1、1 本流程的制定是公司航飛部進(jìn)行無(wú)人機(jī)航拍測(cè)繪作業(yè)流程和作業(yè)要求進(jìn)行流程化，以便管理本部門的業(yè)務(wù)工作。 2 本部門以無(wú)人機(jī)系統(tǒng)為平臺(tái)，以小型攝影測(cè)量相機(jī)為核心傳感器，以獲取1：1000、1：2000成圖比例尺數(shù)字正射影像圖（DOM）、數(shù)字高程模型（DEM）、數(shù)字表面模型（DSM）、數(shù)字線劃圖（DLG）為目的，兼顧部分工程測(cè)量、三維建模和遙感數(shù)據(jù)獲取服務(wù)。 圖1 作業(yè)流程圖 安全警告工作人員應(yīng)用了解接受與AvianP系統(tǒng)無(wú)人機(jī)有關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)提示，避免造成人員受傷、重大經(jīng)濟(jì)損失等生產(chǎn)事故的發(fā)生1、使用者應(yīng)用完全懂得在操作AvianP系列無(wú)人機(jī)時(shí)，遇到緊急情況下應(yīng)該做出的相應(yīng)的正確操作序號(hào)及事項(xiàng)正確的處

2、理方式備注動(dòng)力電池11.0V黃燈顯示10.5V紅燈顯示空電11.5V黃燈顯示黃燈時(shí)如果還未執(zhí)行空拍任務(wù)，請(qǐng)立即執(zhí)行降落模式；紅燈時(shí)請(qǐng)立即停止空拍任務(wù)，執(zhí)行降落模式動(dòng)力電池電壓太低時(shí)會(huì)影響飛機(jī)的飛行性能，空速保持和高度保持可能無(wú)法達(dá)到理想的目標(biāo)值。如果無(wú)人機(jī)返航時(shí)遇到逆風(fēng)可能會(huì)造成無(wú)人飛機(jī)無(wú)法返航上鏈?zhǔn)ё兏鼮闅w航模式（靜默模式除外）上鏈?zhǔn)?+ 電池電壓不足立即開(kāi)傘降落上鏈?zhǔn)?+ 飛行高度持續(xù)下降立即開(kāi)傘降落上鏈?zhǔn)?+ 和歸航點(diǎn)距離越來(lái)越遠(yuǎn)立即開(kāi)傘降落上鏈?zhǔn)?+ GPS失效以推算方式返回歸航點(diǎn)開(kāi)傘降落GPS失效 +飛行命令非手控駕駛以推算方式返回歸航點(diǎn)開(kāi)傘降落GPS失效 +飛行命令手控駕

3、駛變更為非手控駕駛模式控制軟件出錯(cuò)或當(dāng)機(jī) 關(guān)閉導(dǎo)控盒電源無(wú)從飛機(jī)進(jìn)入歸航模式，盤旋5分鐘后進(jìn)入降落模式，并在指定的降落點(diǎn)開(kāi)傘。如果沒(méi)有指定降落點(diǎn)，無(wú)人便會(huì)在歸航點(diǎn)開(kāi)傘。若在靜默模式，無(wú)人機(jī)會(huì)先把任務(wù)執(zhí)行完后才進(jìn)入歸航模式。筆記本電腦當(dāng)機(jī)、關(guān)機(jī)或有問(wèn)題關(guān)閉導(dǎo)控盒電源同上下鏈?zhǔn)нB（無(wú)人機(jī)狀態(tài)和位置沒(méi)有更新）*Datalinkw會(huì)亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源同上失去GPS信號(hào)：非手動(dòng)駕駛模式*GPS會(huì)亮紅燈無(wú)以推算方式返回歸航點(diǎn)開(kāi)傘隆落失去GPS信號(hào)：手動(dòng)駕駛模式（視距范圍外）*GPS會(huì)亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源，當(dāng)飛機(jī)在視距內(nèi)可重開(kāi)導(dǎo)控盒以手動(dòng)遙控桿控制（1KM范圍內(nèi)）以推算方式返回歸航點(diǎn)開(kāi)傘落地，無(wú)人機(jī)在視距

