1、Date:2022-5-26File:SSP1_01C.1SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation第第3章章 S7-200的軟件基礎(chǔ)的軟件基礎(chǔ)Date:2022-5-26File:SSP1_01C.2SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.1 S7-200的數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)

2、據(jù)區(qū) 3.2 S7-200的的尋址方式尋址方式 3.3 位邏輯指令位邏輯指令3.4 計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令3.5 傳送和比較指令傳送和比較指令 3.6 運(yùn)算指令運(yùn)算指令 3.7 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令3.8 程序控制指令程序控制指令3.9 功能指令功能指令3.10 堆棧指令堆棧指令 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.3SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.1 S7-200的數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)區(qū)

3、數(shù)字量輸入映像區(qū)(I區(qū)) 位：I0.0、I15.7 字節(jié)：IB0、IB1、IB15 字：IW0、IW2、IW14 雙字：ID0、ID4、ID12 數(shù)字量輸出映像區(qū)(Q區(qū)) 位： Q0.0、Q15.7 字節(jié)： QB0、 QB1、 QB15 字： QW0、 QW2、 QW14 雙字： QD0、 QD4、 QD12 模擬量輸入映像區(qū)(AI區(qū)) 字： AIW0、AIW2、AIW30 模擬量輸出映像區(qū)(AQ區(qū)) 字： AQW0、AQW2、AQW30 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.4SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.In

4、formation and Training CenterKnowledge for Automation 變量存儲(chǔ)器區(qū)(V區(qū)) 位： V0.0、V0.1、V5119 字節(jié)： VB0、VB1、VB5119 字： VW0、VW2、VW5118 雙字： VD0、VD4、VD5116 位存儲(chǔ)器區(qū)(M區(qū)) 位： M0.0、M0.1、M31.7 字節(jié)： MB0、MB1、MB31 字：MW0、MW2、MW30 雙字： MD0、MD4、MD28 順序控制繼電器區(qū)(S區(qū)) 位： S0.0、S0.1、S31.7 字節(jié)： SB0、SB1、SB31 字： SW0、SW2、SW30 雙字： SD0、SD4、SD28

5、局部存儲(chǔ)器區(qū)(L區(qū)) 位： L0.0、L0.1、L63.7 字節(jié)： LB0、LB1、LB63 字： LW0、LW2、LW62 雙字： LD0、LD4、LD60Date:2022-5-26File:SSP1_01C.5SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 定時(shí)器存儲(chǔ)器區(qū)(T區(qū)) T0、T1、T255 計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)器區(qū)(C區(qū)) C0、C1、C255 高速計(jì)數(shù)器區(qū)(HSC區(qū)) HSC0、HSC1、HSC2、HSC3、HSC4、HSC5

6、累加器區(qū)(AC區(qū)) AC0，AC1，AC2， AC3 特殊存儲(chǔ)器區(qū)(SM區(qū)) SM0.0、SM0.1、SM194.7也可以用字節(jié)、字、雙字表示。Date:2022-5-26File:SSP1_01C.6SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(1)(1)：SMB0字節(jié)(系統(tǒng)狀態(tài)位)SM0.0 PLC運(yùn)行時(shí)這一位始終為l，是常0N繼電器。SM0.l PLC首次掃描時(shí)為一個(gè)掃描周期。用途

7、之一是調(diào)用初始化使用。SM0.3 開機(jī)進(jìn)入RUN方式將0N一個(gè)掃描周期。SM0.4 該位提供了一個(gè)周期為一分鐘，占空比為0.5的時(shí)鐘。SM0.5 該位提供了一個(gè)周期為一秒鐘，占空比為0.5的時(shí)鐘。SMB1字節(jié)（系統(tǒng)狀態(tài)位）SM1.0 當(dāng)執(zhí)行某些命令時(shí)，其結(jié)果為0時(shí)，該位置1。SM1.1 當(dāng)執(zhí)行某些命令時(shí)，其結(jié)果溢出或出現(xiàn)非法數(shù)值時(shí)，該位置1。SM1.2 當(dāng)執(zhí)行數(shù)學(xué)運(yùn)算時(shí)，其結(jié)果為負(fù)數(shù)時(shí)，該位置1。SM1.6 當(dāng)把一個(gè)非BCD數(shù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)時(shí)，該位置1。SM1.7 當(dāng)ASCll不能轉(zhuǎn)換成有效的十六進(jìn)制數(shù)時(shí)，該位置1。 SMB2字節(jié)（自由口接收字符）SMB2 為自由口通訊方式下，從PLC端口0或

8、端口1接收到的每一個(gè)字符。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.7SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(2)(2)：SMB3字節(jié)（自由口奇偶校驗(yàn)）SM3.0 為端口0或端口1的奇偶校驗(yàn)出錯(cuò)時(shí)，該位置1。 SMB4字節(jié)（隊(duì)列溢出）SM4.0 當(dāng)通訊中斷隊(duì)列溢出時(shí)，該位置1。SM4.1 當(dāng)輸入中斷隊(duì)列溢出時(shí)，該位置1。SM4.2 當(dāng)定時(shí)中斷隊(duì)列溢出時(shí)，該位置1。S

