1、機(jī)械手的組成分類  機(jī)械手的組成一般來說，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：1.手部(或稱抓取機(jī)構(gòu))    包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。2.傳送機(jī)構(gòu)（或稱臂部）   包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。3.驅(qū)動(dòng)部分    它是前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液壓氣壓電力和機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式。4.控制部分    它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動(dòng)作的順序（程序）、位置和時(shí)間（甚至速度與加速度

2、）等。5.其它部分    如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等。（侯沂,劉濤. 2004）2.2 機(jī)械手的分類機(jī)械手從使用范圍、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式、驅(qū)動(dòng)方式以及臂力大小四個(gè)方面的分類分別為：1. 按使用范圍分類：   （1）專用機(jī)械手   一般只有固定的程序，而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線用以自動(dòng)傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機(jī)械手”、“曲拐自動(dòng)車床機(jī)械手”、“油泵凸輪軸自動(dòng)線機(jī)械手”等等。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)較簡單，成本較低，適用于動(dòng)作比較簡單的

3、大批量生產(chǎn)的場(chǎng)合。   （2）通用機(jī)械手   指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，不從屬于某種機(jī)器，而且能自動(dòng)完成傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置。通用機(jī)械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點(diǎn)位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點(diǎn)位控制，也可以是連續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型（李允文，1994）。2. 按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式分類：（1）直角坐標(biāo)式機(jī)械手   臂部可以沿直角坐標(biāo)軸x、y、z三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿x方向的移動(dòng))、左右移動(dòng)(定為沿y方向

4、的移動(dòng))和上下升降(定為沿z方向的移動(dòng))（張軍，馮志輝，2004）；（2） 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手   手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的x和z方向移動(dòng)，又可繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)(定為繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng))，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；（3）球坐標(biāo)式機(jī)械手   臂部可以沿直角坐標(biāo)軸x方向移動(dòng)，還可以繞y軸和z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，亦即手臂可以前后伸縮(沿x方向移動(dòng))、上下擺動(dòng)(定為繞y軸擺動(dòng))和左右轉(zhuǎn)動(dòng)(仍定為繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng))；（4）多關(guān)節(jié)式機(jī)械手   這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩

5、部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對(duì)大臂可繞肘部上下擺動(dòng)，大臂可繞肩部擺動(dòng)多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng)。（孫桓等，2006）3. 按驅(qū)動(dòng)方式分類：（1）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手   以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；（2）氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手   以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；（3）電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手   直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；（4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手  是將主機(jī)的動(dòng)力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式。4. 按機(jī)械手的臂力大小分類：（1）微型機(jī)械手   臂力小于1；（2）小型機(jī)械手