1、工業(yè)機(jī)器人的改造及應(yīng)用-薄板車間沖壓自動(dòng)線改造申強(qiáng)一汽解放公司長(zhǎng)春 130011摘要:解放公司自動(dòng)化生產(chǎn)線的工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)實(shí)際中起了很大的作用。因J6卡車投產(chǎn)又需要新增加一批端拾器,同時(shí)現(xiàn)有機(jī)器人在使用過(guò)程中也存在很大的問(wèn)題。為了提升產(chǎn)品質(zhì)量同時(shí)解決現(xiàn)有問(wèn)題我們對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了技術(shù)改造。本文詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人改造的起因、過(guò)程以及最終結(jié)果。從結(jié)構(gòu)上對(duì)現(xiàn)有機(jī)器人提出質(zhì)疑,從原理上對(duì)機(jī)器人使用過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行分析并提出多種解決辦法,最終給出最佳答案。對(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施過(guò)程進(jìn)行了詳細(xì)描述,把遇到的問(wèn)題、問(wèn)題原因以及問(wèn)題的解決辦法都進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明。在文末,對(duì)此次改造進(jìn)行了總結(jié),提出了國(guó)外的先進(jìn)設(shè)計(jì)案例、對(duì)

2、端拾器的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)作了提煉,提出了自己獨(dú)特的觀點(diǎn),值得推廣和學(xué)習(xí)。關(guān)鍵詞:機(jī)器人適配器改造0 前言自從20世紀(jì)60年代初,人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后,機(jī)器人就顯示出它極大的生命力!在短短40多年的時(shí)間中,機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的機(jī)械生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前,在我國(guó),工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造行業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品加工工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。第一汽車集團(tuán)公司也在2001年引進(jìn)了一條自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線。沖壓自動(dòng)線的使用不但提高了產(chǎn)品質(zhì)量(返修率減小約50%和生產(chǎn)效能(由平均班產(chǎn)800900件提高到12001

3、300件,而且大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。也就是說(shuō)沖壓自動(dòng)線的使用,就是把科技成果直接轉(zhuǎn)化為現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)力的典型案例,這也完美體現(xiàn)了科技是第一生產(chǎn)力。1 項(xiàng)目確定企業(yè)要發(fā)展,就要注入新鮮的活力,就要有不斷更新?lián)Q代的產(chǎn)品。作為卡車行業(yè)的龍頭老大,解放公司一直步步領(lǐng)先,時(shí)刻有旗幟得覺(jué)悟,解放公司在為中國(guó)的汽車行業(yè)不斷的努力,產(chǎn)品順應(yīng)時(shí)代的需要,堅(jiān)持以人為本的設(shè)計(jì)生產(chǎn)思路。解放J6換代車就是解放公司針對(duì)當(dāng)今的社會(huì)發(fā)展而自主研發(fā)的一個(gè)新成果。解放J6卡車把標(biāo)準(zhǔn)定義為國(guó)內(nèi)最好的卡車,這個(gè)“好”的含義是豐滿的,質(zhì)量要好,外形要好,性能要好,工藝要好,質(zhì)量要好當(dāng)然是重中之重。這就對(duì)卡車的沖壓件提出了一個(gè)既基礎(chǔ)又嚴(yán)

4、格的要求,奧迪特標(biāo)準(zhǔn)更是要達(dá)到接近于高級(jí)轎車的2.5。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo),所有的外表面件的質(zhì)量就成為重中之重。而卡車的表面件大都是形狀很大質(zhì)量很重的,這就在手工生產(chǎn)中很難保證不發(fā)生磕碰變形的工作誤差,由此,就需要對(duì)一開(kāi)間自動(dòng)線進(jìn)行改造,使之適應(yīng)J6換代車表面件的生產(chǎn)要求。因?yàn)闆_壓線是原有的一系列完整沖壓線,所以本次J6換代車新增的35種沖壓件只需重新購(gòu)買(mǎi)35套端拾器,即可搭配原有的沖壓線工作。項(xiàng)目確定下來(lái)后,我們對(duì)沖壓自動(dòng)線做了全面仔細(xì)的考察和分析。五年的使用過(guò)程中,使我們的生產(chǎn)車間對(duì)機(jī)器人的使用及維修保養(yǎng)技術(shù)上都積累了很豐富的工作經(jīng)驗(yàn)。因此在改造工作上我們也有很大的把握,充滿了必勝的信心。但是

