1、PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序控制器步進(jìn)梯形指令系列可編程序控制器步進(jìn)梯形指令第一節(jié)第一節(jié) 狀態(tài)編程思想及步進(jìn)梯形指令狀態(tài)編程思想及步進(jìn)梯形指令u狀態(tài)編程思想狀態(tài)編程思想 先來看一個(gè)小車運(yùn)動(dòng)控制的先來看一個(gè)小車運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)例實(shí)例: :如圖所示如圖所示 小車手動(dòng)控制運(yùn)行的過程：小車手動(dòng)控制運(yùn)行的過程：手動(dòng)操作按鈕手動(dòng)操作按鈕X004接通并且小車底門關(guān)接通并且小車底門關(guān)閉閉 （Y003斷開）時(shí)，小車向前運(yùn)動(dòng)（斷開）時(shí)，小車向前運(yùn)動(dòng)（Y0

2、00接接 通）并且停止在最前端位置（通）并且停止在最前端位置（Y000斷開，斷開， 前限位開關(guān)前限位開關(guān)X001接通）。接通）。手動(dòng)超作按鈕手動(dòng)超作按鈕X006接通，漏斗翻門打開接通，漏斗翻門打開 （Y001接通），貨物通過漏斗卸下。接通），貨物通過漏斗卸下。7s后后 自動(dòng)關(guān)閉漏斗翻門（自動(dòng)關(guān)閉漏斗翻門（Y001斷開）；斷開）；動(dòng)操作按鈕動(dòng)操作按鈕X005接通，小車向后運(yùn)動(dòng)接通，小車向后運(yùn)動(dòng) （Y002接通）至后限位開關(guān)位置停止接通）至后限位開關(guān)位置停止 （Y002斷開，后限位開關(guān)斷開，后限位開關(guān)X002接通）；接通）；手動(dòng)操作按鈕手動(dòng)操作按鈕X007接通，小車底門打開接通，小車底門打開 （Y

3、003接通），將小車中貨物取下；接通），將小車中貨物取下；5s后后 自動(dòng)關(guān)閉小車翻門（自動(dòng)關(guān)閉小車翻門（Y003斷開）。斷開）。小車手動(dòng)控制運(yùn)行的小車手動(dòng)控制運(yùn)行的梯形圖程序。梯形圖程序。 PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令為了使小車能夠按照工藝為了使小車能夠按照工藝 要求順序地要求順序地自動(dòng)循環(huán)自動(dòng)循環(huán)各各個(gè)個(gè) 生產(chǎn)步驟生產(chǎn)步驟。我們將小車我們將小車的的 各個(gè)工作步驟依工作順各個(gè)工作步驟依工作順序序 連接成圖所示，將圖連接成圖所示，將圖 中的中的“工序工序”更換為更換為“狀狀 態(tài)態(tài)”，就得到了，就得到了狀

4、態(tài)轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移移 圖。圖。狀態(tài)編程的一般思想為：狀態(tài)編程的一般思想為：將一個(gè)復(fù)雜的控制過程將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分分 解為若干個(gè)工作狀態(tài)。解為若干個(gè)工作狀態(tài)。弄清各狀態(tài)的工作細(xì)節(jié)弄清各狀態(tài)的工作細(xì)節(jié) （狀態(tài)的功能、轉(zhuǎn)移條件（狀態(tài)的功能、轉(zhuǎn)移條件 和轉(zhuǎn)移方向）。和轉(zhuǎn)移方向）。再依總的控制順序要求，再依總的控制順序要求， 將這些狀態(tài)聯(lián)系起來，將這些狀態(tài)聯(lián)系起來，形形 成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。進(jìn)而編制梯形圖程序。進(jìn)而編制梯形圖程序。小車運(yùn)動(dòng)順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖小車運(yùn)動(dòng)順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形