4、內(nèi)時(shí)使用者可手動(dòng)操控執(zhí)行開(kāi)傘降落失去GPS信號(hào)：手動(dòng)駕駛模式（視距范圍內(nèi)）*GPS會(huì)亮紅燈以手動(dòng)遙桿控制無(wú)人機(jī)，并在安全的降落點(diǎn)開(kāi)傘亦可關(guān)閉導(dǎo)控盒電源切斷上鏈，無(wú)人飛機(jī)會(huì)以推算方式返回歸航點(diǎn)開(kāi)傘降落無(wú)人飛機(jī)離目標(biāo)越來(lái)越遠(yuǎn)*Distance 亮紅燈關(guān)閉導(dǎo)控盒電源無(wú)從飛機(jī)進(jìn)入歸航模式，盤旋5分鐘后進(jìn)入降落模式，并在指定的降落點(diǎn)開(kāi)傘。如果沒(méi)有指定降落點(diǎn)，無(wú)人便會(huì)在歸航點(diǎn)開(kāi)傘。若在靜默模式，無(wú)人機(jī)會(huì)先把任務(wù)執(zhí)行完后才進(jìn)入歸航模式。無(wú)人飛機(jī)無(wú)法保持高度（高度持續(xù)變化超過(guò)目標(biāo)高度正負(fù)10米）*Altitude亮紅燈*Other 亮紅燈以手動(dòng)遙桿控制無(wú)人飛機(jī)，并在安全的降落點(diǎn)開(kāi)傘或關(guān)閉導(dǎo)控盒電源以手動(dòng)降落開(kāi)

5、傘為主，自動(dòng)降落功能會(huì)因?yàn)楦叨日`差而影響開(kāi)傘點(diǎn)空速（IAS）顯示紅色值以手動(dòng)遙桿控制無(wú)人飛機(jī)，并在安全的降落點(diǎn)開(kāi)傘或關(guān)閉導(dǎo)控盒電源空速無(wú)法保持的無(wú)人機(jī)會(huì)有失速的風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)盡快讓無(wú)人飛機(jī)降落l 測(cè)試馬達(dá)時(shí)請(qǐng)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)的螺旋槳的前方和切線方向，測(cè)試人員建議使用適當(dāng)?shù)囊挛锖脱壅謑 詳細(xì)了解如何設(shè)定歸航點(diǎn)、調(diào)整無(wú)人飛機(jī)載具的重心、降落傘的疊折與裝置l 連接電池時(shí)請(qǐng)正確連接電源的正負(fù)極，反接會(huì)造成電池爆炸甚至設(shè)備的損毀l 請(qǐng)不要在無(wú)人值守的情況對(duì)電池充電；不要使用非原廠生產(chǎn)的充電器設(shè)備l 不要對(duì)空速管直接吹氣，太大的壓力會(huì)造成空速器損壞一、任務(wù)接受1、收集任務(wù)測(cè)區(qū)的資料：圖件與影像資料（地形圖、規(guī)劃圖、衛(wèi)星

6、影像、航攝影像等）；地形地貌、氣候條件；機(jī)場(chǎng)、軍事基地等重要設(shè)施等2、通過(guò)收集的資料判斷設(shè)備是否適應(yīng)攝區(qū)環(huán)境；是否具備空域條件。3、選擇執(zhí)行任務(wù)的飛機(jī)型號(hào)二、任務(wù)規(guī)劃1、通過(guò)用戶提供的界址坐標(biāo)信息，在谷歌地球軟件上將任務(wù)區(qū)域的范圍標(biāo)注并突顯出來(lái)，同時(shí)將區(qū)域范圍內(nèi)及周邊區(qū)域的圖址信息緩存到本地并記錄下任務(wù)區(qū)域內(nèi)最高點(diǎn)的海拔值做為在任務(wù)規(guī)劃時(shí)使用。2、運(yùn)行飛控軟件進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃設(shè)計(jì)。在滿足精度要求和飛行安全的前提下，任務(wù)規(guī)劃需要合理安排歸航點(diǎn)的位置；合理做好重疊、航高及地面分辨率；以下是在做規(guī)劃時(shí)需要注意的幾項(xiàng)參數(shù)序號(hào)項(xiàng)目參數(shù)內(nèi)容備注說(shuō)明1、飛行高度Avian-S2500米Avian-PSwallo

7、w2、最長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間1小時(shí)注意預(yù)估時(shí)間，飛機(jī)一般爬升高度30米/分鐘，飛行距離1公里/分鐘，下降高度100米/分鐘3、安全控制距離飛機(jī)離導(dǎo)控站距離5KM;遙控桿可操作距離1KM4、DSG參考值1：500 DSG5cm1：1000 DSG 8 10 cm1：2000 DSG1km三、任務(wù)飛行1、設(shè)備清點(diǎn)序號(hào)設(shè)備名稱數(shù)量備注1飛機(jī)機(jī)身2套蛇頭*2，左右機(jī)翼*2、機(jī)尾*2、降落傘*2 、棒狀天線、底座支架2相機(jī)1含相機(jī)內(nèi)存卡和飛行記錄卡，相機(jī)充電器3導(dǎo)控站1導(dǎo)控盒、導(dǎo)控盒電源線、RJ45網(wǎng)線、U-band天線，S-band天線，三腳支架、U-band天線電纜，S-band天線，PA遙控桿4筆記本電腦1

