1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫(kù)及答案一、判斷題第一章1、 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。2、 被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。×3、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4 大件組成。×4、示教盒屬于機(jī)器人 - 環(huán)境交互系統(tǒng)。×5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。×6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高, 允許的極限加速度小, 則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。×第二章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕

2、、手臂和機(jī)座。2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱(chēng)為末端操作器。4、齒形指面多用來(lái)夾持表面粗糙的毛坯或半成品。5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。7、擺動(dòng)式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4 個(gè)自由度。×10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。×11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無(wú)固定軌跡兩種方式。12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。13、手腕按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分

3、，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。第三章1、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問(wèn)題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。×2、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的討論。第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。2、視覺(jué)獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的60% 。×3、工業(yè)機(jī)器人用力覺(jué)控制握力。×4、超聲波式傳感器屬于接近覺(jué)傳感器。5、光電式傳感器屬于接觸覺(jué)傳感器。×6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代。8、光電編碼器及測(cè)速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。×9、多感覺(jué)信息融合技術(shù)

4、在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用, 則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。第五章1、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。2、機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。×3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。4、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。×5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號(hào)，而不是力（力矩）信號(hào)。×6、把交流電變換成直流電的過(guò)程, 稱(chēng)為逆變換。×7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí), 選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好。8、霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、 頻率特性好

5、, 所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。9、通常，驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠(chǎng)指定。10、在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。×11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。12、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語(yǔ)言來(lái)編制。×第六章1、機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。2、順序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。3、 AL 語(yǔ)言是斯坦福大學(xué)在 1980 年開(kāi)發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。×4、 MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)。5、在 AML 語(yǔ)言中； MOVE 命令是相對(duì)值， D

6、MOVE 命令是絕對(duì)值。×6、無(wú)論簡(jiǎn)單或復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作，都需要先設(shè)計(jì)流程圖，再進(jìn)行編程。×第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問(wèn)題。×2、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的。3、靈活性低的工業(yè)機(jī)器人，其外圍設(shè)備較為復(fù)雜。4、通常從市場(chǎng)上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)可靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)。5、規(guī)模大、完全無(wú)人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。×6、焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動(dòng)進(jìn)行的。×二、填空題第一章1、機(jī)器人按控制方式可分為操作機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、和綜合機(jī)

7、器人。（程序機(jī)器人） 、（智能機(jī)器人）2、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于工業(yè)，常用于、噴漆、上下料和工作。（汽車(chē)制造）、（焊接）、（搬運(yùn)）3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、和平面關(guān)節(jié)型。（圓柱坐標(biāo)型） 、（關(guān)節(jié)坐標(biāo)型）4、工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。（機(jī)械部分）、（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、（機(jī)器人 - 環(huán)境交互系統(tǒng)）5、人機(jī)交互系統(tǒng)是使參與并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。（操作人員）、（機(jī)器人控制）6、工業(yè)機(jī)器人精度是指和。（定位精度）、（重復(fù)定位精度）7、機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人或所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合

8、, 也叫工作區(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）第二章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，大致可分為以下幾類(lèi)：取料手、吸附式取料手、專(zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用的鉸鏈機(jī)構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)機(jī)器人 , 安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)機(jī)器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。 （換接器插頭） 、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的,不需要專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)裝置 ,在抓取物體時(shí)需要一定的,而在卸料時(shí) , 則需要一定的。 （壓力）、（拉力）6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有運(yùn)動(dòng)的，有運(yùn)動(dòng)的，

9、還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。（直線(xiàn)）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3 種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機(jī)器人手臂的、及橫向（或縱向） 移動(dòng)均屬于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 （伸縮）、（升降）9、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種、電動(dòng)。（液壓）、（氣動(dòng)）10、是目前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源。（直線(xiàn)氣缸）第三章1、在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。（齊次變換）2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來(lái)描述這些坐標(biāo)系之間的 和 。（相對(duì)位置）、（姿態(tài)方向）3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的、速度和。 （位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成。（軌跡參數(shù)）（運(yùn)動(dòng)軌跡）第四