5、通過(guò)我們與使用車間的交流中也發(fā)現(xiàn)自動(dòng)線在實(shí)際生產(chǎn)中還存在一定的不合理問(wèn)題。綜合考察結(jié)果以及J6換代車項(xiàng)目需要,我們制定了這次工作項(xiàng)目的重點(diǎn),針對(duì)本次項(xiàng)目定義為新增與改造并行。2 方案確定2.1 現(xiàn)狀分析在交流過(guò)程中集中體現(xiàn)的有以下幾個(gè)與機(jī)器人相關(guān)的問(wèn)題:1、 機(jī)器人適配器與端拾器的連接不穩(wěn)定;2、 機(jī)器人抓大件時(shí)會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象;3、 端拾器每次生產(chǎn)前都要調(diào)整;針對(duì)上述幾個(gè)問(wèn)題我們分別作了針對(duì)性的跟蹤調(diào)查,并對(duì)問(wèn)題點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)的分析:1、 適配器與端拾器的連接問(wèn)題。機(jī)器人在運(yùn)行一段時(shí)間后經(jīng)常出現(xiàn)放件放偏的情況。出現(xiàn)這種現(xiàn)象如果發(fā)現(xiàn)不及時(shí),就會(huì)把制件壓壞甚至?xí)涯＞邏簤?因此對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍以及產(chǎn)品質(zhì)量

6、會(huì)都有著很嚴(yán)重的影響。通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的仔細(xì)觀察,并且對(duì)出現(xiàn)問(wèn)題的部位進(jìn)行拆卸分析,我們發(fā)現(xiàn)得出結(jié)論:導(dǎo)致出現(xiàn)這種放件放偏的情況現(xiàn)象發(fā)生的根本原因就是,機(jī)器人與端拾器的連接方式存在問(wèn)題。 定位銷機(jī)器人手臂與端拾器的連接示意圖彈簧保護(hù)器過(guò)渡件適配器端拾器氣缸鎖緊球 上圖是機(jī)器人手臂與端拾器連接的結(jié)構(gòu)示意圖。機(jī)器人手臂下方裝有彈簧保護(hù)器,使機(jī)器人的手臂與端拾器的連接形式為柔性連接。彈簧保護(hù)器與適配器連接通過(guò)一個(gè)過(guò)渡塊。適配器內(nèi)部裝有頂出氣缸,在氣缸外部有一圈鋼珠。當(dāng)頂出氣缸工作到下極限位置時(shí),鋼珠就被頂出。而端拾器與適配器的連接頭相應(yīng)部位有一個(gè)環(huán)形槽,這時(shí)鋼珠恰好進(jìn)入其中,此時(shí)實(shí)現(xiàn)Z 方向(垂直方向鎖緊

7、。當(dāng)需要拆卸時(shí),氣缸返回到初始位置,這時(shí)鋼球由于沒(méi)有支撐而退回到適配器內(nèi)部,端拾器即可與機(jī)器人手臂分離。而X 、Y 方向(水平面的自由度則依靠?jī)蓚€(gè)銷子來(lái)限制。自動(dòng)化生產(chǎn)線當(dāng)然不可能只生產(chǎn)一種零件,每種沖壓件形狀都是不一樣的。這樣就要求每種沖壓件都有自己的端拾器,而每次生產(chǎn)就都要對(duì)端拾器進(jìn)行更換。但是在長(zhǎng)期的工作,頻繁的更換后,自然銷子與銷孔的間隙就會(huì)變大,進(jìn)而造成適配器與端拾器出現(xiàn)相對(duì)位移。端拾器主臂長(zhǎng)度大都在1500mm ,如果連接處偏轉(zhuǎn)一個(gè)很小的角度,軸端就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很大的位置偏差。如圖所示,連接觸偏差一度,軸端就出現(xiàn)了26.18mm 的偏差。 而對(duì)于沖壓生產(chǎn)方式來(lái)說(shuō),對(duì)于每道工序都要有嚴(yán)

