1、工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成主講教師：汪勵單元六 工業(yè)機器人自動生產(chǎn)線工作 站的系統(tǒng)設(shè)計 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電工作任務(wù)描述:完成工業(yè)機器人上下料工作站的系統(tǒng)設(shè)計。學(xué)習(xí)目標:通過本任務(wù)學(xué)習(xí)，應(yīng)能：1.掌握工業(yè)機器人數(shù)控機床上下料工作站的特點。2.掌握工業(yè)機器人與外圍系統(tǒng)的接口電路技術(shù)。工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電 工業(yè)機器人自動生產(chǎn)線由機器人上下料工作站、機器人裝配工作站組成，二個工作站由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。 其中工業(yè)機器人上下料工作站由機器人系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、

2、CNC數(shù)控機床、上下料輸送線系統(tǒng)、平面?zhèn)}庫、操作按鈕盒等組成。知識準備知識準備 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電一、上下料工作站工作任務(wù)知識準備知識準備 1設(shè)備上電前，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，即輸送線上無托盤、機器人手爪松開、數(shù)控機床卡盤上無工件。 2設(shè)備啟動前要滿足機器人選擇遠程模式、機器人在作業(yè)原點、機器人伺服已接通、無機器人報警錯誤、無機器人電池報警、機器人無運行、CNC就緒等初始條件。滿足條件時候黃燈常亮，否則黃燈熄滅。 3設(shè)備就緒后，按啟停按鈕，系統(tǒng)運行，機器人啟動，綠色指示燈亮。 (1) 將載有待加工工件的托盤放置在輸送線的起始位置（托盤位置1）時，托盤檢測光電傳

3、感器檢測到托盤，啟動直流電機和伺服電機，上下料輸送線同時運行，將托盤向工件上料位置“托盤位置2”處輸送。工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電一、上下料工作站工作任務(wù)知識準備知識準備 (2) 當托盤達到上料位置（托盤位置2）時，被阻擋電磁鐵擋住，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，直流電機與伺服電機停止。 (3) CNC安全門打開，機器人將托盤上的工件搬運到CNC加工臺上。 (4) 搬運完成后，CNC安全門關(guān)閉、卡盤夾緊，CNC進行加工處理。 (5) CNC加工完成后，CNC安全門打開，通知機器人把工件搬運到上料位置的托盤上。 (6) 搬運完成，上料位置（托盤位置2）的阻擋電磁

4、鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機啟動，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運行，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送。 4在運行過程中，再次按啟停按鈕，系統(tǒng)將本次上下料加工過程完成后停止。工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電一、上下料工作站工作任務(wù)知識準備知識準備 5在運行過程中，按暫停按鈕，機器人暫停，按復(fù)位按鈕，機器人再次運行。 6在運行過程中急停按鈕一旦動作，系統(tǒng)立即停止。急停按鈕復(fù)位后，還須按復(fù)位按鈕進行復(fù)位。按復(fù)位按鈕不能使機器人自動回到工作原點，機器人必須通過示教器手動復(fù)位到工作原點。 7若系統(tǒng)存在故障，紅色警示燈將常亮。系統(tǒng)故障包含：上下料傳送帶伺服故障、上下料機器人

5、報警錯誤、上下料機器人電池報警、數(shù)控系統(tǒng)報警、數(shù)控門開關(guān)超時報警、上下料工作站急停等。當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可按復(fù)位按鈕進行復(fù)位。工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電一、上下料工作站工作任務(wù)知識準備知識準備 上下料工作站的工作流程如圖所示。上下料工作站的工作流程 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 1 1系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置上下料工作站系統(tǒng)配置見表 上下料工作站系統(tǒng)配置名稱型號數(shù)量說明六關(guān)節(jié)機器人本體MOTOMAN HM61上下料機器人與控制系統(tǒng)機器人控制器DX1001PLC CPU模塊NJ301-11001上下料工作

6、站系統(tǒng)控制用PLC數(shù)字量32點輸入單元CJ1W-ID2311PLC擴展單元數(shù)字量32點輸出單元CJ1W-OD2311伺服驅(qū)動器R88D-KN08H-ECT-Z1輸送線2、3的驅(qū)動系統(tǒng)伺服電機R88M-K75030H-S2-Z1直流電機DC24V，75W1輸送線1驅(qū)動電機光電傳感器E3Z-LS637，DC24V2輸送線托盤檢測電磁鐵TAU-0837，DC24V1阻擋輸送線上托盤電磁閥4V120-M5,DC24V2機器人手爪夾緊、松開控制磁性開關(guān)CS-15T1機器人手爪夾緊檢測啟停按鈕LA42P-10/G1工作站啟動與停止工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件