10、章1、視覺(jué)系統(tǒng)可以分為、和圖像輸出等幾個(gè)部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機(jī)器人觸覺(jué)可分為接觸覺(jué)、滑覺(jué)和五種。（接近覺(jué)）、（壓覺(jué)）、（力覺(jué)）3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力, 通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)控制的。（剛力）、（柔力）4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3 類(lèi)：、腕力傳感器、。（關(guān)節(jié)力傳感器） 、（指力傳感器）5、是機(jī)器人最起碼的感覺(jué)要求。（位置感覺(jué)）、（位移感覺(jué)）6、電位式位移傳感器由一個(gè)和一個(gè)組成。（線(xiàn)繞電阻）、（滑動(dòng)觸點(diǎn)）7、多感覺(jué)智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組成。（控制及驅(qū)動(dòng)器） 、（多傳感器系

11、統(tǒng)） 、（機(jī)器人示教盒）8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺(jué)、 滑覺(jué)、 熱覺(jué)、 視覺(jué)等七種感覺(jué)。（接觸覺(jué)）、（溫度覺(jué)）、（力覺(jué)）第五章1、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對(duì)其的控制；另一部分是工業(yè)機(jī)器人與的協(xié)調(diào)控制。（自身運(yùn)動(dòng)）、（周邊設(shè)備）2、機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)與和動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、的控制系統(tǒng)。3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：4、示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括5、示教方式總的可分為方式和6、示教編程一般可分為示教編程和7、電動(dòng)機(jī)根據(jù)輸出形式分，可以分為8、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括（運(yùn)動(dòng)學(xué)）、（非線(xiàn)性）、（多變量）與。（示教再現(xiàn)功能） 、（運(yùn)動(dòng)控制功能）方式和方式。（示教及記憶

12、） 、（示教編程）方式。（集中示教）、（分離示教）示教編程。（手把手）、（示教盒）和。（旋轉(zhuǎn)型）、（直線(xiàn)型）接口和接口。（ Ethernet）、（ Fieldbus）第六章1、在機(jī)器人專(zhuān)用語(yǔ)言未能實(shí)用之前，最常使用匯編語(yǔ)言、語(yǔ)言、 PASCAL 語(yǔ)言、語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)程序。（ FORTRAN ）、（ BASIC）2、機(jī)器人語(yǔ)言至少應(yīng)包括以下幾個(gè)模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤(pán)命令處理模塊、編輯操作模塊、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。（系統(tǒng)初始化模塊） 、（起始定位模塊） 、（示教操作模塊）3、 AL變量的基本類(lèi)型有、矢量 (VECTOR) 、坐標(biāo)系 (FRAME)和。（標(biāo)量 (SCALAR) ）、（旋轉(zhuǎn) (

13、ROT) ）、（變換 (TRANS) ）4、 AL 中的標(biāo)量可以表示、角度、或者它們的組合。（時(shí)間）、（距離）、（力）5、 MOVE 語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由到的運(yùn)動(dòng)。（初始位姿） 、（目標(biāo)位姿）6、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言是靠的變化給出大概的描述, 把機(jī)器人的工作的一種語(yǔ)言。（對(duì)象狀態(tài)）、（程序化）第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，可按4 個(gè)階段進(jìn)行：、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線(xiàn)的詳細(xì)設(shè)計(jì)、及交付使用。（可行性分析） 、（制造與試運(yùn)行）2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，根據(jù)技術(shù)方案，需要按機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、等逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià)。（外圍設(shè)備）、（安全保護(hù)設(shè)施）3、可行性調(diào)查, 主要包括 : 用戶(hù)和相似作業(yè)的

