1、一、填空題（共20題） 1、機器人系統(tǒng)大致由 、 、 和 、 、 六大系統(tǒng)等部分組成。 2、機器人的重復(fù)定位精度是指 。 3、齊次坐標0 0 1 0T表示的內(nèi)容是 。 4、如果機器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個關(guān)節(jié)的連桿長度為 。 5、常用的建立機器人動力學(xué)方程的方法有 和 。 6、6自由度機器人有解析逆解的條件是 。 7、機器人的驅(qū)動方式主要有 、 和 三種。 8、機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 和 。 9、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 控制方式、 控制方式和 控制方式。10、機器人是 。 11、在選定的直角坐標系A(chǔ)中，空間任一點P 的位置可用 的位置矢量AP表示，其左上標A

2、代表選定的參考坐標系，Px Py Pz是點P在坐標系A(chǔ)中的三個位置坐標分量。12、齊次坐標的表示不是 的，我們將其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一點。13、斯坦福機器人的手臂有 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，且兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的軸線相交于一點，一個移動關(guān)節(jié)，共三個自由度。14、在和d給出后,可以計算出斯坦福機器人手部坐標系6的 和姿態(tài)n、o、a，這就是斯坦福機器人手部位姿的解，這個求解過程叫做斯坦福機器人運動學(xué)正解。15、機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為兩類：封閉解和 。16、在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號 表示。1

3、7、J反映了關(guān)節(jié)空間微小運動d與 之間的關(guān)系且dX此時表示微小線位移。18、對于n個自由度的工業(yè)機器人，其關(guān)節(jié)變量可以用廣義關(guān)節(jié)變量q表示；當關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)時，qidi，當關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)時，qidi，dqdq1 dq2 dqnT，反映了關(guān)節(jié)空間的 。19、按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為： 、 。20.可編程控制器的輸出有三種形式： 、 、 。二、單項選擇題（共74題） 1、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（ ） （A）位置與速度 （B）姿態(tài)與位置 （C）位置與運行狀態(tài) （D）姿態(tài)與速度 2、運動學(xué)主要是研究機器人的：（ ） （A）動力源是什么 （B）運動和時間的關(guān)系 （C）動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 （D

4、）運動的應(yīng)用 3、動力學(xué)主要是研究機器人的：（ ） （A）動力源是什么 （B）運動和時間的關(guān)系 （C）動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 （D）動力的應(yīng)用 4、傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：（ ） （A）420mA、55V （B）020mA、05V （C）-20mA20mA、55V （D）-20mA20mA、05V 5、傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的_參數(shù)。（ ） （A）抗干擾能力 （B）精度 （C）線性度 （D）靈敏度 66維力與力矩傳感器主要用于（ ） （A）精密加工 （B）精密測量 （

5、C）精密計算 （D）精密裝配 7、機器人軌跡控制過程需要通過求解_獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。（ ） （A）運動學(xué)正問題 （B）運動學(xué)逆問題 （C）動力學(xué)正問題 （D）動力學(xué)逆問題 8模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？（ ）（A）載波頻率不一樣 （B）信道傳送的信號不一樣 （C）調(diào)制方式不一樣 （D）編碼方式不一樣9、機器人逆運動學(xué)求解有多種方法，一般分為（ ）類。（A）3 （B）2 （C）4 （D）510、斯坦福機器人的手臂有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，且兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的軸線交于一點，一個移動關(guān)節(jié)，共 個自由度。（ ）（A）1 （B）2 （C）4 （D）311、在和d給出后,可以計算出斯

6、坦福機器人手部坐標系6的位置p和姿態(tài)n、o、a，這就是斯坦福機器人手部位姿的解，這個求解過程叫做 （ ）（A）斯坦福機器人運動學(xué)正解 （B）斯坦福機器人運動學(xué)逆解 C、斯坦福機器人軌跡規(guī)劃12、在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號 表示。（ ）（A）L （B）P （C）J （D）F13、遠距離轉(zhuǎn)動的RBR手腕有 個軸。（ ）（A）6 （B）5 （C）3 （D）214、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器 。（ ）（A）接近覺傳感器 （B）接觸覺傳感器 （C）壓覺傳感器 （D）熱敏電阻15、力控制方式的輸入量和反饋量

