1、 第四章第四章 PLCPLC 基本編程指令基本編程指令 4-1 PLC4-1 PLC的編程語言概述的編程語言概述 4-2 PLC4-2 PLC 基本編程指令基本編程指令 4-3 4-3 常用基本程序及應(yīng)用常用基本程序及應(yīng)用 一、一、PLC編程語言的國際標(biāo)準(zhǔn)編程語言的國際標(biāo)準(zhǔn) 國際電工委員會(huì)（國際電工委員會(huì)（IEC） 1994年年5月公布月公布PLC標(biāo)準(zhǔn)（標(biāo)準(zhǔn)（IEC 61131）圖圖3.1 PLC的編程語言的編程語言4-1 PLC4-1 PLC的編程語言概述的編程語言概述u 圖形編程語言圖形編程語言u 文字語言文字語言圖圖3.1 PLC的編程語言的編程語言 常用來編制常用來編制順序控制順序控制

2、類程序。類程序。u 它包含它包含步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素。三個(gè)要素。u 順序功能編程法將一個(gè)復(fù)雜的順順序功能編程法將一個(gè)復(fù)雜的順序控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)序控制過程分解為一些小的工作狀態(tài), ,對這些小狀態(tài)的功能分別處理后再將對這些小狀態(tài)的功能分別處理后再將它們依順序連接組合成整體的控制程它們依順序連接組合成整體的控制程序。序。 步步1 1步步2 2步步3 3動(dòng)作動(dòng)作1 1動(dòng)作動(dòng)作2 2轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換1 1轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換2 2 順序功能圖順序功能圖 從繼電器電路圖演變過來的從繼電器電路圖演變過來的是使用最多的是使用最多的PLCPLC圖形編程語言。圖形編程語言。 繼電器電路圖繼電器電路圖梯形

3、圖梯形圖符號名稱符號名稱繼電器電路圖符號繼電器電路圖符號梯形圖符號梯形圖符號常開觸點(diǎn)常開觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)線圈線圈表表2-2 符號對照表符號對照表梯形圖設(shè)計(jì)思想梯形圖設(shè)計(jì)思想: :n 將可編程控制器中參與邏輯組合的編程元件看成和繼電器將可編程控制器中參與邏輯組合的編程元件看成和繼電器一樣一樣, ,具有常開、常閉觸點(diǎn)及線圈具有常開、常閉觸點(diǎn)及線圈, ,且線圈的得電失電將導(dǎo)致且線圈的得電失電將導(dǎo)致觸點(diǎn)的相應(yīng)動(dòng)作觸點(diǎn)的相應(yīng)動(dòng)作; ;n 用母線代替電源線用母線代替電源線, ,用能量流概念來代替繼電器電路中的用能量流概念來代替繼電器電路中的電流概念電流概念; ;n 使用繪制繼電器電路圖類似的思路繪出梯

4、形圖。使用繪制繼電器電路圖類似的思路繪出梯形圖。梯形圖梯形圖注意：注意：PLCPLC中的編程元件不是實(shí)際物中的編程元件不是實(shí)際物理元件理元件, ,而只是計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中一定而只是計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中一定的位的位, ,它的所謂接通不過是相應(yīng)存儲(chǔ)它的所謂接通不過是相應(yīng)存儲(chǔ)單元置單元置1 1而已。而已。 梯形圖的主要特點(diǎn)梯形圖的主要特點(diǎn):1) PLC梯形圖中的某些梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器編程元件沿用了繼電器這這一名稱，例如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部一名稱，例如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器器(即硬件繼電器即硬件繼電器

5、)，而是在用戶程序中使用的軟，而是在用戶程序中使用的軟元件。元件。 2) 根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯與圖中各線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的形圖的邏輯運(yùn)算邏輯運(yùn)算。 梯形圖梯形圖3) 梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為公共母線公共母線(bus bar)。4) 梯形圖中的梯形圖中的線圈和其他輸出類指令應(yīng)放在最右邊線圈和其他輸出類指令應(yīng)放在最右邊。5) 梯形圖中各編程元件的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)均可梯形圖中各編程元件的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)均可以以無限多次地使用無限多次地使用。也叫做也叫做

6、語句表語句表。它和單片機(jī)程序中的匯編。它和單片機(jī)程序中的匯編語言有點(diǎn)類似語言有點(diǎn)類似, ,由語句指令依一定的順序排列而成由語句指令依一定的順序排列而成。一條指令一般可分為兩部分一條指令一般可分為兩部分, ,一為一為助記符助記符, ,二為二為操作數(shù)操作數(shù)。 圖圖3.3 梯形圖與指令表梯形圖與指令表梯形圖梯形圖LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0 指令表指令表圖圖3.3 梯形圖與指令表梯形圖與指令表：對指令表運(yùn)：對指令表運(yùn)用不熟悉的人可先畫出梯形圖用不熟悉的人可先畫出梯形圖, ,再轉(zhuǎn)換為語句表。再轉(zhuǎn)換為語句表。 程序編制完畢裝入機(jī)內(nèi)運(yùn)行時(shí)程序編制完畢裝入機(jī)內(nèi)運(yùn)行時(shí), ,簡易編程設(shè)備都不具簡

