1、基于基于PIDPID調(diào)解器的模糊自適調(diào)解器的模糊自適應(yīng)四旋翼飛行器控制技術(shù)應(yīng)四旋翼飛行器控制技術(shù)上海海事大學(xué)上海海事大學(xué)趙冰潔趙冰潔 19071907年年, ,第一架四旋翼飛行器第一架四旋翼飛行器“ Gyroplane Gyroplane No. 1 No. 1 ”升上了天空升上了天空。但由于構(gòu)造復(fù)雜不易操縱但由于構(gòu)造復(fù)雜不易操縱等原因等原因, ,大型四旋翼飛行器的發(fā)展一直都比較緩大型四旋翼飛行器的發(fā)展一直都比較緩慢。近年來(lái)慢。近年來(lái), ,隨著新型材料、微機(jī)電隨著新型材料、微機(jī)電(MEMS) (MEMS) 、微、微慣導(dǎo)慣導(dǎo)(MIMU) (MIMU) 以及飛行控制等技術(shù)的進(jìn)步以及飛行控制等技術(shù)的

2、進(jìn)步, ,微小型微小型四旋翼飛行器得到了迅速發(fā)展四旋翼飛行器得到了迅速發(fā)展，其優(yōu)勢(shì)和意義主，其優(yōu)勢(shì)和意義主要有：要有： 國(guó)外已經(jīng)對(duì)四旋翼飛行器做了大量研究，起國(guó)外已經(jīng)對(duì)四旋翼飛行器做了大量研究，起步比國(guó)內(nèi)早很多，研究主要集中在以下幾個(gè)方面：步比國(guó)內(nèi)早很多，研究主要集中在以下幾個(gè)方面： 1 1、基于慣性導(dǎo)航的飛行器控制技術(shù)、基于慣性導(dǎo)航的飛行器控制技術(shù) 2 2、基于視覺(jué)的自主飛行控制和自主飛行控、基于視覺(jué)的自主飛行控制和自主飛行控制系統(tǒng)制系統(tǒng)研究背景及意義研究背景及意義四旋翼飛行器四旋翼飛行器 四旋翼飛行器就是一種具有四個(gè)螺旋槳的飛行器并且四個(gè)螺旋四旋翼飛行器就是一種具有四個(gè)螺旋槳的飛行器并且四

3、個(gè)螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對(duì)的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，分兩槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對(duì)的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，分兩組，兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。飛行器也通過(guò)控制這兩組螺旋槳的轉(zhuǎn)組，兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。飛行器也通過(guò)控制這兩組螺旋槳的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向產(chǎn)生不同的升力實(shí)現(xiàn)上下前后左右的六個(gè)方向飛行的航速與轉(zhuǎn)向產(chǎn)生不同的升力實(shí)現(xiàn)上下前后左右的六個(gè)方向飛行的航模模型。模模型。l四旋翼飛行器四旋翼飛行器的組成：的組成：電機(jī) 電調(diào)螺旋槳飛控板鋰電池遙控器（六通控制）四軸機(jī)架基本線路連接l四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)的對(duì)稱性：四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)的對(duì)稱性： 四旋翼飛行器采用四個(gè)旋翼作為飛行的直接動(dòng)四旋翼飛行器采用四個(gè)旋翼作為飛行的直接

4、動(dòng)力源，旋翼對(duì)稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，力源，旋翼對(duì)稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，徑都相同，旋翼旋翼 1 1和旋翼和旋翼 3 3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，旋翼逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，旋翼 2 2和旋和旋翼翼 4 4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)形式如圖所示：四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)形式如圖所示：l四旋翼飛行器系統(tǒng)特性四旋翼飛行器系統(tǒng)特性：1.1.具

5、有四輸入六輸出的欠驅(qū)動(dòng)多變量非線性系統(tǒng)。具有四輸入六輸出的欠驅(qū)動(dòng)多變量非線性系統(tǒng)。 四旋翼飛行器是通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)改變旋翼轉(zhuǎn)速，四旋翼飛行器是通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。由于飛實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。由于飛行器是通過(guò)改變旋翼轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)升力變化，這樣會(huì)導(dǎo)致其動(dòng)行器是通過(guò)改變旋翼轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)升力變化，這樣會(huì)導(dǎo)致其動(dòng)力不穩(wěn)定，所以需要一種能夠長(zhǎng)期保穩(wěn)定的控制方法。四力不穩(wěn)定，所以需要一種能夠長(zhǎng)期保穩(wěn)定的控制方法。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，因此非常適合旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，因此非常適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件