7、是 。（ ）（A）位置信號 （B）力（力矩）信號 （C）速度信號 （D）加速度信號16、力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置 。（ ）（A）關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上 （B）機器人腕部 （C）手指指尖 （D）機座17、陀螺儀是利用 原理制作的。（ ）（A）慣性 （B）光電效應(yīng) （C）電磁波 （D）超導(dǎo)18、下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng) 。（ ）（A）驅(qū)動系統(tǒng) （B）機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) （C）人機交互系統(tǒng) （D）導(dǎo)航系統(tǒng)19、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、 四大件組成（ ）（A）末端執(zhí)行器 （B）步進電機 （C）3相直流電機 （D）驅(qū)動器20. PLC的工作方式是( ) 。（A） 等待

8、工作方式 （B） 中斷工作方式 （C） 掃描工作方式 （D） 循環(huán)掃描工作方式21. 在掃描輸入階段，PLC將所有輸入端的狀態(tài)送到( )保存。（A） 輸出映象寄存器 （B）變量寄存器 （C） 內(nèi)部寄存器 （D） 輸入映象寄存器22. 通訊能力是指PLC與PLCPLC與計算機之間的( ) 能力（A）數(shù)據(jù)交換 （B）數(shù)據(jù)運算 （C）數(shù)據(jù)傳送 （D）數(shù)據(jù)傳送及交換23.一般而言,PLC的I/O點數(shù)要冗余多少? （ ）（A）10% （B）5%（C）15%（D）20%24M8013的脈沖的占空比是多少? （ ） （A）50% （B）100%（C）40%（D）60%25三菱FX型PLC輸出點中，繼電器一個

9、點最大的通過電流是多少（ ） （A）1A （B）200 mA（C）300 mA （D）2A 26 STL步進是順控圖中, S0S9的功能是什么（ ） （A）初始化 （B）回原點（C）基本動作 （D）通用型27M8002有什么功能（ ） （A）置位功能 （B）復(fù)位功能（C）常數(shù) （D）初始化功能28FX系列PLC中,讀取內(nèi)部時鐘,用什么指令（ ） （A）TD （B）TM （C）TRD （D）TRDW29 FX系列PLC中,當PLC要去外部儀表進行通訊時,可以采用哪種指令？（ ） （A）ALT （B）PID （C）RS（D）TO30.機器人三原則是由誰提出的。（D） （A）森政弘 （B）約瑟夫&#

10、183;英格伯格 （C）托莫維奇 （D）阿西莫夫31、當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A） （A）工業(yè)機器人 （B）軍用機器人 （C） 服務(wù)機器人 （D）特種機器人32、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）（A）位置與速度 （B）姿態(tài)與位置 （C） 位置與運行狀態(tài) （D） 姿態(tài)與速度33、用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：C （A）接近覺傳感器 （B）接觸覺傳感器 （C）滑動覺傳感器 （D）壓覺傳感器34、示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：B （A）操作人員勞動強度大 （B）占用生產(chǎn)時間 （C）操作人員安全問題 （D）容易產(chǎn)生廢品35、工業(yè)機器人運動自

11、由度數(shù)，一般（）（A）小于2個 （B）小于3個 （C）小于6個 （D）大于6個36、步行機器人的行走機構(gòu)多為（）（A）滾輪 （B）履帶 （C）連桿機構(gòu) （D）齒輪機構(gòu)37機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）（A）具有人的形象 （B）模仿人的功能 （C）像人一樣思維 （D）感知能力很強38當代機器人大軍中最主要的機器人為：（）（A）工業(yè)機器人 （B）軍用機器人 （C）服務(wù)機器人 （D）特種機器人39當代機器人主要源于以下兩個分支：（）（A）計算機與數(shù)控機床 （B）遙操作機與計算機 （C）遙操作機與數(shù)控機床（D）計算機與人工智能40哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱？（）（A）美國 （B）英國 （

12、C）日本 （D）中國41機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）（A）絕對定位精度高于重復(fù)定位精度， （B）重復(fù)定位精度高于絕對定位精度（C）機械精度高于控制精度 （D）控制精度高于分辨率精度42一個剛體在空間運動具有幾個自由度？（）（A）3個 （B）4個 （C）5個 （D）6個43手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）（A）位置與速度 （B）姿態(tài)與位置 （C）位置與運行狀態(tài) （D）姿態(tài)與速度44對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）（A）關(guān)節(jié)角 （B）桿件長度 （C）橫距 （D）扭轉(zhuǎn)角45對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）（A）關(guān)

13、節(jié)角 （B）桿件長度 （C）橫距 （D）扭轉(zhuǎn)角46運動正問題是實現(xiàn)如下變換：（）（A）從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 （B）從操作空間到迪卡爾空間的變換（C）從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 （D）從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換47運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：（）（A）從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 （B）從操作空間到迪卡爾空間的變換（C）從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 （D）從操作空間到任務(wù)空間的變換48動力學(xué)主要是研究機器人的：（）（A）動力源是什么 （B）運動和時間的關(guān)系 （C）動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 （D）動力的應(yīng)用49動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_聯(lián)系起來。（）（A）運動與控制 （B）傳感器與控制 （C）結(jié)構(gòu)