14、等。（現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研）、（實(shí)例調(diào)查）4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后，為達(dá)到和保持預(yù)期的性能和目標(biāo)，應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行，并進(jìn)行。（維護(hù)和改進(jìn)） 、（綜合評(píng)價(jià)）5、采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí)，應(yīng)特別注意整個(gè)系統(tǒng)的、和。（經(jīng)濟(jì)性）、（穩(wěn)定性）、（可靠性）6、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類(lèi)型。（裝卸）、（焊接）7、 FMS 在加工變速箱中的應(yīng)用, 該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的、和機(jī)床組合而成。（搬運(yùn)裝置）、（工業(yè)機(jī)器人群）三、選擇題第一章1、機(jī)器人按照應(yīng)用類(lèi)型可分為三類(lèi)，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類(lèi)（D）。A、工業(yè)機(jī)器人C、娛樂(lè)機(jī)器人BD、極限作業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請(qǐng)

15、了專(zhuān)利的是（A）。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨3、示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（C）。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人 - 環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)4、我國(guó)于哪一年開(kāi)始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（ D）A、 1958年B、1968 年C、 1986年D、1972 年5、世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（B）。A、英國(guó)B、美國(guó)C、法國(guó)D、日本6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中，表示球坐標(biāo)型的圖形是（C ）。第二章1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分：A 、末端操作器B、手掌C、手腕D 、手臂（B）2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工

16、件的手指是：（A）A 、長(zhǎng)指B、薄指C、尖指D 、拇指3、工業(yè)機(jī)器人一般需要（A 、 3C、 6C）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。B、 4D 、 94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（A、BB、YC、RD、PC）表示。5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（A、BB、YC、RD、PD）表示。6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（A、BB、YC、RD、PB）表示。7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（D）。A 、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C、連桿機(jī)構(gòu)B、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D 、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序（A 、固定不變B、靈活變

17、動(dòng)C、定期改變D 、無(wú)法確定A）的專(zhuān)用機(jī)器人。9、下列圖形中，根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（C）10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（B ）A、 SM、 DM 、 ACB、 SM、 DC、ACC、 SM、 AC 、 DCD、SC、AC、DC11、直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（C）A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、滾珠絲杠D 、曲柄滑塊第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（A）的討論。A 、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D 、受力2、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（C）的函數(shù)。A 、位移B、速度C、時(shí)間D 、加速度第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺(jué)（

18、D）。A 、壓覺(jué)B、力覺(jué)C、滑覺(jué)D 、視覺(jué)2、以下哪種不是接觸覺(jué)傳感器的用途。（B）A 、探測(cè)物體位置B、檢測(cè)物體距離C、探索路徑D 、安全保護(hù)3、（B）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。A 、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D 、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過(guò)程分兩類(lèi)，一類(lèi)是非接觸式，一類(lèi)是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。 （D）A 、擰螺釘機(jī)器人C、拋光機(jī)器人5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括（A 、握力傳感器B、裝配機(jī)器人D 、弧焊機(jī)器人A）。B、腕力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器D 、指力傳感器6、以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（C）A 、多路光源B、光敏元件C

19、、電阻器D 、光電碼盤(pán)7、五位二進(jìn)制光電編碼盤(pán)（格雷碼編碼盤(pán)）分辨的最小角度為（A）A 、 11.25°B、 22.5°C、 5.625°D、45°第五章1、點(diǎn)位控制方式（ PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是： （A）。A 、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D 、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度2、連續(xù)軌跡控制方式（ CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是： （B）。A 、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D 、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間3、改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（B）A 、電壓控制法B、電容控制法C、極數(shù)變換

20、法D 、頻率控制法4、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí), 選擇（C）的電動(dòng)機(jī)比較好。A 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（D）A 、傳感裝置B、控制裝置C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分D 、減速裝置6、設(shè)位置的確定精度為 0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn), 滾珠螺母移動(dòng) 5mm。 減速比為 Z 1/Z 2=1 10。則每一轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為（D）。A、50個(gè)脈沖 / 轉(zhuǎn)B、 100 個(gè)脈沖 / 轉(zhuǎn)C、 250 個(gè)脈沖 / 轉(zhuǎn)D、25 個(gè)脈沖 / 轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點(diǎn)不是示教盒