6、下飛行。靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行。2.2.姿態(tài)變化控制四旋翼位置變化。姿態(tài)變化控制四旋翼位置變化。（1 1）PIDPID控制控制：具有原理簡(jiǎn)單、算法成熟、控制參數(shù)相互獨(dú)：具有原理簡(jiǎn)單、算法成熟、控制參數(shù)相互獨(dú)立以及穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，但它基于系統(tǒng)精確模型設(shè)計(jì)，當(dāng)立以及穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，但它基于系統(tǒng)精確模型設(shè)計(jì)，當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)或者外部環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，容易導(dǎo)致控制對(duì)系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)或者外部環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，容易導(dǎo)致控制對(duì)象和模型失配，且其控制參數(shù)固定，抗擾動(dòng)性和適應(yīng)性差，象和模型失配，且其控制參數(shù)固定，抗擾動(dòng)性和適應(yīng)性差，難以控制非線性不確定的復(fù)雜系統(tǒng)。難以控制非線性不確定的復(fù)雜系統(tǒng)。 (2)(2)模糊模糊PI

7、DPID控制器控制器：這種非線性控制器既保持了模糊控制算：這種非線性控制器既保持了模糊控制算法不依賴精確模型控制靈活快速的優(yōu)點(diǎn)，又結(jié)合了法不依賴精確模型控制靈活快速的優(yōu)點(diǎn)，又結(jié)合了PIDPID控制控制算法靜態(tài)誤差小的優(yōu)勢(shì)，二者互補(bǔ)，能對(duì)非線性復(fù)雜系統(tǒng)算法靜態(tài)誤差小的優(yōu)勢(shì)，二者互補(bǔ)，能對(duì)非線性復(fù)雜系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)良好的控制。實(shí)現(xiàn)良好的控制。 四旋翼飛行器在空間共有四旋翼飛行器在空間共有 6 6個(gè)自由度（分別沿個(gè)自由度（分別沿 3 3個(gè)坐個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），這標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），這 6 6 個(gè)自由度的控制都可以個(gè)自由度的控制都可以通過(guò)調(diào)節(jié)不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)。各個(gè)旋翼對(duì)機(jī)身所施加通過(guò)調(diào)節(jié)不同電

8、機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)。各個(gè)旋翼對(duì)機(jī)身所施加的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機(jī)的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機(jī) 1 1和電機(jī)和電機(jī) 3 3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī) 2 2和電機(jī)和電機(jī) 4 4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，可以平順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，可以平衡旋翼對(duì)機(jī)身的反扭矩。衡旋翼對(duì)機(jī)身的反扭矩。 基本運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分別是：基本運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分別是：u 垂直運(yùn)動(dòng)u 俯仰運(yùn)動(dòng)u 滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)u 偏航運(yùn)動(dòng)u 前后運(yùn)動(dòng)u 側(cè)向運(yùn)動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)( ( 上升、下降和懸?。荷仙?、下降和懸?。?在圖（在圖（a a）中，因有兩對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平）中，因有兩對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對(duì)機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)

9、的輸出功衡其對(duì)機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器 則垂直下降，直至平衡落則垂直下降，直至平衡落 地，實(shí)現(xiàn)了沿地，實(shí)現(xiàn)了沿 z z軸的垂直軸的垂直 運(yùn)動(dòng)，當(dāng)外界擾動(dòng)量為零運(yùn)動(dòng)，當(dāng)外界擾動(dòng)量為零 時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等 于飛行器的自重時(shí)，飛行于飛行器的自重時(shí)，飛行 器便保持懸停狀態(tài)。保證器便保持懸停

10、狀態(tài)。保證 四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或 減小是垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。減小是垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。 俯仰運(yùn)動(dòng)（俯仰運(yùn)動(dòng)（翻轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)）：）： 電機(jī)電機(jī)1 1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 3 3轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)轉(zhuǎn)速下降，電機(jī) 2 2、電機(jī)電機(jī) 4 4 的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1 1與旋翼與旋翼 3 3轉(zhuǎn)速改變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼轉(zhuǎn)速改變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼1 1 的的升力上升，旋翼升力上升，旋翼3 3的升力下降，的升力下降， 產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身

11、繞產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞 y y軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示），軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示）， 同理，當(dāng)電機(jī)同理，當(dāng)電機(jī) 1 1 的轉(zhuǎn)速下降，的轉(zhuǎn)速下降， 電機(jī)電機(jī) 3 3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞 y y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn) 飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。也就是說(shuō) 通過(guò)這實(shí)現(xiàn)了四軸飛行器的翻通過(guò)這實(shí)現(xiàn)了四軸飛行器的翻 轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（與俯仰運(yùn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)對(duì)稱與俯仰運(yùn)動(dòng)的翻轉(zhuǎn)對(duì)稱） ： 滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)一樣，同樣是為了實(shí)現(xiàn)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)一樣，同樣是為了實(shí)現(xiàn)四軸飛行器的翻轉(zhuǎn)。只不過(guò)俯仰運(yùn)動(dòng)改變的是電四軸飛行器的翻轉(zhuǎn)。只不過(guò)俯仰運(yùn)動(dòng)改變的是