9、M4.3 在運(yùn)行時(shí)刻，發(fā)現(xiàn)編程問題時(shí)，該位置1。SM4.4 當(dāng)全局中斷允許時(shí)，該位置1。SM4.5 當(dāng)（口0）發(fā)送空閑時(shí)，該位置1。SM4.6 當(dāng)（口l）發(fā)送空閑時(shí)，該位置1。 SMB5字節(jié)（I/O狀態(tài)）SM5.0 有I/O錯(cuò)誤時(shí)，該位置1。SM5.1 當(dāng)I/O總線上接了過多的數(shù)字量I/O點(diǎn)時(shí)，該位置1。SM5.2 當(dāng)I/O總線上接了過多的模擬量I/O點(diǎn)時(shí)，該位置1。SM5.7 當(dāng)DP標(biāo)準(zhǔn)總線出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，該位置1。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.8SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information an

10、d Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(3)(3)：SMB6字節(jié)（CPU識(shí)別寄存器）SM6.76.4=0000為CPU212/CPU222SM6.76.4=0010為CPU214/CPU224SM6.76.4=0110為CPU221SM6.76.4=1000為CPU215SM6.76.4=1001為CPU216/CPU226SMB8到SMB21字節(jié)（I/O模塊識(shí)別和錯(cuò)誤寄存器）SMB8 模塊0識(shí)別寄存器SMB9 模塊0錯(cuò)誤寄存器SMB10 模塊1識(shí)別寄存器SMB11 模塊1錯(cuò)誤寄存器SMB12 模塊2

11、識(shí)別寄存器SMB13 模塊2錯(cuò)誤寄存器SMB14 模塊3識(shí)別寄存器SMB15 模塊3錯(cuò)誤寄存器Date:2022-5-26File:SSP1_01C.9SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(4)(4)：SMB16 模塊4識(shí)別寄存器SMB17 模塊4錯(cuò)誤寄存器SMB18 模塊5識(shí)別寄存器SMB19 模塊5錯(cuò)誤寄存器SMB20 模塊6識(shí)別寄存器SMB21 模塊6錯(cuò)誤寄存器SMW22到

12、SMW26字節(jié)（掃描時(shí)間）SMW22 上次掃描時(shí)間SMW24 進(jìn)入RUN方式后，所記錄的最短掃描時(shí)間SMW26 進(jìn)入RUN方式后，所記錄的最長掃描時(shí)間SMB28和SMB29字節(jié)（模擬電位器）SMB28 存儲(chǔ)模擬電位0的輸入值SMB29 存儲(chǔ)模擬電位l的輸入值 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.10SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(5)(5)：SMB30和

13、SMB130字節(jié)（自由口控制寄存器）SMB30 控制自由口0的通訊方式SMB130 控制自由口1的通訊方式SMB34和SMB35字節(jié)（定時(shí)中斷時(shí)間間隔寄存器）SMB34 定義定時(shí)中斷0的時(shí)間間隔（從5ms255ms，以1ms為增量）SMB35 定義定時(shí)中斷l(xiāng)的時(shí)間間隔（從5ms255ms，以1ms為增量）SMB36到SMB65字節(jié)（高速計(jì)數(shù)器HSC0、HSCl和HSC2寄存器）SMB36 HSC0當(dāng)前狀態(tài)寄存器SMB37 HSC0控制寄存器SMD38 HSC0新的當(dāng)前值SMD42 HSC0新的予置值SMB46 HSC1當(dāng)前狀態(tài)寄存器SMB47 HSC1控制寄存器SMD48 HSC1新的當(dāng)前值S

14、MD52 HSC1新的予置值Date:2022-5-26File:SSP1_01C.11SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 常用的特殊繼電器及其功能常用的特殊繼電器及其功能(6)(6)：SMB56 HSC2當(dāng)前狀態(tài)寄存器SMB57 HSC2控制寄存器SMD58 HSC2新的當(dāng)前值SMD62 HSC2新的予置值SMB66到SMB85字節(jié) (監(jiān)控脈沖輸出PTO和脈寬調(diào)制PWM功能)SMB86到SMB94，SMB186到SMB179

15、字節(jié) (接收信息控制)SMB86到SMB94為通訊口0的接收信息控制SMB186到SMB179為通訊口1的接收信息控制接收信息狀態(tài)寄存器SMB86和SMB186： 接收信息控制寄存器SMB87和SMB187：SMB98和SMB99字節(jié)（有關(guān)擴(kuò)展總線的錯(cuò)誤號(hào)）SMB131到SMB165字節(jié)（高速計(jì)數(shù)器HSC3、HSC4和HSC5寄存器）SMB166到SMB179字節(jié)（PTO0、PTO1的包絡(luò)步的數(shù)量、包絡(luò)表的地址和V存儲(chǔ)器中表的地址） Date:2022-5-26File:SSP1_01C.12SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Info

16、rmation and Training CenterKnowledge for Automation3.2 S7-200的的尋址方式尋址方式1 1 立即尋址立即尋址1 1）關(guān)于立即尋址方式）關(guān)于立即尋址方式 在一條指令中，如果操作碼后面的操作數(shù)就是操作碼所需要的具體數(shù)據(jù)，這種指令的尋址方式就叫做立即尋址。例如：例如：傳送指令“MOVD 2505 VD500”，該指令的功能是將十進(jìn)制數(shù)2505傳送給VD500中。這里2505就是指令碼中的源操作數(shù)，因?yàn)檫@個(gè)操作數(shù)的數(shù)值已經(jīng)在指令中了，不用再去尋找了，這個(gè)操作數(shù)即立即數(shù)，這個(gè)源操作數(shù)的尋址方式就是立即尋址方式。 2 2）關(guān)于立即數(shù)）關(guān)于立即數(shù) S