7、系統(tǒng) 知識準備知識準備 1 1系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置上下料工作站系統(tǒng)配置（續(xù)）名稱型號數(shù)量備注復(fù)位按鈕LA42P-10/Y1故障復(fù)位暫停按鈕LA42P-10/R1機器人暫停急停按鈕LA42J-11/R1系統(tǒng)急停警示燈XVGB3T，DC24V1紅、黃、綠燈各一只工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 2 2系統(tǒng)框圖系統(tǒng)框圖 機器人上下料工作站以NJ PLC為控制核心，現(xiàn)場設(shè)備啟動、復(fù)位按鈕、傳感器、繼電器、電磁閥等為NJ PLC的輸入/輸出設(shè)備；CNC系統(tǒng)與NJ PLC之間通過接點傳送信息；機器人與NJ PLC之間通過機器人接口傳送信息；NJ

8、 PLC通過EtherCAT總線控制伺服系統(tǒng)運行。系統(tǒng)框圖如圖所示。機器人上下料工作站系統(tǒng)框圖 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 (1) 機器人與NJ PLC接口配置 機器人控制器DX100與NJ PLC的I/O接口配置見表。 機器人與NJ PLC的I/O接口配置機器人DX100NJ PLC地址插頭信號地址定義的內(nèi)容CN308INB1機器人程序啟動Ch1-Out00A2機器人清除報警和故障Ch1-Out01OUTB8機器人運行中Ch2_In08A8機器人伺服已接通Ch2_In09A9機器人報警錯誤Ch2_

9、In10CN308OUTB10機器人電池報警Ch2_In11A10機器人選擇遠程模式Ch2_In12B13機器人在作業(yè)原點Ch2_In13CN306INB1 IN#(9)機器人搬運開始Ch1-Out02OUTB8 OUT#(9)機器人搬運完成Ch2_In14工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 CN308是機器人的專用I/O接口，每個接口的功能是固定的，如CN308的B1輸入接口，其功能為“機器人程序啟動”，當B1口為高電平時，機器人啟動運行，開始執(zhí)行機器人程序。CN306是機器人的通用I/O接口，每個接口的

10、功能由用戶定義，如將CN306的B1輸入接口（IN9）定義為“機器人搬運開始”，當B1口為高電平時，機器人開始搬運工件。（具體參見機器人程序）工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 CN307也是機器人的通用I/O接口，每個接口的功能由用戶定義，如將CN307的B8、A8輸出接口（OUT17）定義為機器人手爪夾緊功能，當機器人程序使OUT17輸出為1時，YV1得電，吸緊工件。CN307的接口功能配置見表。機器人I/O接口配置插頭信號地址定義的內(nèi)容外接設(shè)備CN307B1（IN17）機器人手爪夾緊檢測手爪夾緊檢測性

11、開關(guān)B8（OUT17-） A8（OUT17+）機器人手爪夾緊夾緊電磁閥YV1B9（OUT18-） A9（OUT18+）機器人手爪松開松開電磁閥YV2工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 MXT是機器人的專用輸入接口，每個接口的功能是固定的。如EXSVON為機器人外部伺服ON功能，當29、30間接通時，機器人伺服電源接通。上下料工作站所使用的MXT接口配置見表。 機器人MXT接口配置插頭信號地址定義的內(nèi)容外部繼電器MXTEXESP1+（19）機器人雙回路急停K5EXESP1-（20）EXESP2+（21）EXE

12、SP2-（22）EXSVON+（29）機器人外部伺服ONK1EXSVON-（30）EXHOLD+（31）機器人外部暫停K4EXHOLD-（32） 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 （2) CNC與NJ PLC接口配置 CNC與NJ PLC的I/O接口配置見表。 CNC與NJ PLC的接口配置序號CNC PLC地址NJ PLC地址信號名稱（變量名）1OUTA2INCH2_IN02CNC就緒2A3CH2_IN03CNC報警3A4CH2_IN04CNC門開到位4B1CH2_IN05CNC門關(guān)到位5B2CH2_I

13、N06CNC加工完成序號CNC PLC地址NJ PLC地址信號名稱（變量名）6INC1OUTCH2_OUT01CNC急停7C2CH2_OUT02CNC復(fù)位8C3CH2_OUT03CNC門打開9C4CH2_OUT04CNC門關(guān)閉10D1CH2_OUT05CNC加工開始工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 (3) NJ PLC I/O地址分配及變量定義 NJ PLC I/O地址分配及變量定義見表。 NJ PLC I/O地址分配及變量定義輸入信號輸出信號序號PLC輸入地址變量名序號PLC輸出地址變量名1Ch1-In