8、格的定位要求和標(biāo)準(zhǔn)。尤其是在自動(dòng)化生產(chǎn)線上,不會(huì)給你放偏后再手動(dòng)找正的機(jī)會(huì),因?yàn)檫@樣的工作是相當(dāng)危險(xiǎn)的。因此,這個(gè)項(xiàng)目首先要解決的就是這個(gè)問(wèn)題。2、機(jī)器人抓大件時(shí)會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。這個(gè)問(wèn)題只是針對(duì)雙動(dòng)拉延后的沖壓件而言。對(duì)于雙動(dòng)拉延,拉延工序的沖壓方向與后續(xù)修邊、沖孔、整形等工序的沖壓方向是完全相反的。這就要求沖壓件在工序一與工序二之間有一個(gè)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。而這個(gè)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作就要求機(jī)器人手臂承受一個(gè)轉(zhuǎn)矩。這樣,沖壓件的質(zhì)量越大,手臂的晃動(dòng)就越大。而后序機(jī)器人抓件時(shí)前一個(gè)機(jī)器人還在晃動(dòng),就自然會(huì)影響本次抓取的位置。進(jìn)而影響到放件位置乃至影響整個(gè)沖壓件的質(zhì)量。這個(gè)問(wèn)題是一個(gè)連環(huán)的問(wèn)題,第一步?jīng)]弄好就會(huì)一步步的錯(cuò)下

9、去,一直錯(cuò)誤的影響下來(lái),最后導(dǎo)致整個(gè)沖壓件的質(zhì)量。3、現(xiàn)在端拾器每次在生產(chǎn)前都要進(jìn)行調(diào)整,這是比較反常的一個(gè)現(xiàn)象。在正常的工作情況下,端拾器一旦調(diào)試完成,其支撐桿以及吸盤(pán)位置都是確定的,是不需要調(diào)整的。針對(duì)這種現(xiàn)象我們進(jìn)行了跟蹤調(diào)查,最終得出的結(jié)果是存放問(wèn)題。端拾器上面的支撐臂的大小取決于沖壓件的形狀,大部分端拾器的寬度都要超出存放小車。而存放小車大都是擺放在一起的,這時(shí)就難免出現(xiàn)磕碰現(xiàn)象,因此就造成了端拾器每次在生產(chǎn)前都要進(jìn)行調(diào)整的現(xiàn)象。這個(gè)現(xiàn)象也是我們要考慮解決的問(wèn)題點(diǎn)之一。2.2方案提出及可行性分析針對(duì)上述問(wèn)題及原因我們的專家做了多次研討。討論得出的意見(jiàn)主要有兩種。一種是以原有的為主,通

10、過(guò)改造來(lái)解決問(wèn)題。改造點(diǎn)就是問(wèn)題發(fā)生點(diǎn)。針對(duì)上面所說(shuō)的定位銷,我們做出了多種改造方案。方案一:增加銷子數(shù)量,并改變銷子材料;方案二:將定位銷外移并且變大; 這些方案主要考慮到了現(xiàn)有結(jié)構(gòu)的缺陷,比較有針對(duì)性的提出解決辦法。增加數(shù)量、增大直徑都能夠增大定位銷的強(qiáng)度,最大限度的避免銷子斷裂的出現(xiàn)。改變材料則可以直接從根本上改變,從而提高材料的硬度以及耐磨性。第三種方案則是廢棄定位銷而改用定位塊,利用大面定位來(lái)代替小面定位。接觸面積 的增加也同時(shí)會(huì)增大定位的可靠性,并且在塊與本體的連接出還可以設(shè)計(jì)調(diào)整墊片,在接觸面磨損后可以進(jìn)行微調(diào),可以在不更換制件的前提下保證生產(chǎn)的順利進(jìn)行。另一種意見(jiàn)則是摒棄原來(lái)的