12、電機(jī)機(jī)1 1 、3 3的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)2 2、4 4的轉(zhuǎn)速不變，使得的轉(zhuǎn)速不變，使得四軸飛行器繞四軸飛行器繞y y軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。而滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)則是改變軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。而滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)則是改變電機(jī)電機(jī)2 2、4 4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1 1、3 3轉(zhuǎn)速不變，使四轉(zhuǎn)速不變，使四軸飛行器繞軸飛行器繞x x軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。原理如圖（軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。原理如圖（c c）示：）示： 偏航運(yùn)動(dòng)（自旋轉(zhuǎn)）：偏航運(yùn)動(dòng)（自旋轉(zhuǎn)）： 借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器偏航運(yùn)動(dòng)。借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器偏航運(yùn)動(dòng)。旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)

13、動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向電機(jī)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速同相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖d d中，中，當(dāng)電機(jī)當(dāng)電機(jī) 1 1

14、和電機(jī)和電機(jī)3 3 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 2 2 和電機(jī)和電機(jī) 4 4 的轉(zhuǎn)速下降時(shí)的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼，旋翼 1 1和和旋翼旋翼3 3對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼2 2旋翼旋翼4 4對(duì)機(jī)身的反扭矩，對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用機(jī)身便在富余反扭矩的作用 下繞下繞z z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器 的偏航運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向與電機(jī)的偏航運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向與電機(jī)1 1 和電機(jī)和電機(jī)3 3的轉(zhuǎn)向相反。的轉(zhuǎn)向相反。前后運(yùn)動(dòng)：前后運(yùn)動(dòng)： 要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動(dòng)，必須在水平電要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動(dòng)，必須在水平電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡

15、。在圖機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。在圖e e中，增加電機(jī)中，增加電機(jī)3 3轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī)拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī) 1 1轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速， 使拉力減小，同時(shí)保持其它兩個(gè)使拉力減小，同時(shí)保持其它兩個(gè)保持不變，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水保持不變，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好相反。當(dāng)然在圖相反。當(dāng)然在圖 b b 圖圖 c c中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生沿會(huì)產(chǎn)生沿

16、 x x、y y軸的水平運(yùn)動(dòng)。軸的水平運(yùn)動(dòng)。側(cè)向運(yùn)動(dòng)：側(cè)向運(yùn)動(dòng)： 同理，根據(jù)四軸飛行器前后運(yùn)動(dòng)的工作原理，將飛行器同理，根據(jù)四軸飛行器前后運(yùn)動(dòng)的工作原理，將飛行器x x、y y軸上軸上的電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行互換便可以實(shí)現(xiàn)飛行器側(cè)向運(yùn)動(dòng)，原理圖如圖的電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行互換便可以實(shí)現(xiàn)飛行器側(cè)向運(yùn)動(dòng)，原理圖如圖（f f）所示。）所示。 p電機(jī)：電機(jī)： 電機(jī)采用電機(jī)采用x2208-15x2208-15 kv1260kv1260無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)，其電磁力矩均勻力無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)，其電磁力矩均勻力矩較大，再裝配上半徑較長(zhǎng)的螺旋槳充分發(fā)揮其效果，達(dá)到節(jié)能和飛矩較大，再裝配上半徑較長(zhǎng)的螺旋槳充分發(fā)揮其效果，達(dá)到節(jié)能

17、和飛行平穩(wěn)的效果。行平穩(wěn)的效果。如果螺旋槳和電機(jī)配合不合適如果螺旋槳和電機(jī)配合不合適，使四旋翼飛行器振動(dòng)，使四旋翼飛行器振動(dòng)強(qiáng)度增大，增加數(shù)字三軸陀螺、三軸加速度傳感器和三軸數(shù)字磁阻傳強(qiáng)度增大，增加數(shù)字三軸陀螺、三軸加速度傳感器和三軸數(shù)字磁阻傳感器噪聲系數(shù)。噪聲系數(shù)增加影響整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。所以感器噪聲系數(shù)。噪聲系數(shù)增加影響整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。所以選擇合適的螺旋槳和電機(jī)較為必要。選擇合適的螺旋槳和電機(jī)較為必要。p電機(jī)：電機(jī)： 電機(jī)是四旋翼飛行器的基礎(chǔ)配件之一。電機(jī)分為有刷電機(jī)是四旋翼飛行器的基礎(chǔ)配件之一。電機(jī)分為有刷和無(wú)刷兩種，在和無(wú)刷兩種，在四軸飛行器中無(wú)刷是主流四軸飛行器中無(wú)