8、安裝飛控軟件，電池*2及充電器5電源1套蓄電池及充電器，動(dòng)力電*2、空電*2，電池充電器及連接線（空電充電用的連接線）*26其他附件1套彈力線，拉力計(jì)、測(cè)電器、鐵錘、粘貼膠帶、插銷、工作平臺(tái)、測(cè)傘、維修工具盒2、飛機(jī)組裝、聯(lián)測(cè)以及過(guò)程中需要注意的事項(xiàng)1、接電源打開(kāi)導(dǎo)控盒電源開(kāi)關(guān)，儲(chǔ)電池電壓12V以上才能下一步連測(cè)2、接空電連接空電，自動(dòng)檢測(cè)，合格后自動(dòng)跳到下一步(電壓12V，容量96%以上）3、測(cè)狀態(tài)打開(kāi)導(dǎo)控盒PA開(kāi)關(guān)，自動(dòng)檢測(cè)，合格后自動(dòng)跳到下一步4、開(kāi)傘測(cè)試降落傘彈射測(cè)試5、測(cè)酬載選擇模式；空拍模式檢測(cè)時(shí)要聽(tīng)到相機(jī)響四聲后才表示相機(jī)工作正常6、測(cè)姿態(tài)按提示自動(dòng)檢測(cè)各舵面是否正常工作7、測(cè)羅

9、盤自動(dòng)檢測(cè)，合格后自動(dòng)跳到下一步8、GPSGPS收到衛(wèi)星總數(shù)6顆以上才能跳到下一步9、導(dǎo)控站相對(duì)高度的開(kāi)關(guān)；12點(diǎn)方向的確認(rèn)10、歸航歸航點(diǎn)的距離設(shè)置，一般是300米；特殊情況下要根據(jù)實(shí)地確實(shí)其值11、降落確定降落定的方面；開(kāi)傘的高度12、任務(wù)將規(guī)劃好的任務(wù)導(dǎo)入并上傳設(shè)定13、測(cè)空速自動(dòng)檢測(cè)，合格后自動(dòng)跳到下一步14、動(dòng)力電連接動(dòng)力電池自動(dòng)檢測(cè)，合格后自動(dòng)跳到下一步15、馬達(dá)按住飛機(jī)測(cè)試（防止飛機(jī)在開(kāi)啟馬達(dá)后飛出）16、起飛選擇好起飛后飛行模式；17、AP測(cè)試操控桿左右方向是否有效導(dǎo)控站架設(shè)：展開(kāi)三腳架，固定好；三腳架安裝天線（U-BAND，S-BAND）兩種天線；UBAND天線連接線，一端連

10、接UBAND天線，一端連接地面導(dǎo)控站PA設(shè)備；建議90度彎曲一端連接導(dǎo)控站，另一端連接天線；（兩端接口一樣）SBAND天線連接線，一端連接SBAND天線（大口）；一端連接地面導(dǎo)控站PA設(shè)備；導(dǎo)控站后端（右下角環(huán)狀卡口）供電裝置連接Y型線后連接蓄電池供電；導(dǎo)控站后端網(wǎng)線連接筆記本電腦網(wǎng)線接口；接通電源前確認(rèn)開(kāi)關(guān)都在OFF位置；飛機(jī)組裝：安裝飛控系統(tǒng)模塊在機(jī)身前端（四個(gè)接頭分別與機(jī)身對(duì)應(yīng)接頭連接，最后用螺絲刀安裝飛控頂部的連接線），安裝完成后，壓緊與機(jī)身密合?。话惭b電池（含空電及動(dòng)力電，將兩部分電池粘在一起，注意將動(dòng)力電檢測(cè)線與空電電源線分開(kāi)，最好繞到后面，以免插錯(cuò)），安裝空速管（空速管固定到機(jī)身

11、前端，開(kāi)口朝前方），飛控軟管最后要套上空速管鋼管安裝飛機(jī)天線安裝機(jī)翼，注意舵面小金屬卡口要對(duì)準(zhǔn)機(jī)身相應(yīng)位置，密合好后，插上固定插銷安裝垂尾，用膠布粘帖，注意導(dǎo)控站型號(hào)與垂尾型號(hào)一致，否則不能接收信號(hào)；安裝機(jī)頭，檢查空拍相機(jī)電池是否已充好，相機(jī)安裝SD卡，相機(jī)頂部飛行記錄設(shè)備安裝相應(yīng)的SD卡，確認(rèn)后將空拍照相機(jī)對(duì)準(zhǔn)相應(yīng)的卡槽，擰螺絲固定；然后用膠布粘帖機(jī)頭（線橫向貼兩邊，再縱向貼兩邊確保牢固）降落傘安裝，需要檢測(cè)線頭是否有打結(jié)，如果出現(xiàn)，需要將線理順，然后將12片全部整理整齊，分兩邊各12片放好，將線折起，放入整理好的傘片中部位置，僅留下白色連接線露出傘外；然后分別從兩邊往中間者成三段，將線包住