11、問(wèn)題產(chǎn)品,通過(guò)產(chǎn)品替代來(lái)消除問(wèn) 題。這種端拾器是當(dāng)前比較流行的產(chǎn)品。我們?cè)谝黄蟊娍疾鞎r(shí)看到了這種產(chǎn)品。這種產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)雖然比較簡(jiǎn)單,完全是管件之間的連接。調(diào)整方式只有一個(gè)主管法向旋轉(zhuǎn),但是連接強(qiáng)度比較好。并且這個(gè)產(chǎn)品所用的吸盤(pán)吸附力也比較大,很好的保證了抓件的穩(wěn)定性。2.3、方案最終確定這個(gè)項(xiàng)目就是因?yàn)榻夥臞6換代卡車而上的,這個(gè)項(xiàng)目的結(jié)果直接關(guān)系到解放J6換代卡車的質(zhì)量問(wèn)題,也可以說(shuō)直接關(guān)系到以后的十年內(nèi)的員工的飯碗問(wèn)題。這個(gè)項(xiàng)目不但要做好,而且要做到更好!改造方案的設(shè)計(jì)思想沒(méi)有問(wèn)題,從理論數(shù)據(jù)上來(lái)說(shuō)也沒(méi)有問(wèn)題。但是改造畢竟是改造,它是對(duì)于未知世界的一個(gè)摸索。對(duì)于第一種意見(jiàn),雖然大家有了充分

12、地研究調(diào)查和理論分析,但是對(duì)于改造后問(wèn)題的解決程度能不能達(dá)到百分之百,誰(shuí)心里都沒(méi)有十足的把握,改造有沒(méi)有遺留問(wèn)題在大家心里也沒(méi)有肯定。這個(gè)不確定因素就直接決定了此方案的可操作性。而第二種就很好,把有問(wèn)題的部分去掉,沒(méi)有問(wèn)題的部分保留,換上沒(méi)有問(wèn)題的產(chǎn)品。這種一切擇優(yōu)錄取的方法似乎很好,這種做法可以達(dá)到萬(wàn)無(wú)一失,并且在考察期間我們都實(shí)地觀看了這種需要更換產(chǎn)品在實(shí)際生產(chǎn)中的表現(xiàn)。綜合以上因素的分析論證,我們把第二種意見(jiàn)確定為最終方案。3 現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施3.1 適配器改造首先進(jìn)行的是適配器改造。機(jī)器人工作是搬運(yùn)方式,即將制件由A平移到B。自動(dòng)線的第一臺(tái)壓力機(jī)是雙動(dòng)壓力機(jī)。對(duì)于沖壓件而言,雙動(dòng)壓力機(jī)的拉延方

13、向與后續(xù)單動(dòng)壓力機(jī)的沖壓方向是相反的。這就要求前兩個(gè)機(jī)器人必須要通過(guò)平面對(duì)接來(lái)實(shí)現(xiàn)制件的翻轉(zhuǎn)。這樣R1/R2機(jī)器人的端拾器要與機(jī)器人手臂在一條直線上,而R3/R4/R5/R6四個(gè)機(jī)器人則要求端拾器與機(jī)器人手臂成90度角。為了實(shí)現(xiàn)適配器的連接與角度轉(zhuǎn)變,我們針對(duì)此設(shè)計(jì)了兩種過(guò)渡件。第一種是直連接過(guò)渡法蘭,一端與機(jī)器人連接,另一端與適配器連接。第二種是直角過(guò)渡支架,利用兩個(gè)成90度角的面來(lái)分別連接機(jī)器人與端拾器。 其次將原有的適配器以及過(guò)渡件拆除,對(duì)過(guò)渡件的裝配孔及定位銷孔進(jìn)行三坐標(biāo)測(cè)繪。經(jīng)過(guò)一系列加工制造過(guò)程,第一步端拾器結(jié)構(gòu)改造已經(jīng)完成。3.2 氣源改造原有的端拾器主臂為鋁合金制造的方管。其內(nèi)