7、易編程設(shè)備都不具備直接讀取圖形的功能備直接讀取圖形的功能, ,梯形圖程序只有改寫為指令表才梯形圖程序只有改寫為指令表才有可能送入可編程控制器運(yùn)行。有可能送入可編程控制器運(yùn)行。 梯形圖梯形圖LD X0OR Y0ANI X1OUT Y0 指令表指令表 是一種類似于數(shù)字邏輯電路的編程語言。是一種類似于數(shù)字邏輯電路的編程語言。該編程語言用類似與門、或門的方框來表示邏輯運(yùn)算關(guān)系該編程語言用類似與門、或門的方框來表示邏輯運(yùn)算關(guān)系, ,方框的左側(cè)為邏輯運(yùn)算的輸入變量方框的左側(cè)為邏輯運(yùn)算的輸入變量, ,右側(cè)為輸出變量右側(cè)為輸出變量, ,輸入輸入端、輸出端的小圓圈表示端、輸出端的小圓圈表示“非非”運(yùn)算運(yùn)算, ,

8、信號自左向右流動(dòng)。信號自左向右流動(dòng)。 ORANDSRS1 Q1R Test1Test2Sw1%IX3ResetStart為為IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。 在在ST語言中支持運(yùn)算符、控制語句、函數(shù)。語言中支持運(yùn)算符、控制語句、函數(shù)。 兩大優(yōu)點(diǎn)：兩大優(yōu)點(diǎn)：n 能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算；能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算；n 非常簡潔和緊湊。非常簡潔和緊湊。 FX系列可編程控制器有系列可編程控制器有20多條基本指令多條基本指令 100多條應(yīng)用指令多條應(yīng)用指令4-2 PLC4-2 PLC的基本指令的基本指令一、邏輯取及線圈驅(qū)動(dòng)指令（一、邏輯取及線圈驅(qū)動(dòng)指令（L

9、DLD、LDILDI、OUTOUT）符號符號名稱名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示及可用元件及可用元件程序步程序步LD（Load）取指令取指令常開常開觸點(diǎn)接母觸點(diǎn)接母線或線或分支起點(diǎn)分支起點(diǎn)X、Y、M、S、T、C1OUT（Out）輸出指令輸出指令線圈驅(qū)動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)（不能用于輸（不能用于輸入繼電器入繼電器X） Y、M、S、T、CT、C必須設(shè)定常數(shù)或必須設(shè)定常數(shù)或指定數(shù)據(jù)寄存器的地址號指定數(shù)據(jù)寄存器的地址號Y、M：1特特M：2T、C：332位的位的C：5LDI（Load Inverse）取反指令取反指令常閉常閉觸點(diǎn)接母觸點(diǎn)接母線或線或分支起點(diǎn)分支起點(diǎn)X、Y、M、S、T、C1LDLD、LDILDI、OU

10、T OUT 指令指令 梯形圖程序梯形圖程序 v 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 0 LD X0LD X0 1 1 OUT Y0OUT Y0 2 2 LDI X1LDI X1 3 3 OUT M100OUT M100 4 OUT T0 K19 4 OUT T0 K19 7 7 LD T0LD T0 8 8 OUT Y1OUT Y1 指令說明：指令說明： OUT OUT指令可以連續(xù)使用若干次，相當(dāng)于線圈的并聯(lián)。指令可以連續(xù)使用若干次，相當(dāng)于線圈的并聯(lián)。二、觸點(diǎn)串聯(lián)指令（二、觸點(diǎn)串聯(lián)指令（ANDAND、ANIANI）符號符號名稱名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示及可用元件及可用元

11、件程序步程序步AND(and)與與指令指令單個(gè)常開單個(gè)常開觸點(diǎn)觸點(diǎn)與前面電路串與前面電路串聯(lián)連接聯(lián)連接X、Y、M、S、T、C1ANI（and Inverse）與非與非指令指令單個(gè)常閉單個(gè)常閉觸點(diǎn)觸點(diǎn)與前面電路串與前面電路串聯(lián)連接聯(lián)連接X、Y、M、S、T、C1指令說明：指令說明：（1 1）單個(gè)觸點(diǎn)單個(gè)觸點(diǎn)與前面的電路串聯(lián)時(shí)，使用與前面的電路串聯(lián)時(shí)，使用ANDAND或或ANIANI文件。文件。（2 2）串聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制且可多次使用。）串聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制且可多次使用。（3 3）執(zhí)行）執(zhí)行OUTOUT指令后，通過指令后，通過ANDAND指令可驅(qū)動(dòng)其它線圈輸出。指令可驅(qū)動(dòng)其它線圈輸出。 AND