18、刷是主流，因?yàn)樗獯螅驗(yàn)樗獯笄夷陀?，不管什么牌子的電機(jī)，且耐用，不管什么牌子的電機(jī)，具體都要對(duì)應(yīng)具體都要對(duì)應(yīng)4 4位這類數(shù)位這類數(shù)字字如如22122212電機(jī)什么的電機(jī)什么的，其中，其中前面前面2 2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑，位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑，后面后面2 2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，前面，前面2 2位越大，電位越大，電機(jī)越肥，后面機(jī)越肥，后面2 2位越大，電機(jī)越高。位越大，電機(jī)越高。 又高又大的電機(jī)，功又高又大的電機(jī)，功率就更大，適合做大四軸。率就更大，適合做大四軸。 另外，另外，每個(gè)無(wú)刷電機(jī)都會(huì)標(biāo)每個(gè)無(wú)刷電機(jī)都會(huì)標(biāo)上上多少多少 kv kv值，這個(gè)值，這個(gè)k

19、vkv是外加是外加1v1v電壓對(duì)應(yīng)的每分電壓對(duì)應(yīng)的每分 鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，例如：例如：1000kv1000kv電機(jī)，外加電機(jī)，外加 1v 1v電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)每分鐘轉(zhuǎn)電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)每分鐘轉(zhuǎn)10001000加加2v2v電電 壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)就壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)就20002000轉(zhuǎn)了。轉(zhuǎn)了。 一般來(lái)說(shuō)，做普通的四軸飛行器用的一般來(lái)說(shuō)，做普通的四軸飛行器用的 電機(jī)可以采用電機(jī)可以采用22122212系列、系列、KV9301000KV9301000的的 無(wú)刷電機(jī)，一般品牌可選朗宇、新西無(wú)刷電機(jī)，一般品牌可選朗宇、新西 達(dá)等等。達(dá)等等。p電調(diào)：電調(diào)： 電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文Ele

20、ctronic Speed Electronic Speed Control,Control,簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱ESCESC。針對(duì)電機(jī)不同，可分為有刷電調(diào)和無(wú)。針對(duì)電機(jī)不同，可分為有刷電調(diào)和無(wú)刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。電調(diào)都會(huì)標(biāo)電調(diào)都會(huì)標(biāo)上多少上多少A A，如，如20a20a電調(diào)就是電子調(diào)速器，電調(diào)就是電子調(diào)速器，常見(jiàn)有好盈、中特常見(jiàn)有好盈、中特威、新西達(dá)等品牌威、新西達(dá)等品牌。電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)殡姍C(jī)的電流因?yàn)殡姍C(jī)的電流是很大的

21、，通常每個(gè)電機(jī)同時(shí)正常工作時(shí)，（另平均有是很大的，通常每個(gè)電機(jī)同時(shí)正常工作時(shí)，（另平均有3a3a左右的電流，如果沒(méi)有電調(diào)的存在，飛控板根本無(wú)法承受左右的電流，如果沒(méi)有電調(diào)的存在，飛控板根本無(wú)法承受這樣大的電流外也沒(méi)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)的功能）。同時(shí)電調(diào)在這樣大的電流外也沒(méi)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)的功能）。同時(shí)電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器電壓變化器的作用，將的作用，將11.1v11.1v的電壓變的電壓變?yōu)闉?v5v為飛控板和遙控器供電，為飛控板和遙控器供電，40a40a這個(gè)數(shù)字就是電調(diào)能夠這個(gè)數(shù)字就是電調(diào)能夠提供的電流。大電流的電調(diào)可以兼容用在小電流的地方。提供的電流。大電流的電調(diào)可以兼容用在小