14、部具有四條氣道,側(cè)面開(kāi)有螺紋孔并用絲堵進(jìn)行密封。而新的端拾器則采用的是管式結(jié)構(gòu),壓縮空氣只能用明管進(jìn)行輸送。并且原有適配器連接有四根氣管,而新端拾器只需要兩根氣管就夠了,在成本上也節(jié)約了兩根氣管,并且最終效果是一樣的。需要進(jìn)行重新設(shè)計(jì)的有兩部分:分別是機(jī)器人與適配器的氣路連接和適配器與端拾器的氣路連接。機(jī)器人與適配器的氣源連接是通過(guò)一個(gè)過(guò)渡板,將過(guò)渡板的出口堵上,現(xiàn)在保留兩個(gè)氣源孔使之與適配器連接。在適配器過(guò)渡件上也設(shè)計(jì)有一個(gè)過(guò)渡板,壓縮空氣通過(guò)過(guò)渡件傳送到端拾器中,從實(shí)現(xiàn)起源輸送。3.3 電器改造原有的適配器設(shè)計(jì)有自動(dòng)鎖緊裝置。這套裝置的鎖緊和松開(kāi)都有電氣控制回路,還有控制鎖緊后的反饋信號(hào)的

15、安全回路。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中要時(shí)刻保證安全信號(hào)的暢通。如果沒(méi)有安全反饋信號(hào),機(jī)器人就會(huì)認(rèn)為當(dāng)前狀態(tài)是不安全的,就會(huì)停止工作。而新適配器采用的是手動(dòng)鎖緊方式,這種方式經(jīng)過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)的安全性完全能夠滿足要求。但是這樣的配置就沒(méi)有安全信號(hào)發(fā)送裝置的必要了,因此就需要對(duì)程序進(jìn)行改造。通過(guò)設(shè)定程序,將鎖緊及打開(kāi)動(dòng)作命令取消、將鎖緊安全信號(hào)設(shè)置為常開(kāi),這一點(diǎn)與舊的相比就顯得很人性化,在實(shí)際工作中和靈活,并且也無(wú)形中提高了工作效率,這樣就解決了上述問(wèn)題。3.4 新端拾器安裝調(diào)試新端拾器的主要結(jié)構(gòu)件都是管或者桿,現(xiàn)場(chǎng)安裝及其極其方便。先比照沖壓件和模具,大致估計(jì)出主臂管(60mm的長(zhǎng)度(大多數(shù)為1500mm,然

16、后用切割機(jī)切到相應(yīng)規(guī)定的長(zhǎng)度。二級(jí)橫管(40mm根據(jù)沖壓件的大小確定一根或者兩根,然后切割到相應(yīng)規(guī)定的長(zhǎng)度。然后安裝支撐桿及吸盤(pán)。這種支撐桿只能在一個(gè)平面內(nèi)旋轉(zhuǎn),軸向有小量調(diào)整,長(zhǎng)度也是根據(jù)實(shí)際情況切割的。通過(guò)半天時(shí)間的熟悉過(guò)程,我們的速度就可以達(dá)到在3個(gè)小時(shí)之內(nèi)完成一種件的端拾器安裝及調(diào)試。 對(duì)于比較簡(jiǎn)單的件,調(diào)試工作進(jìn)行的很順利流暢。但是稍微復(fù)雜的,比如在調(diào)試中地板時(shí)就遇到了難題。這個(gè)件成“幾”字型,深度達(dá)到330mm。受限制于模具結(jié)構(gòu)及壓力機(jī)的閉合高度,這幾套的開(kāi)口尺寸就無(wú)法滿足?的要求。假如想把件直接拿出是根本不可能的,行不通的。機(jī)器人的行走路線不是認(rèn)為人為設(shè)定的,操作人員只能設(shè)置幾個(gè)