14、與運動 （D）傳感系統(tǒng)與運動50機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里？（）（A）機器人的全部關(guān)節(jié) （B）機器人手部的關(guān)節(jié) （C）決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)（D）決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)51在q-r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）（A）哥氏項和重力項 （B）重力項和向心項 （C）慣性項和哥氏項（D）慣性項和重力項52對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用_獲得中間點的坐標。（）（A）優(yōu)化算法 （B）平滑算法 （C）預(yù)測算法 （D）插補算法53機器人軌跡控制過程需要通過求解_獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。（）（A）運動學(xué)正問題 （B）運動學(xué)逆問題 （C）動力學(xué)正問題

15、（D）動力學(xué)逆問題54所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿_運動時出現(xiàn)。（）（A）平面圓弧 （B）直線 （C）平面曲線 （D）空間曲線55定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是：（）（A）完成一次正向運動學(xué)計算的時間 （B）完成一次逆向運動學(xué)計算的時間（C）完成一次正向動力學(xué)計算的時間 （D）完成一次逆向動力學(xué)計算的時間56為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）（A）速度為零，加速度為零 （B）速度為零，加速度恒定（C）速度恒定，加速度為零 （D）速度恒定，加速度恒定57應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）（A）物性型 （B）結(jié)構(gòu)型 （

16、C）一次儀表 （D）二次儀表58利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）（A）物性型 （B）結(jié)構(gòu)型 （C）一次儀表 （D）二次儀表59應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變_的方式。（）（A）極間物質(zhì)介電系數(shù) （B）極板面積 （C）極板距離 （D）電壓60壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）（A）電壓 （B）亮度 （C）力和力矩 （D）距離61傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的_參數(shù)。（）（A）抗干擾能力 （B）精度 （C）線性度 （D）靈敏度62傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，

17、被稱之為傳感器的_。（）（A）精度 （B）重復(fù)性 （C）分辨率 （D）靈敏度63增量式光軸編碼器一般應(yīng)用_套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。（）（A）一 （B）二 （C）三 （D）四64測速發(fā)電機的輸出信號為（）（A）模擬量 （B）數(shù)字量 （C）開關(guān)量 （D）脈沖量65用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（）（A）接近覺傳感器 （B）接觸覺傳感器 （C）滑動覺傳感器 （D）壓覺傳感器666維力與力矩傳感器主要用于（）（A）精密加工 （B）精密測量 （C）精密計算 （D）精密裝配67GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到_顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。（）

18、（A）2 （B）3 （C）4 （D）668操作機手持粉筆在黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束？（）（A）X軸 （B）Y軸 （C）Z軸 （D）R軸69如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應(yīng)該考慮：（）（A）柔順控制 （B）PID控制 （C）模糊控制 （D）最優(yōu)控制70示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（）（A）操作人員勞動強度大 （B）占用生產(chǎn)時間 （C）操作人員安全問題（D）容易產(chǎn)生廢品71日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？（

19、）（A）接觸覺 （B）接近覺 （C）力/力矩覺 （D）壓覺 72模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？（）（A）載波頻率不一樣 （B）信道傳送的信號不一樣 （C）調(diào)制方式不一樣（D）編碼方式不一樣73CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號為_幀/秒(fpsframe per second)。（）（A）20 （B）25 （C）30 （D）5074CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由_場構(gòu)成。（）（A）1 （B）2 （C）3 （D）4三、多選題（共16題）1、工業(yè)機器人由（）組成（）（A）伺服裝置 （B）控制裝置 （C）驅(qū)動裝置 （D）操作機 （E）傳感機2

20、、工業(yè)機器人按坐標形式分類，有（）（A）圓柱坐標系 （B）直角坐標系 （C）極坐標系 （D）球坐標系 （E）關(guān)節(jié)坐標系3、工業(yè)機器人安裝在末端執(zhí)行器上的夾持器分為（）（A）機械夾緊 （B）磁力夾緊 （C）液壓張緊 （D）氣動夾緊 （E）真空抽吸4、工業(yè)機器人的編程方式有（）（A）自動控制方式 （B）示教編程方式 （C）語言編程方式 （D）模擬方式 （E）自動編程方式5.FMS由（）等于系統(tǒng)組成。（）（A）物流系統(tǒng) （B）信息流系統(tǒng) （C）能源流系統(tǒng) （D）加工系統(tǒng) （E）材料系統(tǒng)6、工業(yè)機器人按控制方式分，可分為（）。（A）點位控制 （B）輪廓控制 （C）連續(xù)軌跡控制 （D）位置控制7、CIM