17、7-200指令中的立即數(shù)（常數(shù)）可以為字節(jié)、字或雙字。CPU可以以二進(jìn)制方式、十進(jìn)制方式、十六進(jìn)制方式、ASCII方式、浮點(diǎn)數(shù)方式來存儲(chǔ)。應(yīng)當(dāng)指出，S7-200 CPU不支持“數(shù)據(jù)類型”或數(shù)據(jù)的檢查（例如指定常數(shù)作為整數(shù)、帶符號(hào)整數(shù)或雙整數(shù)來存儲(chǔ)），且不檢查某個(gè)數(shù)據(jù)的類型。舉例來說，加法指令可以把VW100的值作為一個(gè)帶符號(hào)整數(shù)來使用，而字邏輯指令也可以把VW100中的值當(dāng)作為一個(gè)帶符號(hào)二進(jìn)制數(shù)來使用。直接尋址：指令中給出的是操作數(shù)的存放地址。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.13SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserve

18、d.Information and Training CenterKnowledge for Automation2. 2. 直接尋址直接尋址1 1）關(guān)于直接尋址方式）關(guān)于直接尋址方式 在一條指令中，如果操作碼后面的操作數(shù)是以操作數(shù)所在地址的形式出現(xiàn)的，這種指令的尋址方式就叫做直接尋址。例如：例如：傳送指令 “MOVD VD400 VD500”，該指令的功能是將VD400中的雙字?jǐn)?shù)據(jù)傳送給VD500。指令中的源操作數(shù)的數(shù)值在指令中并未給出，只給出了貯存操作數(shù)的地址VD400，尋址時(shí)要到該地址VD400中尋找操作數(shù)，這種僅給出操作數(shù)地址的形式的尋址方式是直接尋址。2 2）關(guān)于直接地址）關(guān)于直接地

19、址 在直接尋址中，指令中給出的是操作數(shù)的存放地址。在S7-200中，可以存放操作數(shù)的存儲(chǔ)區(qū)有I區(qū)、Q區(qū)、V區(qū)、M區(qū)、S區(qū)、SM區(qū)、L區(qū)、T區(qū)、C區(qū)、AI區(qū)、AQ區(qū)、AC區(qū)和HSC區(qū)。 3. 3. 間接尋址間接尋址1 1）關(guān)于間接尋址方式）關(guān)于間接尋址方式在一條指令中，如果操作碼后面的操作數(shù)是以操作數(shù)所在地址的地址的形式出現(xiàn)的，這種指令的尋址方式就叫做間接尋址。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.14SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge

20、for Automation例如：例如：如果傳送指令為：“MOVD *VD400 VD500”。這里*VD400中指出的不是存放源操作數(shù)的地址，而是存放源操作數(shù)的地址的地址。例如VD400中存放的是VB0，則VD0才是存放源操作數(shù)的地址。該指令的功能是將VD0里的數(shù)據(jù)傳送給VD500地址中。指令中源操作數(shù)的地址在指令中并未給出，只給出了貯存源操作數(shù)的地址的地址VD500，這種僅給出操作數(shù)地址的地址形式的尋址方式是間接尋址。2 2）關(guān)于間接地址）關(guān)于間接地址S7-200的間接尋址方式適用的存儲(chǔ)區(qū)為I區(qū)、Q區(qū)、V區(qū)、M區(qū)、S區(qū)、T區(qū)（限于當(dāng)前值）、C區(qū)（限于當(dāng)前值）。除此之外，間接尋址還需要建立間

21、接尋址的指針和對指針的修改。 關(guān)于建立指針關(guān)于建立指針為了對某一存儲(chǔ)區(qū)的某一地址進(jìn)行間接訪問，首先要為該地址建立指針。指針長度為雙字，存放另一個(gè)存儲(chǔ)器的地址。間接尋址的指針只能使用變量存儲(chǔ)區(qū)（V）、局部存儲(chǔ)區(qū)（L）、或累加器區(qū)（AC1、AC2、AC3）。指令的輸入操作數(shù)必須使用“&”符號(hào)表示是某一位置的地址。把從指針處取出的數(shù)值傳送到指令輸出操作數(shù)標(biāo)識(shí)的地址位置。例如： MOVD &VB0，VD500 MOVD &VB0，AC2 MOVD &VB0，LD8Date:2022-5-26File:SSP1_01C.15SIMATIC S7Siemens AG 200

22、0. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 關(guān)于使用指針來存取數(shù)據(jù) 在操作數(shù)前面加“*”號(hào)表示該操作數(shù)為一個(gè)指針，指針指出的是操作數(shù)所在的地址。例如：例如：MOVD &VB0, VD10 是確定了VD10是間接尋址的指針。如果執(zhí)行指令MOVD *VD10, VD20 則是把VDl0指針指出的地址VD0中的數(shù)據(jù)傳送到VD20中。如果執(zhí)行指令MOVW *VD10, VW30 則是把VDl0指針指出的地址VW0中的數(shù)據(jù)傳送到VW30中。如果執(zhí)行指令MOVB *VD10, VB40