22、電流的地方。小電流電調(diào)不能超標(biāo)使用。小電流電調(diào)不能超標(biāo)使用。 p電調(diào)編程：電調(diào)編程： 大多數(shù)常見(jiàn)電調(diào)是可以編程的，能通過(guò)編程來(lái)設(shè)置大多數(shù)常見(jiàn)電調(diào)是可以編程的，能通過(guò)編程來(lái)設(shè)置響應(yīng)速度。編程的途徑響應(yīng)速度。編程的途徑有兩種：有兩種：1.1.可以直接將電調(diào)連接至遙控接收機(jī)的油門(mén)輸出通道（通可以直接將電調(diào)連接至遙控接收機(jī)的油門(mén)輸出通道（通常是常是3 3通道），按說(shuō)明書(shū)，在遙控器上通過(guò)進(jìn)行設(shè)置，通道），按說(shuō)明書(shū)，在遙控器上通過(guò)進(jìn)行設(shè)置，這個(gè)方法比較麻煩，但節(jié)約。這個(gè)方法比較麻煩，但節(jié)約。2.2.搬動(dòng)搖桿以通過(guò)廠家的編程卡來(lái)進(jìn)行設(shè)置（需要單獨(dú)購(gòu)搬動(dòng)搖桿以通過(guò)廠家的編程卡來(lái)進(jìn)行設(shè)置（需要單獨(dú)購(gòu)買(mǎi)），方法簡(jiǎn)

23、單，無(wú)需接遙控器。為了保險(xiǎn)，一定要將買(mǎi)），方法簡(jiǎn)單，無(wú)需接遙控器。為了保險(xiǎn)，一定要將購(gòu)買(mǎi)的電調(diào)設(shè)置一致，否則容易難于控制。如：電調(diào)的購(gòu)買(mǎi)的電調(diào)設(shè)置一致，否則容易難于控制。如：電調(diào)的啟動(dòng)模式不一樣，那么有些都轉(zhuǎn)很快了，有些還很慢，啟動(dòng)模式不一樣，那么有些都轉(zhuǎn)很快了，有些還很慢，這就有問(wèn)題了。這就有問(wèn)題了。 注：通過(guò)遙控器進(jìn)行設(shè)置電注：通過(guò)遙控器進(jìn)行設(shè)置電 調(diào)，一定要接上電機(jī)，因?yàn)檎f(shuō)明調(diào)，一定要接上電機(jī)，因?yàn)檎f(shuō)明 書(shū)上說(shuō)的書(shū)上說(shuō)的“滴滴滴滴”類的聲音，是類的聲音，是 通過(guò)電機(jī)發(fā)出來(lái)的。通過(guò)電機(jī)發(fā)出來(lái)的。p螺旋槳： 螺旋槳一般有兩葉和三葉兩種類型，但在四軸飛行器螺旋槳一般有兩葉和三葉兩種類型，但在四

24、軸飛行器中一把采用雙葉螺旋槳，雖然說(shuō)在相同轉(zhuǎn)速下，三葉槳要比中一把采用雙葉螺旋槳，雖然說(shuō)在相同轉(zhuǎn)速下，三葉槳要比雙葉槳產(chǎn)生的升力大，但是四軸要用四個(gè)螺旋槳，這樣雙葉雙葉槳產(chǎn)生的升力大，但是四軸要用四個(gè)螺旋槳，這樣雙葉槳要比三頁(yè)槳容易保持穩(wěn)定，而在四旋翼飛行器的制作中入槳要比三頁(yè)槳容易保持穩(wěn)定，而在四旋翼飛行器的制作中入門(mén)選用的螺旋槳的型號(hào)有仿門(mén)選用的螺旋槳的型號(hào)有仿apcapc槳槳 10451045 。 同電機(jī)類似，同電機(jī)類似，槳槳的型號(hào)的型號(hào)也有也有1045,70401045,7040這些這些4 4位數(shù)字，位數(shù)字，前面前面2 2位代表槳的直徑（單位：英寸位代表槳的直徑（單位：英寸 1 1英寸

25、英寸=254=254毫米）后面毫米）后面2 2位是槳的角度。位是槳的角度。 另外，另外，四軸飛行為了抵四軸飛行為了抵 消螺旋槳的自旋，相隔的消螺旋槳的自旋，相隔的 槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的， 所以需要正反槳。正反槳所以需要正反槳。正反槳 的風(fēng)都向下吹。的風(fēng)都向下吹。適合順時(shí)適合順時(shí) 針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)的是反漿。時(shí)針旋轉(zhuǎn)的是反漿。安裝安裝 的時(shí)候，一定記得無(wú)論正的時(shí)候，一定記得無(wú)論正 反槳，有字的一面是向上反槳，有字的一面是向上 的（槳葉圓潤(rùn)的一面要和的（槳葉圓潤(rùn)的一面要和 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致）。電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致）。p飛控板：飛控板： 飛控板就