21、示教的缺點(diǎn)：（B）A 、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D 、不易與傳感器信息相配合2、（A）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語(yǔ)言。A 、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言B、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言C、動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言D 、操作級(jí)語(yǔ)言3、在 AL 語(yǔ)言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（C）來(lái)構(gòu)造。A 、 FRAMEB、 VECTORC、 ROTD 、 TRANS4、在 AL 語(yǔ)言中，坐標(biāo)系可通過(guò)調(diào)用函數(shù)（A）來(lái)構(gòu)成。A 、 FRAMEB、 VECTORC、 ROTD 、 TRANS5、在 AL 語(yǔ)言中： MOVE barm TO -2*zhat*inches ；該指令表示： （B ）A

22、 、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動(dòng)2 英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動(dòng)2 英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動(dòng) D 、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動(dòng)2 英寸2 英寸第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（A 、制作準(zhǔn)備B、制作與采購(gòu)C、安裝與試運(yùn)行D 、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（B）A 、作業(yè)行程B、機(jī)器重量C、工作速度D 、承載能力D）。3、在汽車(chē)焊接生產(chǎn)線(xiàn)上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條。（A）A 、可以提高汽車(chē)產(chǎn)量B、適應(yīng)汽車(chē)產(chǎn)品的多樣化C、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量D 、能提高生產(chǎn)率4、在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對(duì)夾具的要求描述錯(cuò)誤的是：A 、減

23、少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動(dòng)化D 、回避與焊槍的干涉（C）四、簡(jiǎn)答題第一章1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義？答：工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種，它由操作機(jī)、 控制器、 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、 自動(dòng)控制、 可重復(fù)編程、 能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。2、工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個(gè)方面？答： 1、惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作2、特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)3、自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域3、工業(yè)機(jī)器人的基本組成是什么？答：工業(yè)機(jī)器人由3 大部分 6 個(gè)子系統(tǒng)組成。3 大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。6 個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)

24、系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人- 環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4、 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？答： 1、自由度2、定位精度3、工作范圍4、速度和加速度5、承載能力5、 并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么？答： (1)無(wú)累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；(3) 結(jié)構(gòu)緊湊， 剛度高， 承載能力大；(4) 完全對(duì)稱(chēng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；(5) 工作空間較小。6、目前我國(guó)機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么？答： 1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究2、智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)研究3、機(jī)器人化機(jī)械研究開(kāi)發(fā)4、以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)5、多傳

25、感器信息融合與配置技術(shù)第二章1、按圖簡(jiǎn)述擠壓排氣式取料手的工作原理？答：取料時(shí)吸盤(pán)壓緊物體, 橡膠吸盤(pán)變形,擠出腔內(nèi)多余的空氣,取料手上升, 靠橡膠吸盤(pán)的恢復(fù)力形成負(fù)壓, 將物體吸住; 釋放時(shí),壓下拉桿 3, 使吸盤(pán)腔與大氣相連通而失去負(fù)壓。 該取料手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 , 但吸附力小 ,吸附狀態(tài)不易長(zhǎng)期保持。2、磁吸附式取料手的適用場(chǎng)合？答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料，因此只能對(duì)鐵磁物體起作用；另外， 對(duì)某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。 所以，磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。3、什么叫R 關(guān)節(jié)、 B 關(guān)節(jié)，什么叫RPY 運(yùn)動(dòng)？答： R 關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié) ,