14、01 啟停按鈕1Ch1-Out00機器人程序啟動2Ch1-In02 復(fù)位按鈕2Ch1-Out01機器人清除報警和故障3Ch1-In03 急停按鈕3Ch1-Out02機器人搬運開始4Ch1-In04 暫停按鈕4Ch1-Out03機器人伺服使能5Ch1-In05托盤檢測15Ch1-Out04警示燈紅6Ch1-In06托盤檢測26Ch1-Out05警示燈黃7Ch2_In02CNC就緒7Ch1-Out06警示燈綠8Ch2_In03CNC報警8Ch1-Out07直流電機啟停9Ch2_In04CNC門開到位9Ch1-Out08電磁鐵10Ch2_In05CNC門關(guān)閉到位10Ch1-Out10機器人暫停工業(yè)機

15、器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 3 3接口配置接口配置 11Ch2_In06CNC加工完成11Ch1-Out11機器人急停12Ch2_In08機器人運轉(zhuǎn)中12Ch2-Out01CNC急停13Ch2_In09機器人伺服已接通13Ch2-Out02CNC復(fù)位14Ch2_In10機器人報警錯誤14Ch2-Out03CNC門打開15Ch2_In11機器人電池報警15Ch2-Out04CNC門關(guān)閉16Ch2_In12機器人選擇遠程模式16Ch2-Out05CNC加工開始17Ch2_In13機器人在作業(yè)原點1718Ch2_In14機器人搬運完成

16、18工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (1) PLC開關(guān)量信號輸入電路如圖。由于傳感器為NPN電極開路型，且機器人的輸出接口為漏型輸出，故PLC的輸入采用漏型接法，即COM端接+24V。PLC輸入信號包括控制按鈕、托盤檢測用傳感器等。 NJ301-1100，CJ1W-ID231CH1_In01CH1_In02CH1_In03CH1_In06CH1_In05COM暫停按鈕SB4CH1_In04+-+-B2B10V+24V 托盤1檢測托盤2檢測啟動按鈕復(fù)位按鈕急停按鈕SB1SB2SB3PLC開關(guān)量輸入信號電路

17、 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (2) PLC開關(guān)量信號輸出電路如圖所示。由于機器人的輸入接口為漏型輸入，PLC的輸出采用漏型接法。PLC輸出包括電磁鐵、機器人暫停等。 HL3CH1_Out06HL1CH1_Out04HL2CH1_Out05紅燈黃燈綠燈NJ301-1100，CJ1W-OD231+24V0V電磁鐵機器人暫停電磁鐵K5機器人急停CH1_Out11V+K3CH1_Out08K4CH1_Out10COMK3YAPLC開關(guān)量輸出信號電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電

18、二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (3) 機器人輸出與PLC輸入接口電路如圖所示。CN303為機器人外接電源接口，其1、2端接外部DC24V電源。PLC輸入信號包括“機器人運行中”、“機器人搬運完成”等機器人反饋信號。 0V+24VNJ301-1100,CJ1W-ID231B8A8A9B10A10B13B8CN308(OUT)CN30612CN3030V+24VOUT09機器人運行中機器伺服已接通機器人報警/錯誤機器人電池報警機器人選擇遠程模式機器人在作業(yè)原點機器人搬運完成CH2_In08CH2_In09CH2_In10CH2_In11CH2_In12CH2_

19、In13CH2_In14COM機器人輸出與PLC輸入接口電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (4) 機器人輸入與PLC輸出接口電路如圖所示。PLC輸出信號包括“機器人程序啟動”、“機器人搬運開始”等控制機器人運行、停止的信號。K2控制上下料輸送線1的拖動直流電機。 V+K1機器人伺服使能直流電機啟停CH1_Out00NJ301-1100，CJ1W-OD231CN303B1A2B1CN308(IN)CN306+24V0V+24V0VV+機器人程序啟動機器人清除報警與故障機器人搬運開始12IN09CH1_

20、Out01CH1_Out02CH1_Out03K2CH1_Out07COMMK2機器人輸入與PLC輸出接口電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (5) 機器人專用輸入接口MXT電路如圖所示。繼電器K5雙回路控制機器人急停、K1控制機器人伺服使能、K4控制機器人暫停。 EXESP1+EXESP1-EXESP2+EXESP2-EXSVON+EXSVON-EXHOLD+EXHOLD-MXT1920212229303132K5K5K1K4急停急停伺服使能暫停機器人專用輸入MXT接口電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成

21、工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (6) 機器人輸出控制手爪電路如圖所示。機器人通過CN307接口的A8、A9控制電磁閥YV1、YV2，抓取或釋放工件。SQ為檢測手爪夾緊磁性開關(guān). B1IN17B7024VUB8CN307OUT17-A8B9A9B16A16OUT17+OUT18-OUT18+024VU024VUB18+24VU手爪夾緊手爪放松YV1YV2SQ手爪夾緊檢測機器人輸出控制電磁閥電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 （7) C