26、是飛行器的大腦，飛控板就是飛行器的大腦，如果沒(méi)有飛控板，四軸飛行如果沒(méi)有飛控板，四軸飛行器就會(huì)因?yàn)榘惭b、外界干擾、零件之間的不一致型等原因形成器就會(huì)因?yàn)榘惭b、外界干擾、零件之間的不一致型等原因形成飛行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡亂翻滾，根本無(wú)法飛行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡亂翻滾，根本無(wú)法飛行，飛控板的作用就是通過(guò)飛控板上的陀螺儀，對(duì)四軸飛行飛行，飛控板的作用就是通過(guò)飛控板上的陀螺儀，對(duì)四軸飛行狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整，如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整，如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機(jī)變慢升力變小，自然就不再向左傾斜弱右邊電流輸出，電機(jī)變慢升力

27、變小，自然就不再向左傾斜。 p 飛控板：飛控板： 根據(jù)用戶自定義的機(jī)頭的位置不同，四軸飛行器可根據(jù)用戶自定義的機(jī)頭的位置不同，四軸飛行器可以分為以分為x x模式和模式和+ +模式。模式。x x模式的機(jī)頭方向位于兩個(gè)電機(jī)模式的機(jī)頭方向位于兩個(gè)電機(jī)之間，而之間，而+ +模式的機(jī)頭方向位于某一個(gè)電機(jī)上。模式的機(jī)頭方向位于某一個(gè)電機(jī)上。x x和和+ +就就是表示正對(duì)機(jī)頭方向時(shí)飛行器的形狀。是表示正對(duì)機(jī)頭方向時(shí)飛行器的形狀。X X模式要難飛一模式要難飛一點(diǎn)，但動(dòng)作更靈活。點(diǎn)，但動(dòng)作更靈活。+ +模式要好飛一點(diǎn)，動(dòng)作靈活差一模式要好飛一點(diǎn)，動(dòng)作靈活差一點(diǎn)，所以適合初學(xué)者。點(diǎn)，所以適合初學(xué)者。選擇不同的飛行

28、模式，飛控板選擇不同的飛行模式，飛控板的安裝方式也不同，的安裝方式也不同，如果飛控板安裝錯(cuò)誤，會(huì)劇烈的如果飛控板安裝錯(cuò)誤，會(huì)劇烈的晃動(dòng)，根本無(wú)法飛晃動(dòng)，根本無(wú)法飛。飛控板其實(shí)就是一。飛控板其實(shí)就是一 塊單片機(jī)，當(dāng)塊單片機(jī)，當(dāng)然不同的飛行模式，其中便攜的飛行程序也不盡相同。然不同的飛行模式，其中便攜的飛行程序也不盡相同。飛控板單片機(jī)里可以輸入飛控板單片機(jī)里可以輸入 有關(guān)飛行調(diào)節(jié)、有關(guān)飛行調(diào)節(jié)、GPSGPS導(dǎo)航等。導(dǎo)航等。然后通過(guò)連接好接收器、電調(diào)等輸出設(shè)備從而實(shí)現(xiàn)然后通過(guò)連接好接收器、電調(diào)等輸出設(shè)備從而實(shí)現(xiàn)接接收信號(hào)收信號(hào)（遙控器的信號(hào)）（遙控器的信號(hào)）數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理輸出信號(hào)輸出信號(hào)（調(diào)（調(diào)節(jié)

29、輸出電流進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制）節(jié)輸出電流進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制） X模式電機(jī)連接圖 p遙控器：遙控器： 在航模的遙控器中，可選用的型號(hào)一般是天地飛系列的遙控器。在航模的遙控器中，可選用的型號(hào)一般是天地飛系列的遙控器。遙控器選擇需要注意以下幾點(diǎn)遙控器選擇需要注意以下幾點(diǎn): 通道數(shù)：通道數(shù)：遙控器控制的動(dòng)作路數(shù)，比如遙控器只能控制四軸上下飛，遙控器控制的動(dòng)作路數(shù)，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是那么就是1 1個(gè)通道。但四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、個(gè)通道。但四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)所以最低得左右、前后、旋轉(zhuǎn)所以最低得4 4通道遙控器。通道遙控器

30、。 頻率：頻率：選擇選擇2.4G2.4G左右的（也就是天線短的那種），左右的（也就是天線短的那種），2.4G2.4G是主流，穩(wěn)定是主流，穩(wěn)定性好，也很成熟。性好，也很成熟。 美國(guó)手美國(guó)手/ /日本手：日本手：大多數(shù)遙控器都會(huì)有美國(guó)手（左手控制油門(mén)）大多數(shù)遙控器都會(huì)有美國(guó)手（左手控制油門(mén)） 和日本手（右手控制油門(mén)）之分，根據(jù)一般人的控制方式，往往和日本手（右手控制油門(mén)）之分，根據(jù)一般人的控制方式，往往 選擇美國(guó)手。選擇美國(guó)手。遙控距離：遙控距離：可能是新人最關(guān)心可能是新人最關(guān)心 的東西，一般都會(huì)在的東西，一般都會(huì)在400400米以米以 上，但是等你發(fā)現(xiàn)你的四軸飛上，但是等你發(fā)現(xiàn)你的四軸飛 了超過(guò)