26、它把手臂縱軸線(xiàn)和手腕關(guān)節(jié)軸線(xiàn)構(gòu)成共軸形式。這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大, 可達(dá)到360°以上。B 關(guān)節(jié)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié) (簡(jiǎn)稱(chēng) B 關(guān)節(jié) ), 關(guān)節(jié)軸線(xiàn)與前后兩個(gè)連接件的軸線(xiàn)相垂直。這種B 關(guān)節(jié)因?yàn)槭艿浇Y(jié)構(gòu)上的干涉, 旋轉(zhuǎn)角度小 , 大大限制了方向角。3 自由度手腕可以由B 關(guān)節(jié)和 R 關(guān)節(jié)組成許多種形式，使手部具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) , 即 RPY 運(yùn)動(dòng)。4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車(chē)輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于哪方面？答：車(chē)輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅(jiān)硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動(dòng)特性。 如果地面凸凹程度和車(chē)輪直徑相當(dāng) , 或地面很軟 , 則它的運(yùn)動(dòng)阻力將大增。 足式步行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性 ,

27、 尤其在有障礙物的通道(如管道、臺(tái)階或樓梯 )上或很難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性。5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點(diǎn)？答：機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點(diǎn):(1) 能登上較高的臺(tái)階；(2) 由于履帶的突起 , 路面保持力強(qiáng) , 因此適合在荒地上移動(dòng)；(3) 能夠原地旋轉(zhuǎn)；(4) 重心低 , 穩(wěn)定。6、制動(dòng)器的作用是什么？答：許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器, 其作用是 : 在機(jī)器人停止工作時(shí),保持機(jī)械臂的位置不變; 在電源發(fā)生故障時(shí), 保護(hù)機(jī)械臂和它周?chē)奈矬w不發(fā)生碰撞。7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動(dòng)方式有哪些？答： 1、磁致伸縮驅(qū)動(dòng)2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動(dòng)器4、超聲波電機(jī)第

28、三章1、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中常見(jiàn)的兩類(lèi)問(wèn)題是什么？答：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的兩類(lèi)問(wèn)題是：(1)?給出已知的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量,即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度,求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量, 用以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制。(2)已知關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩 ,求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng),用于模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。2、用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟是什么？答：用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟如下所述:(1) 選取坐標(biāo)系, 選定獨(dú)立的廣義關(guān)節(jié)變量qi ,i=1, 2,n;(2) 選定相應(yīng)的廣義力 Fi;(3) 求出各構(gòu)件的動(dòng)能和勢(shì)能 , 構(gòu)造拉格朗日函數(shù) ;(4) 代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方

29、程。3、軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題有哪三個(gè)？答：軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題有三個(gè):(1) 對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述 , 即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述。(2) 根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù) , 在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡。(3) 對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算 ,即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、 速度和加速度 ,從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡。第四章1、工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？答： 1. 視覺(jué)傳感器作用：視覺(jué)傳感器是將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件。2.攝像機(jī)和光源控制作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號(hào), 根據(jù)具體情況自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn), 以便得到一張容易處理的圖像。調(diào)節(jié)光源的方向和強(qiáng)度, 使目標(biāo)物體能夠看得更清楚。

30、3.計(jì)算機(jī)作用：由視覺(jué)傳感器得到的圖像信息要由計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和處理 , 根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果。4. 圖像處理機(jī)作用：縮短計(jì)算時(shí)間。圖像處理只是對(duì)圖像數(shù)據(jù)做了一些簡(jiǎn)單、重復(fù)的預(yù)處理, 數(shù)據(jù)進(jìn)入計(jì)算機(jī)后, 還要進(jìn)行各種運(yùn)算。2、工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)物體滑動(dòng)的方法有哪些？答：檢測(cè)滑動(dòng)的方法有以下幾種:(1) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)檢測(cè)。(2) 把滑動(dòng)的位移變成轉(zhuǎn)動(dòng) , 檢測(cè)其角位移。(3) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)手指與對(duì)象物體間動(dòng)靜摩擦力來(lái)檢測(cè)。(4) 根據(jù)手指壓力分布的改變來(lái)檢測(cè)。3、從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看, 握持物體的方式可分為哪三類(lèi)？答：從機(jī)器人對(duì)物體施加力的大小看, 握持方式可分為三類(lèi):(1) 剛力握