17、位置點(diǎn),機(jī)器人根據(jù)幾個(gè)位置點(diǎn)自己來(lái)優(yōu)化路徑。而這個(gè)件的行走路線是絕對(duì)的不規(guī)則曲線,這就跟機(jī)器人的思維模式有了沖突,使我們的調(diào)試工作有了新的矛盾點(diǎn)。這就給我們?cè)斐闪撕艽蟮穆闊?。我們只能不放?堅(jiān)持的一點(diǎn)一點(diǎn)試,各種角度,各種方向,向前、向下、旋轉(zhuǎn)、向前向左、向上、順時(shí)針、逆時(shí)針,通過(guò)我們不斷的摸索不斷的論證,不斷的試驗(yàn),我們終于成功了!成功的實(shí)現(xiàn)了中地板的自動(dòng)化生產(chǎn)。3.5端拾器存放小車這種存放小車的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單,結(jié)構(gòu)就是車體、扶手、輪子及端拾器固定座。僅僅幾顆螺絲釘就可以完成全部的裝配工作。它的車體很寬,基本與端拾器寬度持平,這樣就在存放的時(shí)候避免了相互制件的碰撞,同時(shí)就避免了生產(chǎn)前的調(diào)節(jié)工作

18、。大大的節(jié)省了生產(chǎn)的準(zhǔn)備時(shí)間,提高了工作效率。 4 項(xiàng)目總結(jié)通過(guò)一個(gè)月的努力工作,改造工作已經(jīng)全部完成。現(xiàn)在看著機(jī)器人流暢的動(dòng)作,矯健的身姿順利的工作著,我們心里充滿了欣慰和自豪。在實(shí)際改造工作過(guò)程中,為了圓滿解決各種各樣的新問(wèn)題老問(wèn)題,我們都付出勤勞的智慧,辛勤的汗水和休息的時(shí)間,但是這些辛苦的努力都是值得的,因?yàn)楦冻龅耐瑫r(shí)我們也收獲了很多,圓滿完成任務(wù)的同時(shí)也讓我們收獲喜悅、收獲成功、收獲經(jīng)驗(yàn)和智慧?；叵朐谘b配過(guò)程中，有個(gè)事情還是讓我很難忘的。我們恰好拆卸了一個(gè)過(guò)渡板。過(guò)渡板與本體由三顆 螺釘連接。而過(guò)渡板上面的接頭的位置不是對(duì)稱的。設(shè)計(jì)者把三顆螺釘?shù)奈恢靡苍O(shè)計(jì)成了不等分的角度， 使之裝配

19、方式保證唯一性，達(dá)到了防錯(cuò)的目的。這種方式就很值得我們學(xué)習(xí)，一般在我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)圓上面 的三顆螺釘?shù)臅r(shí)候，基本都會(huì)采用均布的方式，但是實(shí)際工作中這樣的話，工人裝配的時(shí)候就要很小心， 還要有專人來(lái)檢查。而這種設(shè)計(jì)就完全巧妙的避免了這種問(wèn)題的出現(xiàn)，雖然事情很小，但是卻讓我感覺(jué)設(shè) 計(jì)者真是很有心思，點(diǎn)點(diǎn)滴滴又很花費(fèi)心思，真正的做到以人為本，設(shè)計(jì)思路很新穎，在保證基本功能之 外還有他的附加價(jià)值！真是很是值得我們學(xué)習(xí)。 在項(xiàng)目之初，我們考慮到有一部分件是單動(dòng)拉延，不需要翻轉(zhuǎn)，這樣就相當(dāng)于制件平移了。原來(lái)的端拾 器就特別為這些件設(shè)計(jì)了與適配器成 90 度角的端拾器。為此我們也專門(mén)設(shè)計(jì)了直角過(guò)渡支架來(lái)實(shí)現(xiàn)它。