31、了超過(guò)100100米遠(yuǎn)后，你就看不米遠(yuǎn)后，你就看不 清它的姿態(tài)了！所以盲目追求清它的姿態(tài)了！所以盲目追求 遙控距離是不可取的！遙控距離是不可取的！ p電池：電池：1.1.電池選擇：電池選擇：考慮到四旋翼飛行器質(zhì)輕高飛的特點(diǎn)，所以在選用電考慮到四旋翼飛行器質(zhì)輕高飛的特點(diǎn)，所以在選用電池時(shí)往往選擇鋰電池，因?yàn)槌貢r(shí)往往選擇鋰電池，因?yàn)橥瑯与姵厝萘客瑯与姵厝萘夸囯娮钶p，起飛效率最鋰電最輕，起飛效率最高高。2.2.電池容量電池容量：電池的多少電池的多少mahmah表示表示電池容量電池容量，如，如1000mah1000mah電池，如果電池，如果以以1000ma1000ma放電，可持續(xù)放電放電，可持續(xù)放電1

32、 1小時(shí)。如果以小時(shí)。如果以500mh500mh放電，可以持續(xù)放電，可以持續(xù)放電放電2 2小時(shí)小時(shí)；電池后面的電池后面的2s2s，3s3s，4s4s代表鋰電池的節(jié)數(shù)代表鋰電池的節(jié)數(shù)（鋰電池鋰電池1 1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v3.7v）；）；電池后面多少電池后面多少c c代表電池放電能力代表電池放電能力，這是，這是普通鋰電池和動(dòng)力鋰電池最重要區(qū)別，動(dòng)力鋰電池需要很大電流普通鋰電池和動(dòng)力鋰電池最重要區(qū)別，動(dòng)力鋰電池需要很大電流放電，這個(gè)放電能力就是放電，這個(gè)放電能力就是C C來(lái)表示的。如來(lái)表示的。如1000mah1000mah電池電池 標(biāo)準(zhǔn)為標(biāo)準(zhǔn)為5c5c，那么用那么用5x1000mah5

33、x1000mah，得出電池可以以，得出電池可以以5000mh5000mh的電流強(qiáng)度放電。這的電流強(qiáng)度放電。這很重要，如果用低很重要，如果用低c c的電池，大電流放電，電池會(huì)迅速損壞，甚的電池，大電流放電，電池會(huì)迅速損壞，甚至自燃。至自燃。3.3.電池充電電池充電: :c c快充快充代表的意思代表的意思與上面的與上面的c c一樣，只是將放電變成了一樣，只是將放電變成了充電，如充電，如1000mah1000mah電池，電池，2c2c快充，就代表可以用快充，就代表可以用2000ma2000ma的電流來(lái)的電流來(lái)充電。所以千萬(wàn)不要圖快冒然用大電流，超過(guò)規(guī)定參數(shù)充電，電充電。所以千萬(wàn)不要圖快冒然用大電流，

34、超過(guò)規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易損壞。池很容易損壞。電子大賽四旋翼飛行器電子大賽四旋翼飛行器可以選擇型號(hào)可以選擇型號(hào)2200mah 11.1V 20C2200mah 11.1V 20C的鋰的鋰電池，因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)的電池，放電能力可達(dá)到電池，因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)的電池，放電能力可達(dá)到44A44A，也就是，也就是2.2A2.2A* *20C=44A20C=44A，這個(gè)電流足夠可以滿足飛行器四軸懸停功率（大概在，這個(gè)電流足夠可以滿足飛行器四軸懸停功率（大概在100100多瓦左右）。多瓦左右）。4. 4. 充電器：充電器：鋰電池充電需要使用專門(mén)的平衡充，新手入門(mén)，可鋰電池充電需要使用專門(mén)的平衡充，新手入門(mén)，可以使用

35、以使用“301301平衡充平衡充”。什么是平衡充電呢？。什么是平衡充電呢？如如3s3s電池，內(nèi)部是電池，內(nèi)部是3 3個(gè)鋰電個(gè)鋰電池，因?yàn)橹圃旃に囋?，沒(méi)辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放電特性池，因?yàn)橹圃旃に囋?，沒(méi)辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易照常某些放電過(guò)度或充電過(guò)度，都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易照常某些放電過(guò)度或充電過(guò)度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對(duì)內(nèi)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對(duì)內(nèi)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都有有2 2組線，組線，1 1組是輸出線（組是輸出線（2 2根），根），1 1組是單節(jié)鋰電引出線（與組