31、持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力, 通常是用最大可能的力握持物體。(2) 柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同 , 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可變或是自適應(yīng)控制的。(3) 零力握持可握住物體但不用力 , 即只感覺(jué)到物體的存在。它主要用于探測(cè)物體、 探索路徑、識(shí)別物體的形狀等目的。4、光學(xué)測(cè)距法中常見(jiàn)的光學(xué)原理有哪些？答： 1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強(qiáng)度3、利用光速4、利用光的波動(dòng)性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教編程控制的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？答：優(yōu)點(diǎn)：編程方便、裝置簡(jiǎn)單等。缺點(diǎn)：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等。2、電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中應(yīng)用時(shí)，應(yīng)具備哪些基本性能？答：電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人

32、中的應(yīng)用時(shí), 應(yīng)主要關(guān)注電動(dòng)機(jī)的如下基本性能:(1) 能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行, 且具有良好的響應(yīng)特性。(2) 正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同 , 且運(yùn)行特性穩(wěn)定。(3) 維修容易 , 而且不用保養(yǎng)。(4) 具有良好的抗干擾能力 , 且相對(duì)于輸出來(lái)說(shuō) , 體積小 , 重量輕。3、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式？答： 1、點(diǎn)位控制方式2、連續(xù)軌跡控制方式3、力（力矩）控制方式4、智能控制方式第六章1、示教方式編程（手把手示教）的缺點(diǎn)是什么？答：示教方式編程的缺點(diǎn):(1) 只能在人所能達(dá)到的速度下工作;(2) 難與傳感器的信息相配合 ;(3) 不能用于某些危險(xiǎn)的情況 ;(4)

33、在操作大型機(jī)器人時(shí) , 這種方法不實(shí)用 ;(5) 難獲得高速度和直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) ;(6) 難于與其他操作同步。2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種？答： 1、順序控制的編程2、示教方式編程（手把手示教）3、示教盒示教4、脫機(jī)編程或預(yù)編程第七章1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線(xiàn)的詳細(xì)設(shè)計(jì)分哪幾步？答： 1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)2、布局設(shè)計(jì)3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì)4、配套和安全裝置的選用和設(shè)計(jì)5、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6、支持系統(tǒng)7、工程施工設(shè)計(jì)8、編制采購(gòu)資料2、對(duì)機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線(xiàn)的形態(tài)，一般分成哪些情況？答：對(duì)機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn) , 必須根據(jù)生產(chǎn)線(xiàn)的形態(tài) ,分不同情況進(jìn)行考察 , 一般分為

34、以下幾種情況 :(1) 自動(dòng)裝卸專(zhuān)用機(jī)床的自動(dòng)化 (大批量加工 )。(2) 用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、 中小批量生產(chǎn) )。(3) 用機(jī)器人的多臺(tái)專(zhuān)用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、 中批量的生產(chǎn) )。(4) 由自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)、搬運(yùn)臺(tái)車(chē)、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠(chǎng)的無(wú)人化, 即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn) )。3、電動(dòng)機(jī)軸加工自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的主要裝置有哪些？答： 1、工業(yè)機(jī)器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)4、搬入用交接裝置5、搬出用交接裝置6、檢測(cè)裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機(jī)自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應(yīng)注意哪幾方面內(nèi)容？答： 1、從控制方面保證系統(tǒng)

35、的安全使用2、從氣動(dòng)系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的安全使用4、安全線(xiàn)的使用5、柔性自動(dòng)化的主要特征和目標(biāo)是什么？答：柔性自動(dòng)化的主要特征是: 工序集中 , 沒(méi)有固定的生產(chǎn)節(jié)拍,物料非順序輸送。柔性自動(dòng)化的目標(biāo)是: 在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動(dòng)化所達(dá)到的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。6、在柔性自動(dòng)化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時(shí)間不同時(shí)，應(yīng)如何處理？答：如工件在各工序的加工時(shí)間不同。為盡可能提高生產(chǎn)線(xiàn)中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率，對(duì)時(shí)間較長(zhǎng)的工序， 用數(shù)臺(tái)機(jī)床分擔(dān)這個(gè)工序的作業(yè)量。同時(shí)，必須使每個(gè)工序工件的加工時(shí)間盡可能相同，以使設(shè)備有效地工作。五、識(shí)圖與填圖題1、