12、ANDANIANIOUTOUT指令后，通過觸點(diǎn)對其它線圈使用指令后，通過觸點(diǎn)對其它線圈使用OUTOUT指令稱之為縱接輸出。指令稱之為縱接輸出。ANDAND縱接輸出，如果順序不錯(cuò)，可以多次重縱接輸出，如果順序不錯(cuò)，可以多次重復(fù)，但總共不要超過復(fù)，但總共不要超過2424行行 OUTOUT指令后，通過觸點(diǎn)串聯(lián)指令對其它指令后，通過觸點(diǎn)串聯(lián)指令對其它線圈使用線圈使用OUTOUT指令稱之為縱接輸出。指令稱之為縱接輸出。減少程序步數(shù)：輸出部分減少程序步數(shù)：輸出部分“上窄下寬上窄下寬”需使用需使用堆棧堆棧指令指令三、觸點(diǎn)并聯(lián)指令（三、觸點(diǎn)并聯(lián)指令（OROR、ORIORI）符號符號名稱名稱功能功能梯形圖表示梯

13、形圖表示及可用元件及可用元件程序步程序步OR(Or)或指令或指令單個(gè)常開單個(gè)常開觸點(diǎn)觸點(diǎn)并聯(lián)連接并聯(lián)連接X、Y、M、S、T、C1ORI（Or Inverse）或非指令或非指令單個(gè)常閉單個(gè)常閉觸點(diǎn)觸點(diǎn)并聯(lián)連接并聯(lián)連接X、Y、M、S、T、C1指令說明：指令說明：（1 1）OROR和和ORIORI指令總是將指令總是將單個(gè)觸點(diǎn)單個(gè)觸點(diǎn)并聯(lián)到它前面已經(jīng)連并聯(lián)到它前面已經(jīng)連接好的電路兩端。接好的電路兩端。（2 2）并聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制。）并聯(lián)觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)沒有限制。 v 梯形圖程序梯形圖程序LDORORIORORIv 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LD X10 LD X1 1 1 O

14、R Y1OR Y1 2 2 ORI M102ORI M102 3 OUT Y1 3 OUT Y1 4 LDI X1 4 LDI X1 5 ANI Y1 5 ANI Y1 6 6 OR M103OR M103 7 ANI Y2 7 ANI Y2 8 8 ORI M104ORI M104 9 OUT M103 9 OUT M103四、串聯(lián)四、串聯(lián)電路塊的并聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令（連接指令（ORBORB）符號符號名稱名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示及可用元件及可用元件程序步程序步ORB(Or Block)塊或指令塊或指令串聯(lián)電路塊串聯(lián)電路塊的的并聯(lián)并聯(lián)連接連接X、Y、M、S、T、C1指令說明：指令說

15、明：（1 1）2 2個(gè)以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接的電路稱之為個(gè)以上的觸點(diǎn)串聯(lián)連接的電路稱之為串聯(lián)電路串聯(lián)電路塊塊。串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時(shí)，串聯(lián)電路塊并聯(lián)連接時(shí)，分支的開始用分支的開始用LDLD，LDILDI指指令，令，分支的結(jié)束用分支的結(jié)束用ORBORB指令。指令。（2 2）ORBORB指令為無操作元件號的指令（相當(dāng)于電路塊指令為無操作元件號的指令（相當(dāng)于電路塊間的垂直連線）間的垂直連線） 。單個(gè)并聯(lián)單個(gè)并聯(lián)用用ORIORI指令指令減少程序步數(shù)：邏輯部分減少程序步數(shù)：邏輯部分“上寬下窄上寬下窄”串聯(lián)塊的并聯(lián)串聯(lián)塊的并聯(lián)用用ORBORB指令指令串聯(lián)塊的并聯(lián)串聯(lián)塊的并聯(lián)用用ORBORB指令指令分支的開分支的

16、開始用始用LDLD、LDILDI指令指令分支的結(jié)束用分支的結(jié)束用ORBORB指指令，且無操作元件。令，且無操作元件。方法方法1：0LDX000 1ANIX0012LDIX002 3ANDX0034ORB 5LDI X0046ANDX0057ORB 8OUTY000 方法方法2：0LDX0001ANIX0012LDIX0023ANDX003 4LDIX0045ANDX0056ORB7ORB8OUTY000 ORB指令可成批使用，但集中（連續(xù)）使用時(shí)必須指令可成批使用，但集中（連續(xù)）使用時(shí)必須少于少于8次（次（LD、LDI指令只能連續(xù)使用指令只能連續(xù)使用8次），如方法次），如方法2； 方法方法1中

17、中ORB的使用次數(shù)不限。的使用次數(shù)不限。 五、并聯(lián)五、并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接電路塊的串聯(lián)連接指令（指令（ANBANB）符號符號名稱名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示及可用元件及可用元件程序步程序步ANB(AndBlock)塊與指令塊與指令并聯(lián)電路塊并聯(lián)電路塊的的串聯(lián)連接串聯(lián)連接X、Y、M、S、T、C1指令說明：指令說明：（1 1）2 2個(gè)以上的觸點(diǎn)并聯(lián)連接的電路稱之為個(gè)以上的觸點(diǎn)并聯(lián)連接的電路稱之為并聯(lián)電路并聯(lián)電路塊塊。并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時(shí)，分支的。并聯(lián)電路塊串聯(lián)連接時(shí)，分支的開始用開始用LDLD，LDILDI指指令，分支的令，分支的結(jié)束用結(jié)束用ANBANB指令。指令。（2 2）ANBANB指令為