36、是單節(jié)鋰電引出線（與s s數(shù)有關(guān)），數(shù)有關(guān)），充電時(shí)按說(shuō)明書(shū)，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電了。充電時(shí)按說(shuō)明書(shū)，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電了。5. 5. 結(jié)論：電池結(jié)論：電池容量越大，容量越大，c c放電電流系數(shù)放電電流系數(shù)越高，越高，s s充電電流系數(shù)充電電流系數(shù)越多，電池越重越多，電池越重。 p四軸機(jī)架：四軸機(jī)架： 機(jī)架選用的材料是鋁管、木條、機(jī)架選用的材料是鋁管、木條、PVCPVC硬質(zhì)水管等質(zhì)輕且可硬質(zhì)水管等質(zhì)輕且可塑性好的材料。做四軸飛行器的機(jī)架，必須要符合飛行器的塑性好的材料。做四軸飛行器的機(jī)架，必須要符合飛行器的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，能夠保持對(duì)稱穩(wěn)定性。一般選擇購(gòu)買(mǎi)方式比自制結(jié)構(gòu)基

37、礎(chǔ)，能夠保持對(duì)稱穩(wěn)定性。一般選擇購(gòu)買(mǎi)方式比自制的平衡性好。的平衡性好。 四根軸架的尺寸長(zhǎng)度四根軸架的尺寸長(zhǎng)度只要只要保證保證4 4個(gè)螺旋槳不打架就可以了，個(gè)螺旋槳不打架就可以了，但要考慮到螺旋槳之間因?yàn)樾D(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流互相影響，建議但要考慮到螺旋槳之間因?yàn)樾D(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用這也是為什么四軸用2 2葉螺葉螺旋槳比用旋槳比用3 3葉螺旋槳多的原因之一（葉螺旋槳多的原因之一（3 3葉的還有個(gè)缺點(diǎn)，平衡葉的還有個(gè)缺點(diǎn)，平衡不好做）不好做）。 基本線路連接：基本線路連接：1 1、4 4個(gè)電調(diào)的正負(fù)極需要個(gè)電調(diào)的正負(fù)極需要

38、并聯(lián)（紅色連一起，黑色連一起）并聯(lián)（紅色連一起，黑色連一起），并接到電池的，并接到電池的正負(fù)極上；正負(fù)極上；2 2、電調(diào)電調(diào)3 3根黑色的電機(jī)控制線，連接電機(jī)；根黑色的電機(jī)控制線，連接電機(jī)；3 3、電調(diào)有個(gè)電調(diào)有個(gè)BECBEC輸出，用于輸出輸出，用于輸出5v5v的電壓，給飛行控制板供電，和接收飛行的電壓，給飛行控制板供電，和接收飛行 控制板的控制信號(hào)；控制板的控制信號(hào)；4 4、遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號(hào)，并同時(shí)從飛行控制板上遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號(hào)，并同時(shí)從飛行控制板上得到得到5v5v供電；供電； 電機(jī)與螺旋槳的搭配電機(jī)與螺旋槳的搭配： 螺旋槳越大，升力就越大

39、螺旋槳越大，升力就越大從而從而需要更大的力量來(lái)驅(qū)動(dòng)；螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，需要更大的力量來(lái)驅(qū)動(dòng)；螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大；電機(jī)的升力越大；電機(jī)的kvkv越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力量就越大；越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力量就越大；結(jié)論：結(jié)論：大螺旋槳就需要用低大螺旋槳就需要用低kvkv電機(jī)，小螺旋槳就需要高電機(jī)，小螺旋槳就需要高kvkv電機(jī)（因?yàn)樾枰棉D(zhuǎn)速來(lái)彌補(bǔ)升力不足）如果高電機(jī)（因?yàn)樾枰棉D(zhuǎn)速來(lái)彌補(bǔ)升力不足）如果高kvkv帶大槳，力量帶大槳，力量不夠，那么就很困難，實(shí)際還是低不夠，那么就很困難，實(shí)際還是低速速運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)和電調(diào)很容易燒運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)和電調(diào)很容易燒掉。如果低掉。如果低kvkv帶小槳，完全沒(méi)有問(wèn)題，但升力不夠，可能造成無(wú)帶小槳，完全沒(méi)有問(wèn)題，但升力不夠，可能造成無(wú)法起飛。法起飛。例如：常用例如：常用1000k