型的機(jī)器人控制器應(yīng)有以下特色：(1開(kāi)放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式軟件、硬件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便的擴(kuò)充功能，使其適用不同類型 機(jī)器人或機(jī)器人化自動(dòng)生產(chǎn)線.(2合理的模塊化設(shè)計(jì)對(duì)硬件來(lái)說(shuō)，根據(jù)系統(tǒng)要求和電氣特性，按模塊化設(shè)計(jì)，這不僅方便安裝和維護(hù)，而 且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊.(3有效的任務(wù)劃分不同的子任務(wù)由不同的功能模塊實(shí)現(xiàn)，以利于修改、添加、配置功能.(4實(shí)時(shí)性、多任務(wù)要求機(jī)器人控制器必須能在確定的時(shí)間內(nèi)完成對(duì)外部中斷的處理，并且可以使多個(gè)任務(wù)同時(shí)進(jìn)行.(5網(wǎng)絡(luò)通訊

17、功能利用網(wǎng)絡(luò)通訊的功能，以便于實(shí)現(xiàn)資源共享或多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作.(6形象直觀的人機(jī)接口另外，機(jī)器人控制器中，運(yùn)動(dòng)控制板是必不可少的.由于機(jī)器人性能的不同，對(duì)運(yùn)動(dòng) 控制板的要求也不同.美國(guó)D elta T au公司推出的PM A C (P rogramm ab le M u Iti 2ax ies Con tro ller在國(guó)內(nèi)外引起重視.PM A C是一種功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制器,它全面 地開(kāi)發(fā)了 D SP技術(shù)的強(qiáng)大功能，為用戶提供了很強(qiáng)的功能和很大的靈活性.借助于 M o to ro la公司的D SP 56001數(shù)字信號(hào)處理器，PM A C可以同時(shí)操縱18軸，比起 其他運(yùn)動(dòng)控制板來(lái)說(shuō)，有很多可

18、取之處.由于適用于機(jī)器人控制的軟、硬件種類繁多和現(xiàn)代技術(shù)的飛速發(fā)展，開(kāi)發(fā)一個(gè) 結(jié)構(gòu)完全開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器存在一定困難，但應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)，如工業(yè)PC良 好的開(kāi)放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性，標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)接 口等，打破現(xiàn)有機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面，開(kāi)發(fā)結(jié)構(gòu)開(kāi)放性、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn) 化機(jī)器人控制器是完全可行的.5結(jié)束語(yǔ)隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，對(duì)機(jī)器人的性能提出了更高的要求，因此,如何有效地將其他領(lǐng)域(如圖像處理、聲音識(shí)別、最優(yōu)控制、人工智 能等的研究成果應(yīng)用到機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)操作中，是一項(xiàng)富有挑戰(zhàn)性的研究工 作而具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化

19、機(jī)器人控制器的研究無(wú)疑對(duì)提高機(jī)器人性 能和自主能力、推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展具有重大意義參考文獻(xiàn)1王樹(shù)國(guó)等.智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及未來(lái)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，19982孫迪生，王炎著.機(jī)器人控制技術(shù).機(jī)械工業(yè)出版社,19973 L uh J Y S .Scheduling of Parallel Computati on fo r a Computer Contro lied Mecha ni calM ani pulato r .IEEE T rans on Syst M an Cyber,1982,S M C -12(24 L ing Y L C ,et a l A VL S I Robo tic V

20、ecto r P rocesso r fo r R eal 2ti m eContro lEEE Int Conf on Robo tics and A utom a 2ti on ,19885 Sadayappa n P ,et a l .A R estructurable VL S I Robo tics V ecto r P rocesso r A rch itecture fo r R eal 2ti m e Contro l .IEEE T rans on Robo tics and A utom ation ,1989,l 5(56 Fatanch H ,D avid A F .T

21、 ransputer 2based I mp lem eti on of R eal 2ti m e Robo t Po siti on Con tro l.M icrop rocesso rs and M i 2cro system s ,1989,13(107 H ash i m o to K et a l .A n I mp lem en tati on ParallelA lgo rithm fo r R eal 2tim eM odel 2based Contro l on a N etwo rk ofM icrop ro 2cesso rs .J of Robo tics R es

22、earch ,1990,9(68張 亮,馬莉波.一種基于D SP的通用互連網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)方法微處理機(jī)，1997,49方 濱.基于多數(shù)字信號(hào)處理器系統(tǒng)的機(jī)器人控制器機(jī)器人,1990,12(610 H irono ri Kasahara,Se ino suke N arita .Parallel P rocess ing of Robo t 2ar m Con tro l Computati on on a M ulti m icro 2 p rocesso r SystemEEE J of Robo tics and A utom ati on ,1985,RA -1(211陳文剛，常文森等.GKD

23、21通用機(jī)器人多微處理機(jī)控制方法.機(jī)器人,1992,14(412周學(xué)才等.開(kāi)放式機(jī)器人通用控制系統(tǒng)機(jī)器人,1998,20(197第21卷第1期范 永等：機(jī)器人控制器的現(xiàn)狀及展望80機(jī)器人 1999 年 1 月 advan tages a re ana lyzed. In the fo llowing it is to exp lo re the key p rob lem s and treands of robo t con tro ller. can be app lied to evo lve som e globa lly op ti a l group behavio r am on

24、g au tonom ou s robo ts, by w ay of selecti ng m the app rop ria te sen so ry and behavio ra l p a ram eters a s w ell a s sp ecific ta sk configu ra tion s. 13 in dow s2based PC Robo t Con tro ller. YA SKAW A N ew s R elease , 1997, 10 W 1994 14國(guó)家863計(jì)劃智能機(jī)器人主題課題申請(qǐng)指南 (199821999年度.智能機(jī)器人主題專家組，1998, 3 1

25、6黃 閃,王越超，談大龍.先進(jìn) 制造技術(shù)與新型控制器的研究機(jī)器人,1996, 18 (增刊15 illian E Fo rd. W hat is an O p en A rch itectu re Robo t Con tro ller? IEEE In tern ati onal Sym po sium on In tellige n t Con tro l . W CURRENT STATE AND TEND ENC IES IN THE D EVELO PM ENT O F RO BO T CO NTROLL ER FAN Yo ng TAN M in ( In stitu te of

26、A u tom a tion , Ch in ese A cad em y of S cien ce, B eij ing 100080 Abstract Robo t con tro ller is the key com ponen t of a robo t. It ha s a grea t effect on the developm en t of Key words Robo t con tro ller, op en a rch itectu re, m odu la rity作 者簡(jiǎn)介 范 永:男,27歲，博士生.研究領(lǐng)域:機(jī)器人控制器開(kāi)發(fā)，多機(jī)器人協(xié)調(diào).譚 民：男,36歲，研究員,博導(dǎo).研究領(lǐng)域：機(jī)器人可靠性設(shè)計(jì),機(jī)器人控制等(上接第39頁(yè)Abstract T h is p ap er a ttem p ts to show the in terrela tio n sh ip betw een the au tonom y of individua l m ob ile Key words A u tonom ou s robo ts, l