18、無操作元件號的指令（相當(dāng)于電路塊指令為無操作元件號的指令（相當(dāng)于電路塊間的串聯(lián)連線）。間的串聯(lián)連線）。 并聯(lián)塊并聯(lián)塊B B分支的開分支的開始用始用LDLD、LDILDI指令指令分支的分支的結(jié)束用結(jié)束用ANBANB指指令，且令，且無操作無操作元件。元件。并聯(lián)塊并聯(lián)塊A AANBANB后的后的電路塊電路塊電路塊電路塊1 1電路塊電路塊2 2ANBANB電路塊電路塊3 3ANBANBv 梯形圖程序梯形圖程序ORBANBv 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址 0 LDI X10 LDI X1 1 ORI X2 1 ORI X2 2 2 LDI Y0LDI Y0 3 ANI M100 3

19、ANI M100 4 4 LDI Y2 LDI Y2 6 AND M101 6 AND M101 7 7 ORBORB 8 OR T0 8 OR T0 9 9 ANBANB 10 ORI X3 10 ORI X3 11 OUT M115 11 OUT M115LDI減少程序步數(shù)：邏輯部分減少程序步數(shù)：邏輯部分“左寬右窄左寬右窄”KMSB2SB1KM2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2X1X2Y0Y0X2X0例：試分析為圖示電路能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)兼長動(dòng)控制，但對應(yīng)例：試分析為圖示電路能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)兼長動(dòng)控

20、制，但對應(yīng)的的PLCPLC編程卻不能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)編程卻不能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)？SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用戶電源用戶電源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止長動(dòng)長動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)PLC I/OPLC I/O端子接線圖端子接線圖解：按鈕有解：按鈕有先斷后合先斷后合的特點(diǎn)，當(dāng)按下的特點(diǎn)，當(dāng)按下SB3SB3時(shí)，時(shí)，SB3-2SB3-2先斷開，切斷自鎖支路；先斷開，切斷自鎖支路；當(dāng)手松時(shí)，當(dāng)手松時(shí)，SB3-1SB3-1先斷，先斷，KMKM線圈斷電，自線圈斷電，自鎖觸點(diǎn)斷開，故按下鎖觸點(diǎn)斷開，故按下SB3SB3能起點(diǎn)動(dòng)作用。能起點(diǎn)動(dòng)作用。KMSB2SB1K

21、M2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2X1X2Y0Y0X2X0SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用戶電源用戶電源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止長動(dòng)長動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)PLC I/OPLC I/O端子接線圖端子接線圖對對PLCPLC，設(shè)按下，設(shè)按下SB3SB3，Y0=1Y0=1。0 01 1但由于分時(shí)工作，輸出刷新要滯后輸入但由于分時(shí)工作，輸出刷新要滯后輸入采樣，故按下采樣，故按下SB3SB3最終的結(jié)果為長動(dòng)控制。最終的結(jié)果為長動(dòng)控制。

22、1 1松開松開SB3SB3按鈕時(shí)，輸入繼電器線圈按鈕時(shí)，輸入繼電器線圈X2X2斷斷電，其常開常閉軟觸點(diǎn)同時(shí)復(fù)位。電，其常開常閉軟觸點(diǎn)同時(shí)復(fù)位。1 1KMSB2SB1KM2341SB3-1FRL1L2L3FU1QSKMFRM3WUVW12U12V12FU2PEU11V11W11W13U13 V130SB3-2SB1SB1SB2SB2FRFRCOMCOMX0X0X1X1KMKM 用戶電源用戶電源PLCPLCCOMCOMY0Y0SB3SB3X2X2停止停止長動(dòng)長動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)PLCPLC I/O I/O端子端子接線圖接線圖電動(dòng)機(jī)連續(xù)與點(diǎn)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)連續(xù)與點(diǎn)動(dòng)控制長動(dòng)，利用輔助長動(dòng)，利用輔助繼電器繼電器M

23、0M0代替自鎖代替自鎖點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng)符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步MPS(Push)進(jìn)棧指令進(jìn)棧指令連接點(diǎn)數(shù)據(jù)連接點(diǎn)數(shù)據(jù)入棧入棧1MRD(Read) 讀棧指令讀棧指令從堆棧讀出從堆棧讀出連接點(diǎn)數(shù)據(jù)連接點(diǎn)數(shù)據(jù)1MPP(POP)出棧指令出棧指令從堆棧讀出從堆棧讀出數(shù)據(jù)并復(fù)位數(shù)據(jù)并復(fù)位1MPSMRDMPP指令說明：指令說明：用于多重輸出（有不同條件）的電路（上寬下窄），用于多重輸出（有不同條件）的電路（上寬下窄），儲(chǔ)存電路中分支處的邏輯運(yùn)算結(jié)果。儲(chǔ)存電路中分支處的邏輯運(yùn)算結(jié)果。（1 1）在）在PLCPLC中有中有1111個(gè)棧存儲(chǔ)器，它們用來存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果。個(gè)棧存儲(chǔ)器，它們用來