5、指令如上圖小車順序運(yùn)動(dòng)控制中，如上圖小車順序運(yùn)動(dòng)控制中，S0表示初始狀態(tài)，表示初始狀態(tài)，S20S23分別代表工序一分別代表工序一至工序四的狀態(tài)，其至工序四的狀態(tài)，其順序控制工作過程順序控制工作過程如下：如下： PLC運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行時(shí)，M8002脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)初始狀態(tài)脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)初始狀態(tài)S0。 當(dāng)啟動(dòng)按鈕當(dāng)啟動(dòng)按鈕X000接通，接通，小車處于后限位位置（小車處于后限位位置（X002ON），小車翻門），小車翻門 關(guān)閉（關(guān)閉（Y003OFF），工作狀態(tài)從），工作狀態(tài)從S0轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S20。 狀態(tài)狀態(tài)S20驅(qū)動(dòng)后驅(qū)動(dòng)后，輸出，輸出Y000接通，小車向前運(yùn)動(dòng)，直至前限位（接通，小車向前運(yùn)動(dòng)，直至前限位（X

6、001 ON），工作狀態(tài)從），工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S21。 狀態(tài)狀態(tài)S21驅(qū)動(dòng)后，驅(qū)動(dòng)后，輸出輸出Y001接通，漏斗翻門打開，同時(shí)定時(shí)器接通，漏斗翻門打開，同時(shí)定時(shí)器T3接通，接通， 7s后，定時(shí)器后，定時(shí)器T3觸點(diǎn)接通，工作狀態(tài)從觸點(diǎn)接通，工作狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S22。 狀態(tài)狀態(tài)S22驅(qū)動(dòng)后驅(qū)動(dòng)后，輸出，輸出Y002接通，小車向后運(yùn)動(dòng)，直至后限位（接通，小車向后運(yùn)動(dòng)，直至后限位（X002 ON），工作狀態(tài)從），工作狀態(tài)從S22轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S23。 狀態(tài)狀態(tài)S23驅(qū)動(dòng)后，驅(qū)動(dòng)后，輸出輸出Y003接通，小車翻門打開，同時(shí)定時(shí)器接通，小車翻門打開，同時(shí)定時(shí)器T4接通，接通， 5s后，

7、定時(shí)器后，定時(shí)器T4觸點(diǎn)接通。此時(shí)，如果小車運(yùn)行工作方式處于觸點(diǎn)接通。此時(shí)，如果小車運(yùn)行工作方式處于單循環(huán)單循環(huán) 方式（方式（X011接通），工作狀態(tài)從接通），工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S0，小車回到原初始狀態(tài)，小車回到原初始狀態(tài)， 等待啟動(dòng)按鈕重新按下，開始第二次循環(huán)；如果小車運(yùn)行工作方式處等待啟動(dòng)按鈕重新按下，開始第二次循環(huán)；如果小車運(yùn)行工作方式處 于于自動(dòng)循環(huán)自動(dòng)循環(huán)方式（方式（X010接通），工作狀態(tài)從接通），工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到S20，小車重復(fù)，小車重復(fù) 的工作過程。的工作過程。 PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步

8、進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令u步進(jìn)梯形指令（步進(jìn)梯形指令（STL、RET） FX2N系列系列PLC的步進(jìn)梯形指令是采用的步進(jìn)梯形指令是采用步進(jìn)梯形圖編制順序控制步進(jìn)梯形圖編制順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖程序的指令，它包括移圖程序的指令，它包括STL和和RET兩條指令。兩條指令。步進(jìn)梯形指令步進(jìn)梯形指令STL、RET助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步步進(jìn)梯形圖結(jié)束11R E TS T LS步進(jìn)梯形圖開始R E T 返回S T L步進(jìn)梯形指令 每個(gè)狀態(tài)提供了每個(gè)狀態(tài)提供了三個(gè)功能三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)處理、轉(zhuǎn)移條件及相繼狀態(tài)。如在狀態(tài)：驅(qū)動(dòng)處理、轉(zhuǎn)移條件及相繼狀態(tài)。如在狀態(tài)S20，驅(qū)動(dòng)接通輸出，驅(qū)動(dòng)接