36、試解釋圖中PUMA 562 機(jī)器人的傳動(dòng)方式。（答案）：PUMA 562機(jī)器人的外形圖。該機(jī)器人有6 個(gè)自由度, 其傳動(dòng)方式如下：電機(jī) 1 通過(guò)兩對(duì)齒輪Z 1、 Z2、 Z 3、 Z4 傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn)。電機(jī) 2 通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓錐齒輪Z5、 Z6 和一對(duì)圓柱齒輪Z7、輪 Z9 繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10 轉(zhuǎn)動(dòng) , 于是形成了大臂相對(duì)于立柱的回轉(zhuǎn)。電機(jī) 3 通過(guò)兩個(gè)聯(lián)軸器和一對(duì)圓錐齒輪Z1、 Z2、 兩對(duì)圓柱齒輪Z 8 帶動(dòng)齒輪Z13、 Z 14,Z9, 齒Z15、Z16(Z 16 固聯(lián)于小臂上 )驅(qū)動(dòng)小臂相對(duì)于大臂回轉(zhuǎn)。電機(jī) 4 先通過(guò)一對(duì)圓柱齒輪Z17、 Z18 、 兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對(duì)圓柱

37、齒輪Z19、Z20(Z20固聯(lián)于手腕的套筒上)驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂回轉(zhuǎn)。電機(jī) 5 通過(guò)聯(lián)軸器、一對(duì)圓柱齒輪Z21、 Z 22、 一對(duì)圓錐齒輪Z23、 Z24(Z 24 固聯(lián)于手腕的球殼上 )驅(qū)動(dòng)手腕相對(duì)于小臂(亦即相對(duì)于手腕的套筒)擺動(dòng)。電機(jī) 6 通過(guò)聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪Z25、 Z26,Z 27、 Z 28 和一對(duì)圓柱齒輪Z29、 Z30驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口(法蘭盤(pán) )相對(duì)于手腕的球殼回轉(zhuǎn)?？傊?6 個(gè)電機(jī)通過(guò)一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6 條傳動(dòng)鏈，得到了6 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿勢(shì)。2、填圖題1、圖示為視覺(jué)的硬件組成，請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。視覺(jué)系統(tǒng)

38、的硬件組成答案：2、圖示為接近覺(jué)傳感器，請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。接近覺(jué)傳感器答案：3、圖示為多感覺(jué)智能機(jī)器人的組成，請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。多感覺(jué)智能機(jī)器人的組成答案：4、圖示為多感覺(jué)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。多感覺(jué)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、接觸覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)傳感器11、12、不同截面和不同材質(zhì)的試件若干答案：5、 圖示為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成，請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。答案：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí), 決定外圍設(shè)備的過(guò)程如圖所示。請(qǐng)?zhí)顚?xiě)圖中空缺。答案：六、編程題1、 VAL- 語(yǔ)言：通過(guò)下面程序來(lái)描述其命令語(yǔ)句

39、。1 PROGRAM TEST2 SPEED 30 ALWAYS3 height 504MOVESp15MOVEp26 REACT 10017 BREAK8 DELAY 29IF SIG(1001)GOTO10010 OPEN11 MOVE p512 SIGNAL 213 APPROp6, height14 MOVEp615 CLOSE16 DEPART height17 MOVE p118 TYPE “ all done”19 END答案：1PROGRAMTEST程序名2SPEED30ALWAYS設(shè)定機(jī)器人的速度3height 50設(shè)定沿末端執(zhí)行器 a 軸方向抬起或落下的距離4MOVESp1沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到點(diǎn)p15MOVEp2用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第二個(gè)點(diǎn)p26REACT1001如果端口 1 的輸入信號(hào)為高電平 (關(guān) ), 則立即停止機(jī)器人7BREAK