24、存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果。（2 2）使用一次）使用一次MPSMPS指令，便將此刻的指令，便將此刻的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧的第一層運(yùn)算結(jié)果送入堆棧的第一層，而將原存，而將原存在的第一層的數(shù)據(jù)移到堆棧的下一層。在的第一層的數(shù)據(jù)移到堆棧的下一層。六、堆棧指令（六、堆棧指令（MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP）符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步MPS(Push)進(jìn)棧指令進(jìn)棧指令連接點(diǎn)數(shù)據(jù)連接點(diǎn)數(shù)據(jù)入棧入棧1MRD(Read) 讀棧指令讀棧指令從堆棧讀出從堆棧讀出連接點(diǎn)數(shù)據(jù)連接點(diǎn)數(shù)據(jù)1MPP(POP)出棧指令出棧指令從堆棧讀出從堆棧讀出數(shù)據(jù)并復(fù)位數(shù)據(jù)并復(fù)位1MPSMRDMPP（3 3）使

25、用）使用MPPMPP指令，各數(shù)據(jù)按順序向上移動(dòng)，最上層的數(shù)據(jù)被指令，各數(shù)據(jù)按順序向上移動(dòng)，最上層的數(shù)據(jù)被讀出，同時(shí)該數(shù)據(jù)就從堆棧內(nèi)消失讀出，同時(shí)該數(shù)據(jù)就從堆棧內(nèi)消失。（4 4）MRDMRD指令用來讀出最上層的最新數(shù)據(jù)，此時(shí)指令用來讀出最上層的最新數(shù)據(jù)，此時(shí)堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不移動(dòng)不移動(dòng)。（5 5）MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP指令都是不帶軟元件的指令。指令都是不帶軟元件的指令。（6 6）MPSMPS和和MPPMPP必須成對使用，而且連續(xù)使用應(yīng)少于必須成對使用，而且連續(xù)使用應(yīng)少于1111次。次。（7 7）進(jìn)棧和出棧指令遵循）進(jìn)棧和出棧指令遵循“先進(jìn)后出、后進(jìn)先出先進(jìn)后出、后進(jìn)先出

26、”的次序。的次序。v梯形圖（一層棧例）梯形圖（一層棧例）MPSMPPv 指令表程序指令表程序 0 LD X10 LD X1 1 1 MPS MPS 2 2 LDILDI X2 X2 3 AND M0 3 AND M0 4 OR X0 4 OR X0 5 5 ANB ANB 6 OUT Y1 6 OUT Y1 7 7 MPPMPP 8 AND X3 8 AND X3 9 OUT Y2 9 OUT Y2 10 10 LDLD X4 X4 11 OR X5 11 OR X5 12 12 ANBANB 13 OUT Y3 13 OUT Y3MRDMRDMPPMPPANBANB將電路塊與讀出的將電路塊與

27、讀出的棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容串聯(lián)棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容串聯(lián)MPS將運(yùn)算的結(jié)果將運(yùn)算的結(jié)果存入棧存儲(chǔ)器存入棧存儲(chǔ)器ANBv梯形圖（二層棧例）梯形圖（二層棧例）v 指令表程序指令表程序 0 LDI X10 LDI X1 1 1 MPSMPS 2 AND X2 2 AND X2 3 MPS3 MPS 4 ANI M100 4 ANI M100 6 OUT Y0 6 OUT Y0 7 7 MPPMPP 8 AND M102 8 AND M102 9 OUT Y1 9 OUT Y1 10 10 MPPMPP 11 AND X3 11 AND X3 12 12 MPSMPS 13 AND M100 13 AND M100

28、 14 OUT Y2 14 OUT Y2 15 15 MPPMPP 16 AND M105 16 AND M105 17 OUT Y3 17 OUT Y3MPSMPSMPPMPSMPPMPP七、主控及主控復(fù)位指令（七、主控及主控復(fù)位指令（MCMC、MCRMCR）符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控開始主控開始(另起新母線另起新母線)3MCR （Master Control Reset）主控復(fù)位指令）主控復(fù)位指令主控結(jié)束主控結(jié)束返返回主母線回主母線2 在編程時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到許多線圈同時(shí)受一個(gè)或一組觸點(diǎn)控制在編程時(shí)，經(jīng)常會(huì)

29、遇到許多線圈同時(shí)受一個(gè)或一組觸點(diǎn)控制的情況，如果在每個(gè)線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)或電路，的情況，如果在每個(gè)線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)或電路，將會(huì)占用很多觸點(diǎn)，主控指令可以解決這一問題。將會(huì)占用很多觸點(diǎn)，主控指令可以解決這一問題。MC NY，MMCRN七、主控及主控復(fù)位指令（七、主控及主控復(fù)位指令（MCMC、MCRMCR）符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控開始主控開始(另起新母線另起新母線)3MCR （Master Control Reset）主控復(fù)位指令）主控復(fù)位指令主控結(jié)束主控結(jié)束返返回主母線回主母線