21、S是（）（A）計算機集成制造系統(tǒng)的簡稱 （B）它將CIM具體應(yīng)用到企業(yè)中（C）按照集成思想構(gòu)成的一個具體的系統(tǒng) （D）它包括產(chǎn)品設(shè)計、生產(chǎn)計劃等。8完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？（）（A）敏感元件 （B）計算機芯片 （C）轉(zhuǎn)換元件 （D）模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 （E）基本轉(zhuǎn)換電路 （F）微波通信電路9諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？（）（A）S軸 （B）L軸 （C）U軸 （D）R軸 （E）B軸 （F）T軸10擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？（）（A）S軸 （B）L軸 （C）U軸 （D）R軸 （E）B軸 （F）T軸11集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？（）

22、（A）機器人小車子系統(tǒng) （B）機器人通信子系統(tǒng) （C）機器人視覺子系統(tǒng) （D）機器人決策子系統(tǒng) （E）機器人總控子系統(tǒng)12美國發(fā)往火星的機器人是_號。（）（A）勇氣 （B）機遇 （C）小獵兔犬 （D）挑戰(zhàn)者 （E）哥倫比亞13圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括：_、_、_三個層次及它們的工程應(yīng)用。（） （A）圖像獲取 （B）圖像處理 （C）圖像增強 （D）圖像恢復(fù) （E）圖像分析（F）圖像理解14機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：（）（A）圖像的獲取 （B）圖像恢復(fù) （C）圖像增強 （D）圖像的處理和分析（E）輸出或顯示 （F）圖形繪制15機器人控制系統(tǒng)在

23、物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：（）（A）PID控制器 （B）位置控制器 （C）作業(yè)控制器 （D）運動控制器（E）驅(qū)動控制器 （F）可編程控制器16在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：（）（A）電壓環(huán) （B）電流環(huán) （C）功率環(huán) （D）速度環(huán) （E）位置環(huán) （F）加速度環(huán)四、判斷題（回答Y/N，共118題）1機械手亦可稱之為機器人。（ ）2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（ ）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（ ）4、任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（ ）5、關(guān)節(jié)i的坐標

24、系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（ ）6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（ ）7對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（ ）8由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（ ）9激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（ ）10運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（ ）11M8002(初始化脈沖)：僅在M8000由OFF變?yōu)镺N狀態(tài)時的一個掃描周期內(nèi)為ON。（ ）12ANDP指令是下降沿檢測串聯(lián)連接指令，僅在指定操作元件的下降沿接通一個掃描周期。（ ）13下面的這個梯形圖是一個閃爍電路，Y

25、0 OFF 3秒，ON 2秒。（   ）14下面的這個梯形圖電路是一個延時接通延時斷開電路。（    ）15并行數(shù)據(jù)通信是指以字節(jié)或字為單位的數(shù)據(jù)傳輸方式。(     )16繪制順序功能圖時，兩個步絕對不能直接相連，必須用一個轉(zhuǎn)換將它們隔開。（    ）17 在順序功能圖中，不需用初始化脈沖M8002的常開觸點作為轉(zhuǎn)換條件，將初始步預(yù)置為活動步。（ ）18 在可編程序控制器中，用4位BCD碼表示一位十進制數(shù)據(jù)，將4位“位元件”成組使用，稱為位組合元件。（ ）19 變址寄存器（V/Z）通常是用來修改器件的地

26、址編號，由兩個16位的數(shù)據(jù)寄存器V和Z組成，指令MOV D5V D10Z中，如果V=8和Z=14,則傳送指令操作對象是這樣確定的：D5V是指D13寄存器，D10Z是指D24數(shù)據(jù)寄存器，執(zhí)行該指令的結(jié)果是將數(shù)據(jù)寄存器D13的內(nèi)容傳送到數(shù)據(jù)寄存器D24中。（ ）20如下圖是用功能指令實現(xiàn)Y=18*X/5-23的程序。（ ）21SEGD為7段碼譯碼指令。下面一段程序是將5進行譯碼，并從Y0Y7中顯示。（ ）22下圖區(qū)間比較指令中，將K10至K20和C20兩個操作數(shù)進行比較，當X010=ON時，若K10<C20<K20,M11=ON。（ ）23ROR是用來對D中的數(shù)據(jù)以n位為單位進行循環(huán)左