9、通輸出Y000，當(dāng)轉(zhuǎn)移條件，當(dāng)轉(zhuǎn)移條件X001接通后，工作狀態(tài)從接通后，工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移到相繼狀態(tài)到相繼狀態(tài)S21，狀態(tài)，狀態(tài)S20自動(dòng)復(fù)位。自動(dòng)復(fù)位。 狀態(tài)狀態(tài)S具有具有觸點(diǎn)觸點(diǎn)的功能（驅(qū)動(dòng)輸出線圈或相繼的狀態(tài)）以及的功能（驅(qū)動(dòng)輸出線圈或相繼的狀態(tài)）以及線圈線圈的功能的功能（在轉(zhuǎn)移條件下被驅(qū)動(dòng)）。（在轉(zhuǎn)移條件下被驅(qū)動(dòng)）。 PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令采用三菱采用三菱FXGP編程軟件編制編程軟件編制的小車順序控制運(yùn)行步進(jìn)梯形的小車順序控制運(yùn)行步進(jìn)梯形圖控制程序圖控制程序?qū)?yīng)的指令表對應(yīng)的指令表

10、STL指令用于狀指令用于狀態(tài)態(tài)S的觸點(diǎn)的觸點(diǎn)PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令u步進(jìn)梯形指令的特點(diǎn)步進(jìn)梯形指令的特點(diǎn) 步進(jìn)梯形指令僅對狀態(tài)器步進(jìn)梯形指令僅對狀態(tài)器S有效。有效。 對于用作一般輔助繼電器的狀態(tài)器對于用作一般輔助繼電器的狀態(tài)器S，則不能采用，則不能采用STL指令，而只能采用指令，而只能采用 基本指令?；局噶?。 在在STL指令后，只能采用指令后，只能采用SET和和RST指令作為狀態(tài)器指令作為狀態(tài)器S的置位或復(fù)位輸出。的置位或復(fù)位輸出。 STL指令與取指令指令與取指令LD相比較具有的特點(diǎn)：相比較具

11、有的特點(diǎn)： 轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位：轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位：采用采用STL指令，當(dāng)狀態(tài)器指令，當(dāng)狀態(tài)器Sn接通，轉(zhuǎn)移條件接通時(shí)順接通，轉(zhuǎn)移條件接通時(shí)順 序控制轉(zhuǎn)移到狀態(tài)器序控制轉(zhuǎn)移到狀態(tài)器Sn相繼的狀態(tài)，同時(shí)，轉(zhuǎn)移源狀態(tài)器相繼的狀態(tài)，同時(shí)，轉(zhuǎn)移源狀態(tài)器Sn自動(dòng)復(fù)位。自動(dòng)復(fù)位。 允許雙重輸出允許雙重輸出：STL指令允許雙重甚至多重輸出，而不會(huì)出現(xiàn)前后矛盾指令允許雙重甚至多重輸出，而不會(huì)出現(xiàn)前后矛盾 的輸出驅(qū)動(dòng)。的輸出驅(qū)動(dòng)。 主控功能主控功能：使用：使用STL指令，取指令（指令，取指令（LD、LDI）點(diǎn)移至右邊。使用）點(diǎn)移至右邊。使用RET 指令后，取指令（指令后，取指令（LD、LDI）點(diǎn)返回到原來的母線上。）點(diǎn)

12、返回到原來的母線上。PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令 狀態(tài)器編號(hào)不能重復(fù)使用。狀態(tài)器編號(hào)不能重復(fù)使用。 STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，與其相連的回路不動(dòng)作，一個(gè)掃描周期后不再執(zhí)行觸點(diǎn)斷開時(shí)，與其相連的回路不動(dòng)作，一個(gè)掃描周期后不再執(zhí)行 STL指令。指令。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，在一個(gè)掃描周期內(nèi)兩種狀態(tài)同時(shí)接通，在相應(yīng)的程狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，在一個(gè)掃描周期內(nèi)兩種狀態(tài)同時(shí)接通，在相應(yīng)的程 序上應(yīng)設(shè)置互鎖。序上應(yīng)設(shè)置互鎖。 定時(shí)器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對同一定時(shí)器軟元件定時(shí)器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對同一定