23、 則是把VDl0指針指出的地址VB0中的數(shù)據(jù)傳送到VB40中。 關(guān)于修改指針 在間接尋址方式中，指針指示了當(dāng)前存取數(shù)據(jù)的地址。當(dāng)一個(gè)數(shù)據(jù)已經(jīng)存入或取出，如果不及時(shí)修改指針會(huì)出現(xiàn)以后的存取仍使用用過的地址。為了使存取地址不重復(fù)，必須修改指針。 因?yàn)橹羔槥?2位的值，所以使用雙字指令來修改指針值。簡單的數(shù)學(xué)運(yùn)算指令，加法指令 “ +D IN1 OUT ”或自增指令“INCD OUT”可用于修改指針值。 要注意存取的數(shù)據(jù)的長度。當(dāng)存取字節(jié)時(shí)，指針值加1；當(dāng)存取一個(gè)字、定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值時(shí)，指針值加2。當(dāng)存取雙字時(shí)，指針值加4。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.16SIMA

24、TIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation例如：例如：LD SM0.1 /PLC首次掃描為狀態(tài)。MOVD &VB0, VD10 /把VB0的地址裝入間接尋址的地址指針VD10LD I0.0 /輸入I0.0由OFF變?yōu)镺N時(shí)有效。MOVD *VD10, VD20 /將VD0中的數(shù)據(jù)傳送到VD20中。+D +4, VD10 /地址指針VD10指向VB4。LD I0.2 /輸入I0.2由OFF變?yōu)镺N時(shí)有效。MOVW *VD10, VW24

25、 /將VW4中的數(shù)據(jù)傳送到VW24中。+D +2, VD10 /地址指針VD10指向VB6。MOVB *VD10, VB26 /將VB6中的數(shù)據(jù)傳送到VB26中。INCD VD10 /地址指針VD10指向VB7。Date:2022-5-26File:SSP1_01C.17SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation在這個(gè)例子中，當(dāng)PLC啟動(dòng)后SM0.l使VD10裝入的間接地址指針為VB0。當(dāng)I0.0為ON時(shí)，把VD0的數(shù)據(jù)裝入VD20中

26、，利用加法指令把VD10中的間接地址指針修改為VB4。當(dāng)I0.2為ON時(shí)，把VW4的數(shù)據(jù)裝入VW24中，利用加法指令把VD10中的間接地址指針修改為VB6，接著把VB6的數(shù)據(jù)裝入VB26中，利用加一指令把VD10中的間接地址指針修改為VB7。從這個(gè)例子中可以看到S7-200的間接尋址的全過程。3.3 位邏輯指令位邏輯指令與操作與操作 或操作或操作Date:2022-5-26File:SSP1_01C.18SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Auto

27、mation置位操作置位操作 復(fù)位操作復(fù)位操作上微分操作上微分操作 下微分操作下微分操作Date:2022-5-26File:SSP1_01C.19SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.4 計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令1.計(jì)時(shí)器指令計(jì)時(shí)器指令 接通延時(shí)定時(shí)器（TON） 接通延時(shí)的工作原理：當(dāng)定時(shí)器的啟動(dòng)信號(hào)IN的狀態(tài)為0時(shí)，定時(shí)器的當(dāng)前值SV=0，定時(shí)器Tn的狀態(tài)也是0，定時(shí)器沒有工作。當(dāng)Tn的啟動(dòng)信號(hào)由0變?yōu)?時(shí)，定

28、時(shí)器開始工作，每過一個(gè)時(shí)基時(shí)間，定時(shí)器的當(dāng)前值SV=SV十1，當(dāng)定時(shí)器的當(dāng)前值SV等于大于定時(shí)器的設(shè)定值PT時(shí)，定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間到了，這時(shí)定時(shí)器的狀態(tài)由0轉(zhuǎn)換為1。 時(shí)基為10ms的定時(shí)器有： T33T36、T97T100。時(shí)基為100ms的是時(shí)器有：T37T63、T101T255。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.20SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 斷開延時(shí)定時(shí)器（TOF） 斷開延時(shí)定時(shí)器的工作原

29、理：當(dāng)定時(shí)器的啟動(dòng)信號(hào)IN的狀態(tài)為1時(shí)，定時(shí)器的當(dāng)前值SV=0，定時(shí)器Tn的狀態(tài)也是1。當(dāng)Tn的啟動(dòng)信號(hào)由1變?yōu)?時(shí)，定時(shí)器開始工作，每過一個(gè)時(shí)基時(shí)間，定時(shí)器的當(dāng)前值SV=SV十1，當(dāng)定時(shí)器的當(dāng)前值SV等于大于定時(shí)器的設(shè)定值PT時(shí)，定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間到了，這時(shí)定時(shí)器的狀態(tài)由1轉(zhuǎn)換為0， 時(shí)基為lms的定時(shí)器有：T32、T96時(shí)基為10ms的定時(shí)器有 ：T33T36、T97T100時(shí)基為100ms的是時(shí)器有：T37T63、T101T255 帶有記憶接通延時(shí)定時(shí)器（TONR） 時(shí)基為lms的定時(shí)器有：T0、T64時(shí)基為10ms的定時(shí)器有 ：T1T4、T65T68時(shí)基為100ms的是時(shí)器有 ：T5T3

30、1、T69T95 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.21SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation2 2計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)器指令 增計(jì)數(shù)器(CTU) 增計(jì)數(shù)器的工作原理：增計(jì)數(shù)器在復(fù)位端信號(hào)為1時(shí)，其計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值SV=0，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)也為0。當(dāng)復(fù)位端的信號(hào)為0時(shí)，其計(jì)數(shù)器可以工作。當(dāng)前值大于等于設(shè)定值（SV=PV）時(shí)，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)變?yōu)閘。 減計(jì)數(shù)器(CTD) 減計(jì)數(shù)器的工作原理：減計(jì)數(shù)器在裝載輸入端信號(hào)為1時(shí)其計(jì)數(shù)