27、移（ ）24下圖循環(huán)移位格式中，若D使用位組合元件，則只有K4（16位指令）或K8（32位指令）有效，即形如：K4Y10K8M0等。 （ ）25、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 （ ）26、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（ ）27、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。 （ ）28、機械手亦可稱之為機器人。 （ ）29工業(yè)機器人亦稱之為操作機。（ ）30機械手亦可稱之為機器人。（ ）31工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（ ）32只有兩臺以上的機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。（ ）33機器人的自由度數(shù)目就是機

28、器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（ ）34機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的主動軸數(shù)目。（ ）35機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數(shù)目。（ ）36完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（ ）37機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（ ）38承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（ ）39一、二、三維空間可以是幾何空間，也可以不是幾何空間。（ ）40高維空間是一個虛擬的空間，但它也是非常實際的。（ ）41高維向量是由高維空間擴展而成的。（ ）42關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（ ）43正交變換矩陣R為正

29、交矩陣。（ ）44正交坐標變換矩陣R實現(xiàn)了由基坐標系B到手坐標系H的正交坐標變換。（ ）45齊次矩陣將轉(zhuǎn)動和移動組合在一個4×4矩陣中。（ ）46如果是相對于基坐標系B的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。（ ）47如果是相對于手坐標系H的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。（ ）48任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（ ）49復(fù)合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。（ ）50一般說來，齊次矩陣的乘積滿足交換律。（ ）51齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機構(gòu)建立運動模型的過程。（ ）52串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)坐標序號

30、排列是從手部末端順序排到基座。（ ）53機構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計算是將全部主動關(guān)節(jié)和被動關(guān)節(jié)數(shù)求和。（ ）54關(guān)節(jié)i的坐標系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（ ）55關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i 關(guān)節(jié)的末端。（ ）56形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函數(shù)的值不唯一。（ ）57速度運動學(xué)是討論運動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量，即討論機器人速度的運動學(xué)問題。（ ）58速度運動學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。（ ）59手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（ ）60串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。（ ）61并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，

31、逆運動學(xué)問題求解難。（ ）62動力學(xué)逆問題是根據(jù)各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力(或力矩)，求解機器人的運動(關(guān)節(jié)位移、速度和加速度)，主要用于機器人的仿真。（ ）63動力學(xué)逆問題是已知機器人關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關(guān)節(jié)力(或力矩)，是實時控制的需要。（ ）64在動力學(xué)中，研究構(gòu)件質(zhì)心的運動使用牛頓方程，研究相對于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動使用歐拉方程。 （ ）65對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（ ） 66在機器人動力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。（ ）67機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（ ）68軌

32、跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。（ ）69工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進行插補，也可以在笛卡爾空間進行插補。（ ）70插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。（ ）71軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（ ）72空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。（ ）73結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。（ ）74結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。

33、（ ）75電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。（ ）76電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（ ）77由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（ ）78借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（ ）79傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。（ ）80傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。（ ）81傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。（ ）82絕對光軸編碼器大量使用二進制編碼碼盤。（ ）83格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（ ）84增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、

34、安裝嚴、體積大、價格高。（ ）85采用兩個碼盤脈沖為一個時間間隔，然后用計數(shù)器記錄在這段時間里高速脈沖源發(fā)出的脈沖數(shù)。用這樣的方法可以提高位置的測量精度。（ ）86電渦流式傳感器可以用來檢測與任何物體間的距離。（ ）87用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機器人與目標物間較遠的距離。（ ）88超聲波傳感器對于水下機器人的作業(yè)是不可或缺的。（ ）89激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。（ ）90紅外距離傳感器（紅外測距儀）相對而言，測距的準確度不高，測量距離相對較短，而由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。（ ）91機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。（ ）9

35、2灰度直方圖的均衡化是實現(xiàn)圖像增強的主要方法之一。（ ）93數(shù)字信號處理DSP（Digital Signal Processing）包括對信號進行采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等方面。（ ）94數(shù)字信號處理器（Digital Signal Processor），也稱為DSP芯片，是近幾年發(fā)展起來的適于高速運算的集成電路。（ ）95圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（ ）96計算機視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。（ ）97機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、應(yīng)到達的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在

36、被作用物上的力和力矩等進行控制。（ ）98步進電動機一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)。（ ）99為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。（ ）100GM-400元東控制器中，將增量編碼器得到的位置信息，通過4倍頻及加、減計數(shù)，可以提高位置檢測精度。（ ）101運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。（ ）102示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。（ ）103通過操作機終端機械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。（ ） 104采用一個力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動柔順控制。（ ） 105控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。（ ）106日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進行調(diào)整。（ ）107諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 （ ）108變位機的運動數(shù)（自由