30、2指令說明指令說明: :（1 1）輸入接通，執(zhí)行輸入接通，執(zhí)行MCMC與與MCRMCR之間的指令之間的指令。輸入斷開，跳過輸入斷開，跳過MCMC與與MCRMCR之間的指令之間的指令，回到梯形圖母線，執(zhí)行后面的程序，且，回到梯形圖母線，執(zhí)行后面的程序，且MCMC與與MCRMCR之間除積算定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，及用之間除積算定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，及用SET/RSTSET/RST指令驅(qū)動(dòng)的元件保持指令驅(qū)動(dòng)的元件保持當(dāng)前狀態(tài)當(dāng)前狀態(tài), ,其他元件狀態(tài)復(fù)位。其他元件狀態(tài)復(fù)位。（2 2）MC/MCRMC/MCR指令必須成對使用。指令必須成對使用。MCMC后面的任何指令，均以后面的任何指令，均以LDLD、LDILDI指

31、令開始指令開始。MC NY，MMCRN符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步MC（Master Control）主控指令）主控指令主控開始主控開始(另起新母線另起新母線)3MCR （Master Control Reset）主控復(fù)位指令）主控復(fù)位指令主控結(jié)束返主控結(jié)束返回主母線回主母線2指令說明指令說明: :（3 3）可以在）可以在MCMC指令內(nèi)再使用指令內(nèi)再使用MCMC指令，指令，形成形成多個(gè)嵌套級多個(gè)嵌套級，嵌套級，嵌套級N的編號由小到大。返回時(shí)使用的編號由小到大。返回時(shí)使用MCR指令，從大嵌套級開始解除。指令，從大嵌套級開始解除。嵌套級數(shù)最多為嵌套級數(shù)最多為8 8級級，

32、N N的編號：的編號：N0N0N7N7（4 4）使用不同的）使用不同的Y Y、M M組件號，可以多次使用組件號，可以多次使用MCMC指令，但是若使指令，但是若使用同一軟組件號，會(huì)出現(xiàn)雙線圈輸出。用同一軟組件號，會(huì)出現(xiàn)雙線圈輸出。MC NY，MMCRN七、主控及主控復(fù)位指令（七、主控及主控復(fù)位指令（MCMC、MCRMCR）多路輸出同時(shí)多路輸出同時(shí)受一組觸點(diǎn)控受一組觸點(diǎn)控制制, ,可用主控指可用主控指令實(shí)現(xiàn)令實(shí)現(xiàn)此觸此觸點(diǎn)由點(diǎn)由梯形梯形圖轉(zhuǎn)圖轉(zhuǎn)換后換后自動(dòng)自動(dòng)生成生成主控條件滿足時(shí)主控條件滿足時(shí), ,執(zhí)執(zhí)行主控區(qū)域的程序，行主控區(qū)域的程序，直到直到MCRMCR指令，返指令，返回母線，執(zhí)行后續(xù)程回母

33、線，執(zhí)行后續(xù)程序。主控條件不滿足序。主控條件不滿足, ,則跳過主控區(qū)域則跳過主控區(qū)域MCN0M0手動(dòng)程序MCRN0自動(dòng)程序X0（N0 M0）此觸點(diǎn)由梯形圖此觸點(diǎn)由梯形圖轉(zhuǎn)換后自動(dòng)生成轉(zhuǎn)換后自動(dòng)生成主控條件滿足時(shí)主控條件滿足時(shí)(X0=1),(X0=1),執(zhí)行手動(dòng)程序。執(zhí)行手動(dòng)程序。若主控條件不滿足若主控條件不滿足(X0=0)(X0=0)，則跳過該區(qū)，則跳過該區(qū)域，執(zhí)行自動(dòng)程序。域，執(zhí)行自動(dòng)程序。 畫在梯形圖中與一般的觸點(diǎn)垂直?？梢园阉鼈兛醋鳟嬙谔菪螆D中與一般的觸點(diǎn)垂直?？梢园阉鼈兛醋魇桥c母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。是與母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。 v 多重嵌套主控

34、指令多重嵌套主控指令LD X0LD X0MC N0MC N0 M100 M100LD X1LD X1OUT Y0 OUT Y0 。LD X2LD X2MC N1MC N1 M101 M101LD X3LD X3OUT Y1OUT Y1。MCR N1MCR N1LD X4LD X4OUT Y2OUT Y2。 MCR N0MCR N0LD X5LD X5OUT Y3OUT Y30L1L2L3FU1QSKM1KM2FRM3WUVKM1SB2FRSB1KM1SB3KM2KM2KM2KM1SB3SB2345678912FU2PEU11V11W11W12U12V12W13U13V13實(shí)例實(shí)例1 1：電動(dòng)機(jī)

35、可逆雙向運(yùn)轉(zhuǎn)控制：電動(dòng)機(jī)可逆雙向運(yùn)轉(zhuǎn)控制SB1SB2FRCOMX0X1KM1用戶電源PLCCOMY0SB3X2KM2KM2Y1KM1停止正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)PLCPLC I/O I/O端子端子接線圖接線圖輸出繼電輸出繼電器互鎖器互鎖輸入繼電輸入繼電器互鎖器互鎖八、置位與復(fù)位指令（八、置位與復(fù)位指令（SETSET、RSTRST）符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步SET（Set）置位指令）置位指令線圈線圈接通接通保持保持Y、M：1S、特、特M：2 RST（Reset）復(fù)位指令）復(fù)位指令線圈線圈失電失電清除清除指令指令Y、M、T、C：2S、D、特、特M:3 SETY,M,SRST Y,M,