31、器的設(shè)定值PV被裝入計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值寄存器，此時(shí)SV=PV，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)為0。當(dāng)裝載輸入端的信號(hào)為0時(shí)計(jì)數(shù)器可以工作。當(dāng)前值等于0時(shí)，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)變?yōu)閘。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.22SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 增減計(jì)數(shù)器(CTUD)增減計(jì)數(shù)器的工作原理：增減計(jì)數(shù)器在復(fù)位端信號(hào)為1時(shí)其計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值SV=0，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)也為0。當(dāng)復(fù)位端的信號(hào)為0時(shí)，其計(jì)數(shù)器可以工作。每當(dāng)一個(gè)增計(jì)數(shù)輸入脈沖

32、到來時(shí)，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值做加l操作。當(dāng)前值大于等于設(shè)定值（SV=PV）時(shí)，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)變?yōu)閘。每當(dāng)一個(gè)減計(jì)數(shù)輸入脈沖到來時(shí)，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值做減l操作。當(dāng)當(dāng)前值小于設(shè)定值（SV小于PV）時(shí)，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)變?yōu)?。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.23SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.5 傳送和比較指令傳送和比較指令1.1.數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù)傳送指令指令2.2.比較指令比較指令 Date:2022-5-26Fil

33、e:SSP1_01C.24SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.6 運(yùn)算指令運(yùn)算指令1.1.四則運(yùn)算指令四則運(yùn)算指令 加法運(yùn)算 減法運(yùn)算 乘法運(yùn)算 除法運(yùn)算 2 2 邏輯運(yùn)算邏輯運(yùn)算指令指令 邏輯與運(yùn)算 邏輯或運(yùn)算 邏輯異或運(yùn)算 取反運(yùn)算 3 3 移位指移位指令令 右移指令（SHR） 左移指令（SHL） 循環(huán)右移指令（ROR） 循環(huán)左移指令（ROL） Date:2022-5-26File:SSP1_01C.25SIMATIC

34、S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.7 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令 BCD碼轉(zhuǎn)換成整數(shù)指令 (BCD-I ) 整數(shù)轉(zhuǎn)換成BCD碼指令 (I-BCD ) 整數(shù)轉(zhuǎn)換成實(shí)數(shù)指令 (DI-R ) 實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換成整數(shù)指令 (ROUND ) 雙整數(shù)轉(zhuǎn)換成整數(shù)指令 (DI-I ) 整數(shù)轉(zhuǎn)換成雙整數(shù)指令 (I-DI ) ASCII碼轉(zhuǎn)換為16進(jìn)制數(shù)指令 (ATH ) 16進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為ASCII碼指令 (HTA ) 整數(shù)轉(zhuǎn)換為ASCII碼指令 (ITA ) 雙整數(shù)

35、轉(zhuǎn)換為ASCII碼指令 (DTA ) 實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為ASCII碼指令 (DTA )Date:2022-5-26File:SSP1_01C.26SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.8 程序控制指令程序控制指令 1 1 基本程序控制指令基本程序控制指令 結(jié)束指令( END ) 暫停指令（STOP） 2 2 跳轉(zhuǎn)操作跳轉(zhuǎn)操作 跳轉(zhuǎn)操作 (JMP ) 標(biāo)號(hào)指令 (LBL )3 3 子程序子程序 子程序調(diào)用指令 (SRB n) 子程序返回

36、指令 (RET )4 4 中斷指令中斷指令 PLC的CPU在整個(gè)控制過程中，有些控制要取決于外部事件。比如只有外部設(shè)備請求CPU發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，CPU才能向這個(gè)設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)。這類控制的進(jìn)行是取決于外部設(shè)備的請求和CPU的響應(yīng)，當(dāng)CPU在接受了外部設(shè)備的請求時(shí)，CPU就要暫停其當(dāng)前的工作，去完成外部過程的請求，這種工作方式就叫中斷方式。 中斷事件與中斷程序Date:2022-5-26File:SSP1_01C.27SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Au

37、tomation事件號(hào)事件號(hào) 中斷描素中斷描素 事件號(hào)事件號(hào) 中斷描素中斷描素0 0 I0.0I0.0上升沿上升沿 18 18 HSC2HSC2外部復(fù)位外部復(fù)位1 1 I0.0I0.0下降沿下降沿 19 19 PLS0PLS0脈沖數(shù)完成中斷脈沖數(shù)完成中斷2 2 I0.1I0.1上升沿上升沿 20 20 PLS1PLS1脈沖數(shù)完成中斷脈沖數(shù)完成中斷3 3 I0.1I0.1下降沿下降沿 21 21 T32T32當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值4 4 I0.2I0.2上升沿上升沿 22 22 T96T96當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值5 5 I0.2I0.2下降沿下降沿 23 23 端口端口0 0接收

38、信息完成接收信息完成6 6 I0.3I0.3上升沿上升沿 24 24 端口端口1 1接收信息完成接收信息完成7 7 I0.3I0.3下降沿下降沿 25 25 端口端口1 1接收字符接收字符8 8 端口端口0 0接收字符接收字符 26 26 端口端口l l發(fā)送字符發(fā)送字符9 9 端口端口0 0發(fā)送字符發(fā)送字符 27 27 HSC0HSC0輸入方向改變輸入方向改變10 10 定時(shí)中斷定時(shí)中斷0 (0 (SMB34) SMB34) 28 28 HSC0HSC0外部復(fù)位外部復(fù)位11 11 定時(shí)中斷定時(shí)中斷1 (1 (SMB35) SMB35) 29 29 HSC4HSC4當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值