22、NC與PLC的接口電路如圖所示 COMK18K19COMNJ301-1100,CJ1W-ID231+24V0VK15K16K17K18K19A2CNC PLC （OUT）A3A4B1B2K15K16K17CNC就緒CNC故障CNC門開到位CNC門關(guān)閉到位加工完成CH2_In002CH2_In003CH2_In004CH2_In005CH2_In006CH2_Out02CH2_Out03CH2_Out01NJ301-1100,CJ1W-OD231+24V0VCNC急停CNC復(fù)位CNC門打開COMK10K11K12CNC門關(guān)閉CNC加工開始CH2_Out04CH2_Out05K13K14V+K10

23、K11K12K13K14D2C1C2C3C4D1CNC PLC （IN）CNC輸出與NJ輸入接線圖 CNC輸入與NJ輸出接線圖 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電二、上下料工作站硬件系統(tǒng) 知識準備知識準備 4 4硬件電路硬件電路 (8) 伺服系統(tǒng)電路圖如圖所示。 3MR88D-KN08H-ECTOMRON伺服驅(qū)動器PDCUVWPGL1L2L3L1CL2CLNPE伺服電機R88M-K75030H-S2CN2CN4編碼器接口伺服系統(tǒng)電路 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC

24、程序程序 上下料工作站PLC參考程序如圖所示。 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1

25、1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1 1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 1

26、1上下料工作站上下料工作站PLCPLC程序程序 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 2 2上下料工作站機器人程序上下料工作站機器人程序 (1) 主程序 上下料工作站機器人主程序見表。 上下料工作站機器人程序序號程序注釋1NOP2MOVJ VJ=20.00 機器人作業(yè)原點，關(guān)鍵示教點3DOUT OT#(9) OFF清除“機器人搬運完成”信號；初始化4*LABEL1程序標號5WAIT IN#(9)=ON等待PLC發(fā)出“機器人搬運開始”命令，進行上料6JUMP *LABEL2 IF IN#(17)=OFF 判斷手爪是否張開7CALL JO

27、B:HANDOPEN 若手爪處于夾緊狀態(tài)，則調(diào)用手爪釋放子程序8*LABEL2程序標號9MOVJ VJ=20.00 機器人作業(yè)原點，關(guān)鍵示教點工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 2 2上下料工作站機器人程序上下料工作站機器人程序 10WAIT IN#(17)=OFF 等待手爪張開11MOVJ VJ=25.00 PL=3中間移動點12MOVJ VJ=25.00 PL=3中間移動點13MOVJ VJ=25.00中間移動點14MOV V=83.3到達托盤上方夾取工件的位置，關(guān)鍵示教點15CALL JOB:HANDCLOSE 手爪夾緊，夾取

28、工件16WAIT IN#(17)=ON 等待手爪夾緊17MOVL V=83.3 PL=1 提升工件18MOVJ VJ=25.00 PL=3中間移動點19MOVJ VJ=25.00 PL=3中間移動點20MOVJ VJ=25.00中間移動點工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 2 2上下料工作站機器人程序上下料工作站機器人程序 21MOVL V=83.3 到達數(shù)控機床卡盤上方釋放工件的位置，關(guān)鍵示教點22CALL JOB:HANDOPEN 手爪張開，釋放工件23WAIT IN#(17)=OFF 等待手爪釋放24MOVJ VJ=25.00

29、 退出CNC，回到等待位置25PULSE OT#(9) T=1.00 向PLC發(fā)出1s“機器人搬運完成”信號，上料完成26WAIT IN#(9)=ON 等待PLC發(fā)出“機器人搬運開始”命令，進行下料27MOVJ VJ=25.00 PL=1中間移動點28MOVJ VJ=25.00 PL=1中間移動點29MOVL V=166.7到達數(shù)控機床卡盤上方夾取工件的位置，關(guān)鍵示教點30CALL JOB:HANDCLOSE 手爪夾緊，夾取工件31WAIT IN#(17)=ON 等待手爪夾緊32MOVL V=83.3 PL=1 提升工件工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成常州機電三、上下料工作站軟件系統(tǒng)知識準備知識準備 2 2上下料工作站機器人程序上下料工作站機器人程序 33MOVJ VJ=25.00 PL=1中間移動點34MOVJ VJ=25.00 PL=1中間移動點35MOVJ VJ=25.00中間移動點36MOVL V=83.3 到達托盤上方釋放工件位置，關(guān)鍵示教點37CALL JOB:HANDOPEN 手爪張開，釋放工件38WAIT IN#(17)=OFF 等待手爪釋放39MOVL V=166.7 PL=1中間移動點40MOVL V=416.7 PL=2中間移動點41PULSE