36、S,T,C,D指令說明：指令說明：（1 1）SETSET為置位指令，使操作保持。為置位指令，使操作保持。RSTRST為復(fù)位指令，為復(fù)位指令，使操作保持復(fù)位。使操作保持復(fù)位。（2 2）對同一元件可多次使用）對同一元件可多次使用SETSET、RSTRST指令，指令，最后執(zhí)行最后執(zhí)行的才有效的才有效。九、脈沖輸出指令（九、脈沖輸出指令（ PLS/PLF PLS/PLF ）指令說明：指令說明：（1 1）使用）使用PLSPLS指令，元件指令，元件Y Y、M M僅在驅(qū)動(dòng)輸入接通后的一個(gè)僅在驅(qū)動(dòng)輸入接通后的一個(gè)掃描掃描周期內(nèi)動(dòng)作周期內(nèi)動(dòng)作（置（置1 1）（2 2）使用）使用PLFPLF指令，元件指令，元件Y

37、 Y、M M僅在驅(qū)動(dòng)輸入斷開后的一個(gè)僅在驅(qū)動(dòng)輸入斷開后的一個(gè)周期周期內(nèi)動(dòng)作內(nèi)動(dòng)作（置（置1 1）。）。 符號名稱符號名稱功能功能梯形圖表示梯形圖表示程序步程序步PLS（Pulse）上升沿脈）上升沿脈沖輸出指令沖輸出指令在輸入信在輸入信號號上升上升沿沿產(chǎn)生脈沖產(chǎn)生脈沖除了特除了特2PLF（Plf）下降沿脈沖）下降沿脈沖輸出指令輸出指令在輸入信在輸入信號號下降下降沿沿產(chǎn)生脈沖產(chǎn)生脈沖除了特除了特2PLSY,MPLFY,Mv 指令的梯形圖指令的梯形圖 0 LD X0 0 LD X0 1 1 PLS M0PLS M0 2 LD M0 2 LD M0 3 3 SET Y0 SET Y0 4 LD X1

38、4 LD X1 5 5 PLF M1 PLF M1 6 LD M1 6 LD M1 7 RST Y0 7 RST Y0十、邊沿檢測觸點(diǎn)指令十、邊沿檢測觸點(diǎn)指令（1 1）LDPLDP（取脈沖上升沿）、（取脈沖上升沿）、ANDPANDP（與脈沖上升沿）和（與脈沖上升沿）和ORPORP（或脈沖上升沿）是用來檢測上升沿的觸點(diǎn)指令，（或脈沖上升沿）是用來檢測上升沿的觸點(diǎn)指令，對應(yīng)的觸點(diǎn)對應(yīng)的觸點(diǎn)僅在指定位軟元件的上升沿時(shí)接通一個(gè)掃描周期。僅在指定位軟元件的上升沿時(shí)接通一個(gè)掃描周期。（2 2）LDFLDF（取脈沖下降沿）、（取脈沖下降沿）、ANDFANDF（與脈沖下降沿）和（與脈沖下降沿）和ORFORF（

39、或脈沖下降沿）是用來檢測下降沿的觸點(diǎn)指令，（或脈沖下降沿）是用來檢測下降沿的觸點(diǎn)指令，對應(yīng)的觸點(diǎn)對應(yīng)的觸點(diǎn)僅在指定位軟元件的下降沿時(shí)接通一個(gè)掃描周期。僅在指定位軟元件的下降沿時(shí)接通一個(gè)掃描周期。上述指令可以用于上述指令可以用于X X、Y Y、M M、T T、C C和和S S。例：單按鈕控制電路的仿真實(shí)驗(yàn)例：單按鈕控制電路的仿真實(shí)驗(yàn)說明：說明：如果如果X7X7提供等周期的脈沖列信號，提供等周期的脈沖列信號，Y15Y15輸出波形的頻率是輸出波形的頻率是X7X7波波形頻率的一半，因此形頻率的一半，因此這個(gè)電路具有分頻的功能這個(gè)電路具有分頻的功能。指令說明：指令說明：（1 1）空操作指令）空操作指令不

40、完成任何操作不完成任何操作，但占有，但占有1 1步時(shí)間；可以指定某些步時(shí)間；可以指定某些步序內(nèi)容為空，相當(dāng)于指定存儲(chǔ)器中某些單元內(nèi)容為空，留作以后步序內(nèi)容為空，相當(dāng)于指定存儲(chǔ)器中某些單元內(nèi)容為空，留作以后插入或修改程序插入或修改程序。當(dāng)全部程序清除時(shí)，。當(dāng)全部程序清除時(shí)，全部指令都為全部指令都為NOPNOP（2 2）使用）使用ENDEND指令可以縮短掃描周期。指令可以縮短掃描周期。 若在程序中不寫入若在程序中不寫入ENDEND指令，則可編程序控制器從用戶程序的指令，則可編程序控制器從用戶程序的第一步掃描到程序存儲(chǔ)器的最后一步。（可編程序控制器按照輸入第一步掃描到程序存儲(chǔ)器的最后一步。（可編程序