39、12 HSC012 HSC0當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值 30 30 HSC4HSC4輸入方向改變輸入方向改變13 13 HSC1HSC1當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值 31 31 HSC4HSC4外部復(fù)位外部復(fù)位14 14 HSC1HSC1輸入方向改變輸入方向改變 32 32 HSC3HSC3當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值15 15 HSC1HSC1外部復(fù)位外部復(fù)位 33 33 HSC5HSC5當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值16 16 HSC2HSC2當(dāng)前值當(dāng)前值= =預(yù)置值預(yù)置值17 17 HSC2HSC2輸入方向改變輸入方向改變Date:2022-5-26File:SSP1_01C.2

40、8SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation 中斷連接指令(ATCH ) 中斷分離指令(DTCH ) 中斷返回指令(RETI ) 中斷允許指令(ENI ) 中斷禁止指令(DISI ) 中斷程序編程步驟 建立中斷程序INT n(同建立子程序方法相同) 在中斷程序INT n中編寫其應(yīng)用程序 編寫中斷連接指令(ATCH) 允許中斷(ENI) 如果需要的話，可以編寫中斷分離指令(DTCH)一個(gè)應(yīng)用定時(shí)中斷去讀取一個(gè)模擬量的編程例子。Date:

41、2022-5-26File:SSP1_01C.29SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3.9 3.9 功能指令功能指令1 1 通信功能指令通信功能指令1）關(guān)于通訊協(xié)議）關(guān)于通訊協(xié)議 通訊協(xié)議控制：特殊內(nèi)存字節(jié)SMB30控制通訊口0的自由口通訊；特殊內(nèi)存字節(jié)SMB130控制通訊口1的自由口通訊。使用SMB30及SMB130可以選擇自由口或系統(tǒng)通訊協(xié)議。 PP： 奇偶選擇: 00 = 無奇偶 01 = 偶校驗(yàn) 10 = 無奇偶 11

42、 = 奇校驗(yàn)D ： 各字符的數(shù)據(jù)位： 0 = 8 位/字符 1 = 7 位/字符Bbb：自由口波特率：000 = 38400 波特 001 = 19200 波特 010 = 9600 波特 011 = 4800 波特 Mm： 協(xié)議選擇： 00 = PPI從站模式 01 = 自由口協(xié)議 10 = PPI主站模式 11 = 保留注意事項(xiàng)：選擇代碼mm = 10 (PPI 主站)時(shí)，CPU成為網(wǎng)絡(luò)上的主站并允許 執(zhí)行NETR及NETW 指令。在PPI模式下，位2至7被忽略。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.30SIMATIC S7Siemens AG 2000. All ri

43、ghts reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation2 2）關(guān)于接收信息）關(guān)于接收信息 特殊內(nèi)存字節(jié)SMB8694用于控制口0/口1并從接收信息指令讀取狀態(tài)。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.31SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for AutomationDate:2022-5-26File:SSP1_01C.32SIMATIC S7Sieme

44、ns AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation3）發(fā)送發(fā)送/接收指令接收指令 發(fā)送指令 發(fā)送指令的操作：當(dāng)發(fā)送指令允許時(shí)，發(fā)送指令XMT啟動(dòng)數(shù)據(jù)緩沖器TBL的數(shù)據(jù)傳輸。數(shù)據(jù)緩沖器的第一字節(jié)指定傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)目，從第二個(gè)字節(jié)以后的數(shù)據(jù)為需要發(fā)送的數(shù)據(jù)。PORT指定傳輸使用的通訊口（口0或口l）。XMT指令用于在自由口模式下通過通訊口傳輸數(shù)據(jù)。例：本例子中是S7-200PLC以自由口通訊的方式向個(gè)人計(jì)算機(jī)不斷地發(fā)送“S7-200”6個(gè)ASCII碼。程序的功能： 在PLC首次

45、運(yùn)行時(shí)，SM0.1“ON”一個(gè)掃描周期，這個(gè)條件可作初始化用。NETW0RK1用于初始化通訊口和形成發(fā)送表。把9傳送到SMB30的作用是對通訊口0進(jìn)行初始化。該定為自由口方式，波特率為9600，數(shù)據(jù)格式為8位數(shù)據(jù)位，無需校驗(yàn)位。Date:2022-5-26File:SSP1_01C.33SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation16進(jìn)制數(shù)5337是字符“S”、“7”的ASCII，2D32是字符“-”、“2”的ASCII，3030是字符

46、“0”、“0”的ASCII。可以看出VW100、VW102、VWl04存放著“S7 -200”的ASCII。VB99表示要發(fā)送的字符數(shù)=6個(gè)，發(fā)送表TBL就是從VB99到VB104。NETW0RK2的功能是發(fā)送數(shù)據(jù)?？梢钥闯?， 本程序發(fā)送條件是SM0.5的上升沿。因?yàn)?SM0.5是系統(tǒng)提供的秒時(shí)鐘脈沖觸點(diǎn)，發(fā) 送指令是每秒鐘執(zhí)行一次，即每秒鐘發(fā)送 一次ASCII碼“S7 -200”。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.34SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training Cent