20、這 就需要在生產(chǎn)前拆掉現(xiàn)有的過(guò)渡件，然后換上直角過(guò)渡支架，大約需要 30 分鐘。在調(diào)試時(shí)，我們用正常的 直端拾器來(lái)取送，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人本身完全能夠滿足要求，位移的問(wèn)題就是機(jī)器人的轉(zhuǎn)角過(guò)大，系統(tǒng)發(fā)出安全 警報(bào)。我們把機(jī)器人的放件位置后移，把端拾器主臂截短，將機(jī)器人的放件位置挪到安全區(qū)域，這樣就圓 滿的解決了問(wèn)題。通過(guò)這件事，讓我體會(huì)到，盲目的順著從前的道路就不會(huì)有我們體會(huì)到只有創(chuàng)新，更不 會(huì)發(fā)現(xiàn)前人犯下的錯(cuò)誤，只有動(dòng)腦筋思考，在結(jié)合自己的實(shí)踐才是最準(zhǔn)確的，結(jié)合以前的道路和自己的新 的認(rèn)識(shí)，接合處一條新的思路。 這次調(diào)試讓我們對(duì)機(jī)器人有了更深入的了解，對(duì)端拾器的安裝與調(diào)試也總結(jié)出了很多經(jīng)驗(yàn)。尤其在 機(jī)

21、器人的調(diào)試程序方面。我們還風(fēng)趣的總結(jié)出了很經(jīng)典的 9 步法。 5工件上方 取件安全等待位置 6送件安全等待位置 7/9工件上方 4取件位置 初始位置 放件位置 這種方法很好的詮釋了機(jī)器人的動(dòng)作順序，并且很清晰的表達(dá)出調(diào)試的步驟。只要找出幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)， 很快就可以掌握調(diào)試方法。“九步法”通過(guò)在員工中的推行，在實(shí)際工作中取得了很不錯(cuò)好的效果。 5 結(jié)束語(yǔ) 工作要想做的好，就要肯動(dòng)腦，肯思考，工作的每一步精益求精，總是向新的目標(biāo)看齊。高科技含量的 現(xiàn)代化生產(chǎn)線也有著可以不斷提高的空間。只要我們專心勤奮致力于我們的工作，成功就會(huì)來(lái)到你的面前。 參 考 文 獻(xiàn)： 1、郭洪紅，西安電子科技大學(xué)出版，工業(yè)機(jī)器

22、人技術(shù)，2006-5-18 Guo Hong Hong , Xi'an Electronic Science and Technology University come out , industrial robotic technology, 2006-5-18 2、廖常，初機(jī)械工業(yè)出版社，西門(mén)子人機(jī)界面（觸摸屏）組態(tài)與應(yīng)用技術(shù)，2007-1-1 Liao Chang , original mechanical industry press, Siemens man-machine interface (touch a screen group state and applied t

23、echnique, 2007-1-1 3、 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)聯(lián)合編寫(xiě)組，化學(xué)工業(yè)出版社，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，1982-10 "The machinery design handbook " allies self with the write group , the chemical industry press , machinery design a handbook, 1982-10 751 4、張福學(xué)，電子工業(yè)出版社，機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用，2000-1-1 Zhang Fu Xue , press of electronic industry , robot technolog

24、y and their application, 2000-1-1 5.余達(dá)太等，冶金工業(yè)出版社，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程，1999-4-1 Yu Da Tai , the metallurgical industry press , the industry robot apply a project, 1999-4-1 THE TRANSFORMATION AND APPLICATION OF THE INDUSTRIAL ROBOTS -THE TRANSFORMATION ABOUT THIN SHEET PLANT AUTOMATIC PUNCHING LINE Abstract： yiqijiefang company industry robot automatic production line's has got big roles in producing reality. Because of the J6 The truck is put into operation need a batch of new tools, there exists very big problem in the now available robot