12、，最后縱向?qū)阏蹫?段，放入降落傘槽中；測(cè)飛機(jī)平衡，雙手中指分別托住飛機(jī)機(jī)翼下面的兩個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，將飛機(jī)托起，檢測(cè)飛機(jī)機(jī)身是否與地面平行，如果不平，調(diào)整電池位置，達(dá)到最終平衡注意要點(diǎn)：注意舵面的平整，機(jī)身結(jié)構(gòu)是否有損；傘上皮筋是否已去除；傘是否已與傘蓋扣上；機(jī)翼與機(jī)身連接處頂端最好貼上膠條平衡一定要檢查機(jī)站聯(lián)測(cè)：將飛機(jī)放在距地面站5米以外地面導(dǎo)控站通電后，首先開(kāi)啟power，接通會(huì)顯示蓄電池電壓；打開(kāi)電腦，進(jìn)入飛控界面，確認(rèn)飛機(jī)上空電開(kāi)啟PA（上中下三排開(kāi)關(guān)中第一排開(kāi)關(guān)），檢測(cè)所有等變?yōu)榫G色，方可進(jìn)入下一步；如果上下鏈不正常，檢查垂尾電路是否連接好（上空電后，應(yīng)該可在垂尾聽(tīng)到聲音，有紅色燈顯示）；

13、檢查是否需要做變頻調(diào)整。測(cè)試開(kāi)傘；測(cè)試酬載；開(kāi)相機(jī)開(kāi)關(guān)，確認(rèn)相機(jī)已開(kāi)；然后測(cè)試，聽(tīng)到三聲快門聲確認(rèn)通過(guò)；設(shè)定導(dǎo)控站方向；一般確認(rèn)導(dǎo)控站前方12點(diǎn)方向?yàn)檎较蛟O(shè)定歸航點(diǎn)；歸航點(diǎn)盡量設(shè)定在導(dǎo)控站附近，歸航盤旋半徑盡量在導(dǎo)控站前方設(shè)定降落點(diǎn)；降落點(diǎn)應(yīng)選擇導(dǎo)控站附近平坦區(qū)域，草地為佳，避免飛機(jī)降落受到損傷；任務(wù)上傳；（導(dǎo)航或空拍任務(wù)）測(cè)空速；按住風(fēng)速管進(jìn)氣孔2秒以上，再松開(kāi)即可上動(dòng)力電；上電前將螺旋槳兩翼分別展開(kāi)放好；測(cè)動(dòng)力；將螺旋槳兩翼分別展開(kāi)放好，繞到飛機(jī)后面，按下動(dòng)力測(cè)試按鈕（機(jī)身后部紅色按鈕），隨即松開(kāi)準(zhǔn)備起飛；設(shè)定RPV模式飛機(jī)起飛：彈力繩固定，在基站附近依據(jù)風(fēng)向（逆風(fēng)起飛），地勢(shì)（選擇比較平緩的地勢(shì)，或者斜坡頂端）等條件，選擇合適的起飛點(diǎn)；然后從起飛點(diǎn)往飛機(jī)彈射方向走，將彈力繩完全展開(kāi)，繩完全展開(kāi)后再往前走約12步，定下彈力繩固定鐵釬，回到彈力繩另一端，用拉力計(jì)拉住末端，往彈射反方向后退，直到拉力計(jì)顯示拉力為22kg以上，確認(rèn)與與設(shè)定的起飛點(diǎn)接近后，做好標(biāo)記；彈力繩尾端的環(huán)扣住飛機(jī)機(jī)身下端的突出部分，抱住飛機(jī)機(jī)身，往后拉到設(shè)定的標(biāo)記位置，準(zhǔn)備起飛；起飛前確認(rèn)按下動(dòng)力啟動(dòng)按鈕，隨即松開(kāi)，等到螺旋槳完全旋轉(zhuǎn)展開(kāi)，再報(bào)數(shù)，3、2、1起飛；起飛后，使用控制手柄，控制5邊飛行原則，盡量選擇逆風(fēng)飛行，以加快高度爬升速度，盡量選擇大五