47、erKnowledge for Automation 接收指令 接收指令的操作：當(dāng)接收指令允許時(shí)，接收指令開始或終止接收信息服務(wù)。必須指定開始或終止條件，接收指令才能進(jìn)行操作。通過指定通訊口（口0或口l）接收的信息存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)緩沖器TBL內(nèi)。數(shù)據(jù)緩沖器的第一項(xiàng)內(nèi)容指定接收到字節(jié)數(shù)目，從第二個(gè)字節(jié)以后的數(shù)據(jù)為需要接收的數(shù)據(jù)。 接收編程步驟：設(shè)置接收初始化（SMB30/l30）設(shè)置接收控制字（SMB87/l87）設(shè)置最大字符數(shù)（SMB94/l94）設(shè)置起始符（SMB88/188）設(shè)置結(jié)束符（SMB89/189）設(shè)定空閑時(shí)間（SMW90/190）建立中斷連接寫接收指令(RCV)Date:2022-5-

48、26File:SSP1_01C.35SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for AutomationDate:2022-5-26File:SSP1_01C.36SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for AutomationDate:2022-5-26File:SSP1_01C.37SIMATIC S7Siemens

49、AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation4) 網(wǎng)絡(luò)讀網(wǎng)絡(luò)讀/寫指令寫指令 網(wǎng)絡(luò)讀指令 網(wǎng)絡(luò)讀取(NETR)指令開始一項(xiàng)通訊操作，通過通訊口(PORT)根據(jù)表(TBL)定義，從遠(yuǎn)程設(shè)備收集數(shù)據(jù)。NETR指令可從遠(yuǎn)程站最多讀取16個(gè)字節(jié)信息。 網(wǎng)絡(luò)寫指令 網(wǎng)絡(luò)寫(NETW)指令開始一項(xiàng)通訊操作，通過指定通訊口(PORT)根據(jù)表(TBL)定義，向遠(yuǎn)程設(shè)備寫入數(shù)據(jù)。NETW指令可向遠(yuǎn)程站最多寫入16字節(jié)信息。 表TBL有23個(gè)字節(jié) 字節(jié)0為狀態(tài)碼，字節(jié)l為遠(yuǎn)程站地址（被訪問的

50、PLC的地址）。 字節(jié)2、3、4、5為遠(yuǎn)程站的數(shù)據(jù)指針（數(shù)據(jù)區(qū)可以為I區(qū)、Q區(qū)、M區(qū)或V區(qū)）。 字節(jié)6為數(shù)據(jù)長度(116個(gè)字節(jié))。 字節(jié)7到22為數(shù)據(jù)區(qū)(16個(gè)字節(jié))。Date:2022-5-26File:SSP1_01C.38SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation2 2 速計(jì)數(shù)器功能指令速計(jì)數(shù)器功能指令 高速計(jì)數(shù)器可以對CPU掃描速度無法控制的高速事件進(jìn)行計(jì)數(shù)，可設(shè)置多種不同操作模式。高速計(jì)數(shù)器的最大計(jì)數(shù)頻率決定于CPU類型。S

51、7-200 CPU內(nèi)置到個(gè)高速計(jì)數(shù)器（HSC0HSC5，其中PLC221及PLC222不支持HSC1及HSC2）。這些高速計(jì)數(shù)器工作頻率可達(dá)到20kHz，有12種工作模式，而且不影響CPU的性能。高速計(jì)數(shù)器對所支持的計(jì)數(shù)、方向控制、重新設(shè)置及起動(dòng)均有專門輸入。對于雙相計(jì)數(shù)器，兩個(gè)計(jì)數(shù)都可以最大速率運(yùn)行。對于正交模式，可以選擇1倍（1）或倍（4）最大計(jì)數(shù)速率工作。 1) 高速計(jì)數(shù)器工作模式高速計(jì)數(shù)器工作模式模式 功能 模式 功能 0 帶內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 6 帶增減計(jì)數(shù)輸入的雙向計(jì)數(shù)器 1 帶內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 7 帶增減計(jì)數(shù)輸入的雙向計(jì)數(shù)器 2 帶內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 8 帶增

52、減計(jì)數(shù)輸入的雙向計(jì)數(shù)器 3 帶外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 9 A/B相正交計(jì)數(shù)器 4 帶外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 10 A/B相正交計(jì)數(shù)器 5 帶外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器 11 A/B相正交計(jì)數(shù)器Date:2022-5-26File:SSP1_01C.39SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation2) 2) 高速計(jì)數(shù)器的中斷描述高速計(jì)數(shù)器的中斷描述 全部計(jì)數(shù)器模式均支持當(dāng)前數(shù)值等于預(yù)設(shè)數(shù)值中斷，使用外部重置輸入的計(jì)數(shù)器模式支持外部重置激

53、活中斷。除模式0、1及2以外的全部計(jì)數(shù)器模式均支持計(jì)數(shù)方向改變中斷?？梢詥为?dú)啟動(dòng)或關(guān)閉這些中斷。使用外部重置中斷時(shí)，不要裝載新當(dāng)前數(shù)值，或者在該事件的中斷程序中先關(guān)閉再啟動(dòng)高速計(jì)數(shù)器。 3) 3) 高速計(jì)數(shù)器的狀態(tài)字高速計(jì)數(shù)器的狀態(tài)字 每一個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有一個(gè)狀態(tài)字節(jié)，該字節(jié)的每一位都反映了這個(gè)計(jì)數(shù)器的工作狀態(tài)。 狀態(tài)字HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5了 說明SM36.5 SM46.5 SM56.5 SM136.5 SM146.5 SM156.5 方向： 1向上計(jì)數(shù)。SM36.6 SM46.6 SM56.6 SM136.6 SM146.6 SM156.6 CV=PV:

54、 1等于SM36.7 SM46.7 SM56.7 SM136.7 SM146.7 SM156.7 CVPV: 1大于Date:2022-5-26File:SSP1_01C.40SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation4) 4) 高速計(jì)數(shù)器的控制字高速計(jì)數(shù)器的控制字 定義計(jì)數(shù)器及計(jì)數(shù)器模式后，可對計(jì)數(shù)器動(dòng)態(tài)參數(shù)進(jìn)行編程。各個(gè)高速計(jì)數(shù)器均有控制字節(jié)，用來啟動(dòng)或關(guān)閉計(jì)數(shù)器、控制方向(只用于模式0、1及2)或其它全部模式的初始計(jì)數(shù)方向、裝載

55、當(dāng)前數(shù)值及預(yù)設(shè)數(shù)值。執(zhí)行HSC指令可檢查控制字節(jié)及相關(guān)當(dāng)前及預(yù)設(shè)值。 控制字HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 說明(02位HDEF中用) SM37.0 SM47.0 SM57.0 SM147.0 復(fù)位控制： 0高電平復(fù)位SM37.1 SM47.1 SM57.1 SM147.1 啟動(dòng)控制： 0高電平啟動(dòng)SM37.2 SM47.2 SM57.2 SM147.2 正交速率： 0為4倍速率SM37.3 SM47.3 SM57.3 SM137.3 SM147.3 SM157.3 計(jì)數(shù)方向： 0向下計(jì)數(shù)SM37.4 SM47.4 SM57.4 SM137.4 SM147.4 SM

56、157.4 方向更新： 0無更新方向SM37.5 SM47.5 SM57.5 SM137.5 SM147.5 SM157.5 預(yù)設(shè)值更新：0無更新預(yù)設(shè)值SM37.6 SM47.6 SM57.6 SM137.6 SM147.6 SM157.6 當(dāng)前值更新：0無更新當(dāng)前值SM37.7 SM47.7 SM57.7 SM137.7 SM147.7 SM157.7 允許控制： 0禁止HSC 5) 5) 高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值 高速計(jì)數(shù)器 HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5新當(dāng)前值 SMD38 SMD48 SMD58 SMD138 SMD148 SMD158 Date

57、:2022-5-26File:SSP1_01C.41SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automation6) 6) 高速計(jì)數(shù)器的預(yù)設(shè)值高速計(jì)數(shù)器的預(yù)設(shè)值 高速計(jì)數(shù)器 HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5新預(yù)設(shè)值 SMD42 SMD52 SMD62 SMD142 SMD152 SMD1627) 7) 定義高速計(jì)數(shù)器指令定義高速計(jì)數(shù)器指令使用高速計(jì)數(shù)器之前必須選擇計(jì)數(shù)器模式，讀者可利用HDEF指令(高速計(jì)數(shù)器定義)選擇計(jì)數(shù)器模

58、式。HDEF提供高速計(jì)數(shù)器 (HSC n )及計(jì)數(shù)器模式之間的聯(lián)系。對每個(gè)高速計(jì)數(shù)器只能采用一條HDEF指令定義高速計(jì)數(shù)器。只有在執(zhí)行HDEF指令時(shí)才被使用。 8) 8) 高速計(jì)數(shù)器編程指令高速計(jì)數(shù)器編程指令高速計(jì)數(shù)器在定義之后，高速計(jì)數(shù)器在重置（復(fù)位）時(shí)，高速計(jì)數(shù)器在更新當(dāng)前值時(shí)，在更新預(yù)置值時(shí)，都要應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器編程指令HSC對其編程。執(zhí)行HSC指令的目的就是使S7-200對高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行編程。只有經(jīng)過編程，高速計(jì)數(shù)器才能運(yùn)行。Date:2022-5-26File:SSP1_01C.42SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Infor

59、mation and Training CenterKnowledge for Automation9)9)高速計(jì)數(shù)器的編程步驟（高速計(jì)數(shù)器的編程步驟（ HSC1為計(jì)數(shù)器模型。 ） SMB47=0F8H。設(shè)定允許計(jì)數(shù)、寫入新當(dāng)前值、寫入新預(yù)置值、設(shè)計(jì)數(shù)方向?yàn)橄蛏嫌?jì)數(shù)、設(shè)定啟動(dòng)輸入和復(fù)位輸入高電平有效、正交4倍速率模式。 設(shè)定為模式0。 清除當(dāng)前值。 預(yù)置值為50。 連接CV=PV（事件13）與中斷（INT0）。 對HSC1編程。 Date:2022-5-26File:SSP1_01C.43SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Inform

60、ation and Training CenterKnowledge for Automation2 PID2 PID指令指令 S7-200 CPU提供PID回路指令(成比例、積分、微分循環(huán))，進(jìn)行PID計(jì)算。PID回路的操作取決于存儲(chǔ)在回路表內(nèi)的9個(gè)參數(shù)。當(dāng)PID指令被允許時(shí)，PID指令根據(jù)回路表中的數(shù)據(jù)進(jìn)行PID（比例、積分和微分）運(yùn)算，并得到輸出控制量。 nnnnMMPMIMDDate:2022-5-26File:SSP1_01C.44SIMATIC S7Siemens AG 2000. All rights reserved.Information and Training CenterKnowledge for Automat