13、時(shí)器軟元件 編程，但是在相鄰狀態(tài)不要對同一定時(shí)器編程。編程，但是在相鄰狀態(tài)不要對同一定時(shí)器編程。 STL指令后的母線，一旦寫入指令后的母線，一旦寫入LD或或LDI指令后，對于不需要觸點(diǎn)的指指令后，對于不需要觸點(diǎn)的指 令，必須采用令，必須采用MPS、MRD、MPP指令編程，或者改變回路的驅(qū)動(dòng)順序。指令編程，或者改變回路的驅(qū)動(dòng)順序。 在中斷程序與子程序內(nèi)不能采用在中斷程序與子程序內(nèi)不能采用STL指令。指令。 STL指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但由于動(dòng)作復(fù)雜，建議不要使用。指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但由于動(dòng)作復(fù)雜，建議不要使用。 u步進(jìn)梯形指令應(yīng)用步進(jìn)梯形指令應(yīng)用注意事項(xiàng)注意事項(xiàng) PLC電氣控制技術(shù)電

14、氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令第二節(jié)第二節(jié) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的類型及步進(jìn)梯形圖應(yīng)用示例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的類型及步進(jìn)梯形圖應(yīng)用示例u單流程單流程 單流程：單流程：指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一種順序一種順序示例：電動(dòng)機(jī)示例：電動(dòng)機(jī)M1M4順序起動(dòng)，相反順序停止順序起動(dòng)，相反順序停止PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令步進(jìn)梯形圖程序步進(jìn)梯形圖程序控制程序控制程序指令表指令表PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程

15、序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令u選擇性分支選擇性分支 選擇性分支：選擇性分支：從多個(gè)流程順序中從多個(gè)流程順序中選擇執(zhí)行選擇執(zhí)行某一個(gè)流程。某一個(gè)流程。FX2N系列系列PLC一條選擇性分支的支路數(shù)一條選擇性分支的支路數(shù)不能超過不能超過8條條，初始狀態(tài)對應(yīng)有多，初始狀態(tài)對應(yīng)有多條選擇性分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)條選擇性分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)不能超過不能超過16條。條。 示例：示例：要求：要求：使用傳送帶，將大、使用傳送帶，將大、小球分類選擇傳送。小球分類選擇傳送。 左上方為原點(diǎn)，傳送機(jī)左上方為原點(diǎn)，傳送機(jī)械的動(dòng)作順序?yàn)橄陆?、吸住、械的?dòng)作順序?yàn)橄陆?、吸住、上升、右行、下降、?/p>

16、放、上上升、右行、下降、釋放、上升、左行。升、左行。 機(jī)械臂下降，當(dāng)電磁鐵機(jī)械臂下降，當(dāng)電磁鐵壓著大球時(shí)，下限位開關(guān)壓著大球時(shí)，下限位開關(guān)LS2斷開，壓著小球時(shí)，斷開，壓著小球時(shí)，LS2導(dǎo)通。導(dǎo)通。大、小球分類選擇傳送機(jī)械裝置大、小球分類選擇傳送機(jī)械裝置PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令此控制流程根據(jù)此控制流程根據(jù)LS2的狀態(tài)（即對的狀態(tài)（即對應(yīng)大、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為應(yīng)大、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為 分支點(diǎn)，且屬于分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支選擇性分支。 分支在機(jī)械臂下降之后若分支在機(jī)械臂下降之后若LS