41、控制器按照輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理循環(huán)工作）處理、程序執(zhí)行、輸出處理循環(huán)工作） ENDEND指令的另一個(gè)用處是分段程序調(diào)試。指令的另一個(gè)用處是分段程序調(diào)試。調(diào)試時(shí)，可將程序分調(diào)試時(shí)，可將程序分段后插入段后插入ENDEND指令，從而依次對各程序段的運(yùn)算進(jìn)行檢查。而后，指令，從而依次對各程序段的運(yùn)算進(jìn)行檢查。而后，在確認(rèn)前面電路塊動(dòng)作正確無誤之后依次刪除在確認(rèn)前面電路塊動(dòng)作正確無誤之后依次刪除ENDEND指令。指令。十一、空操作和結(jié)束指令（十一、空操作和結(jié)束指令（ NOP/END NOP/END ）一、啟一、啟-保保-停程序停程序4-3 4-3 常用基本程序及應(yīng)用常用基本程序及應(yīng)用二、延時(shí)接通

42、程序（通電延時(shí)）二、延時(shí)接通程序（通電延時(shí)）Y0X1Y0X0Y1T0Y1X0T0K100K502臺(tái)電動(dòng)機(jī)分時(shí)啟動(dòng)臺(tái)電動(dòng)機(jī)分時(shí)啟動(dòng)4-3 4-3 常用基本程序及應(yīng)用常用基本程序及應(yīng)用三、延時(shí)斷開程序（斷電延時(shí)）三、延時(shí)斷開程序（斷電延時(shí)）K100啟動(dòng)：啟動(dòng)：長長按按X2，Y0得電并自鎖得電并自鎖; 停止：停止：松開松開X2，T0開始定時(shí)，開始定時(shí)，10s時(shí)間到，時(shí)間到，Y0失電。失電。啟動(dòng)：按一下啟動(dòng)：按一下X2，Y0得電并自鎖得電并自鎖; 停止：停止：長按長按X1，T0開始定時(shí)，開始定時(shí)，10s時(shí)間到，時(shí)間到，Y0失電。失電。v通電延時(shí)通電延時(shí)/ /斷電延時(shí)斷電延時(shí)X0K90Y1X0K70T0

43、T1Y19 SX07 SY1T0T1通電延時(shí)通電延時(shí)接通接通斷電延時(shí)斷電延時(shí)斷開斷開四、延時(shí)接通延時(shí)斷開程序四、延時(shí)接通延時(shí)斷開程序啟動(dòng)：啟動(dòng)：長按長按X0，T0得電，過得電，過9s后后Y1得電并自鎖得電并自鎖; 停止：停止：松開松開X0，T1開始定時(shí)，開始定時(shí)，7s時(shí)間到，時(shí)間到，Y1失電。失電。實(shí)例一：實(shí)例一：（1）延時(shí)啟動(dòng)控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)延）延時(shí)啟動(dòng)控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)延時(shí)時(shí)3 s后自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)停止。后自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)停止。實(shí)例一：實(shí)例一：（1）延時(shí)啟動(dòng)控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)延）延時(shí)啟動(dòng)控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)延時(shí)時(shí)3 s后自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

44、按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)停止。后自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)停止。（2）延時(shí)停止控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。）延時(shí)停止控制：按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)延時(shí)按下停止按鈕，電動(dòng)機(jī)延時(shí)5 s后自動(dòng)停止后自動(dòng)停止Y0五、長延時(shí)程序五、長延時(shí)程序K30000T0X0K6000T1T0Y1T11.定時(shí)器接力定時(shí)器接力(較長延時(shí)較長延時(shí))2.定時(shí)器與計(jì)數(shù)器配合定時(shí)器與計(jì)數(shù)器配合(更長延時(shí)更長延時(shí))自自X0閉合至閉合至Y1輸出，總時(shí)長為輸出，總時(shí)長為各定時(shí)器時(shí)間之和。各定時(shí)器時(shí)間之和。自自X0閉合至閉合至Y1輸出，總時(shí)長為輸出，總時(shí)長為定時(shí)器時(shí)間定時(shí)器時(shí)間計(jì)數(shù)次數(shù)。計(jì)數(shù)次數(shù)。六、順序程序六、順序程序（a）順序延時(shí)接通程序）順序延時(shí)接通程序 X0Y0Y1Y22s2s2s六、順序程序六、順序程序（b）順序循環(huán)接通程序）順序循環(huán)接通程序 X0Y0Y1Y22s2s2s2s2s2s2s2s名稱名稱梯形圖結(jié)構(gòu)梯形圖結(jié)構(gòu)波形波形脈沖脈沖順序順序發(fā)生發(fā)生器器X1X1Y0Y010s10s接通接通斷開斷開Y1Y110s10sY2Y210s10s10s10s10s10s當(dāng)當(dāng)X1接通時(shí)接通時(shí),T0計(jì)時(shí)計(jì)時(shí),同時(shí)同時(shí)Y0接通產(chǎn)生脈沖接通產(chǎn)生脈沖;當(dāng)當(dāng)T0定時(shí)到定時(shí)到,Y0斷電斷電,T1開始計(jì)時(shí)開始計(jì)時(shí),同時(shí)