17、2接通接通，則將小球吸住、上升、右行到則將小球吸住、上升、右行到LS4（小球位置（小球位置X004動(dòng)作）。然后再釋動(dòng)作）。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。放、上升、左移到原點(diǎn)。 分支在機(jī)械臂下降之后若分支在機(jī)械臂下降之后若LS2斷開斷開，則將小球吸住、上升、右行到則將小球吸住、上升、右行到LS5（大球位置（大球位置X005動(dòng)作）處下降，然動(dòng)作）處下降，然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。此處后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。此處應(yīng)為匯合點(diǎn)應(yīng)為匯合點(diǎn)大小球分類選擇傳送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖大小球分類選擇傳送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中有兩個(gè)分支，若吸住的中有兩個(gè)分支，若吸住的是小球，則是小球，則X002為為ON，執(zhí)行

18、左側(cè)流程；，執(zhí)行左側(cè)流程；若為大球，若為大球，X002為為OFF，執(zhí)行右側(cè)流，執(zhí)行右側(cè)流程。程。PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令大小球分類選擇傳送步進(jìn)梯形圖大小球分類選擇傳送步進(jìn)梯形圖 控制程序控制程序指令表指令表PLC電氣控制技術(shù)電氣控制技術(shù)第七章第七章 三菱三菱FX2N系列可編程序系列可編程序 控制器步進(jìn)梯形指令控制器步進(jìn)梯形指令u并行分支并行分支 并行分支并行分支：多個(gè)分支流程可以：多個(gè)分支流程可以同時(shí)執(zhí)行同時(shí)執(zhí)行的分支流程。的分支流程。FX2N系列系列PLC并行分支的支路數(shù)并行分支的支路數(shù)不能超過

19、不能超過8條條，初始狀態(tài)對應(yīng)有多條，初始狀態(tài)對應(yīng)有多條并行分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)并行分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)不能超過不能超過16條條。 并行分支示例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖并行分支示例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，實(shí)現(xiàn)人行道與車道交叉路口紅綠燈的控制。具，實(shí)現(xiàn)人行道與車道交叉路口紅綠燈的控制。具體動(dòng)作流程如下：體動(dòng)作流程如下： PLC從從STOPRUN時(shí)，初始狀態(tài)時(shí)，初始狀態(tài)S0動(dòng)作，車道信號(hào)燈為綠燈，人行道動(dòng)作，車道信號(hào)燈為綠燈，人行道 信號(hào)燈為紅燈。信號(hào)燈為紅燈。 按下人行道信號(hào)燈控制按鈕按下人行道信號(hào)燈控制按鈕X000或或X001，進(jìn)入信號(hào)燈動(dòng)作流程，則狀，進(jìn)入信號(hào)燈動(dòng)作流程，則狀 態(tài)態(tài)S21為車道信號(hào)燈

20、為綠燈，人行道信號(hào)燈為紅燈，信號(hào)燈狀態(tài)無變化。為車道信號(hào)燈為綠燈，人行道信號(hào)燈為紅燈，信號(hào)燈狀態(tài)無變化。 30s鐘后，車道信號(hào)燈變?yōu)辄S燈；再過鐘后，車道信號(hào)燈變?yōu)辄S燈；再過10s鐘車道信號(hào)燈變?yōu)榧t燈。鐘車道信號(hào)燈變?yōu)榧t燈。 定時(shí)器定時(shí)器T2起動(dòng)，起動(dòng)，5s后人行道信號(hào)燈變?yōu)榫G燈。后人行道信號(hào)燈變?yōu)榫G燈。 15s后，人行道綠燈開始閃爍（狀態(tài)后，人行道綠燈開始閃爍（狀態(tài)S32時(shí)人行道信號(hào)綠燈熄滅，狀態(tài)時(shí)人行道信號(hào)綠燈熄滅，狀態(tài)S33 時(shí)人行道信號(hào)綠燈亮）。時(shí)人行道信號(hào)綠燈亮）。 閃爍時(shí)，閃爍時(shí)，S32、S33反復(fù)動(dòng)作，計(jì)數(shù)器反復(fù)動(dòng)作，計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)5次時(shí)，觸點(diǎn)接通，動(dòng)作狀次時(shí)，觸點(diǎn)接通，動(dòng)作狀 態(tài)向態(tài)向S34轉(zhuǎn)移，人行道信號(hào)燈變?yōu)榧t燈