1、集美大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院集美大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院弓清忠弓清忠20011.8復(fù)習(xí)復(fù)習(xí)v 2020條基本邏輯指令的意義、助記符、操作元件及使用方法條基本邏輯指令的意義、助記符、操作元件及使用方法v 梯形圖編程規(guī)則與編程技巧梯形圖編程規(guī)則與編程技巧v I/OI/O接線圖的設(shè)計及輸入常閉觸點(diǎn)的處理接線圖的設(shè)計及輸入常閉觸點(diǎn)的處理v 三相異步電動機(jī)簡單控制電路的三相異步電動機(jī)簡單控制電路的PLCPLC程序設(shè)計程序設(shè)計v 定時器使用定時器使用斷電延時、長延時定時器的實(shí)現(xiàn)斷電延時、長延時定時器的實(shí)現(xiàn)v 振蕩電路的實(shí)現(xiàn)振蕩電路的實(shí)現(xiàn) 1.許蓼、王淑英許蓼、王淑英 主編主編 電器控制與電器控制與PLC控制技術(shù)控制技術(shù)

2、北京：北京： 機(jī)械工業(yè)出版社，機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1 2.梁為梁為 主編主編 可編程控制器原理及應(yīng)用可編程控制器原理及應(yīng)用 北京：北京： 煤炭工業(yè)出版社，煤炭工業(yè)出版社，2003.10 3.張萬忠張萬忠 主編主編 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 北京：北京： 化學(xué)工業(yè)出版社，化學(xué)工業(yè)出版社，2002.1 4.劉美俊劉美俊 主編主編 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)可編程控制器應(yīng)用技術(shù) 福州：福州： 福建科學(xué)技術(shù)出版社，福建科學(xué)技術(shù)出版社，2006.41.中國工控網(wǎng)中國工控網(wǎng) http:/ 2.凹凸網(wǎng)凹凸網(wǎng)-自動化技術(shù)信息網(wǎng)自動化技術(shù)信息網(wǎng) http:/ 3.中國自動化在線中國自動化在線 h

3、ttp:/www.automation- 4.工控大世界工控大世界 http:/ 5.PLC之家之家 http:/ 6.思南下載思南下載 http:/ 7.嘯峰工作室嘯峰工作室 http:/ 8. 工控人家園工控人家園 http:/ 1.電子世界電子世界 http:/ 2.走進(jìn)電子世界走進(jìn)電子世界 http:/ 3. 自動化儀表自動化儀表 http:/ 4.微計算機(jī)信息微計算機(jī)信息 http:/ 5.start magazine雜志雜志 http:/ 6.國外電子元器件國外電子元器件雜志雜志 http:/ 7.電氣時代電氣時代 http:/ 8.傳感器世界傳感器世界 http:/ 9.冶金自動

4、化冶金自動化 http:/ 10.自動化博覽自動化博覽 http:/ 11.電工技術(shù)電工技術(shù) http:/ 復(fù)習(xí)回顧復(fù)習(xí)回顧v2727條基本指令的功能、助記符、梯形圖表示、操作元條基本指令的功能、助記符、梯形圖表示、操作元件及使用方法件及使用方法; ;v梯形圖編程規(guī)則與編程技巧梯形圖編程規(guī)則與編程技巧; ;v簡單基本控制環(huán)節(jié)電路的簡單基本控制環(huán)節(jié)電路的PLCPLC程序設(shè)計程序設(shè)計; ;v定時器使用定時器使用通電延時、斷電延時、長延時定時器的通電延時、斷電延時、長延時定時器的實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn); ;v振蕩電路的實(shí)現(xiàn)。振蕩電路的實(shí)現(xiàn)。本節(jié)講解本節(jié)講解第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示方步進(jìn)指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移

5、圖表示方法法四、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）轉(zhuǎn)換狀態(tài)梯形圖（STL)一、步進(jìn)指令二、狀態(tài)元件三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖五、狀態(tài)編程思想六、使用步進(jìn)指令注意的幾點(diǎn) FX系列PLC提供了一對步進(jìn)指令。 STLSTL是利用內(nèi)部軟元件（狀態(tài)S S）在順控程序上進(jìn)行工序步進(jìn)式控制的指令。 RETRET是用于狀態(tài)（S S）流程的結(jié)束，實(shí)現(xiàn)返回主程序（母線）的指令。STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。它在梯形圖中的符號為 ，它沒有常閉觸點(diǎn)。 SR E T指令助記符、名稱指令助記符、名稱功能功能步進(jìn)梯形圖的表示步進(jìn)梯形圖的表示程序步程序步STL 步進(jìn)接點(diǎn)指令步進(jìn)接點(diǎn)指令步進(jìn)接點(diǎn)驅(qū)動步進(jìn)接點(diǎn)驅(qū)動1RET 步進(jìn)返回

6、指步進(jìn)返回指令令步進(jìn)程序結(jié)束返回步進(jìn)程序結(jié)束返回1 FX2N系列系列PLC提供提供S0S999共共1000個狀態(tài)元件供個狀態(tài)元件供編程使用。編程使用。 狀態(tài)軟元件狀態(tài)軟元件（也稱狀態(tài)繼電器，簡稱狀態(tài)），其（也稱狀態(tài)繼電器，簡稱狀態(tài)），其系統(tǒng)提供系統(tǒng)提供S0S999共共1000個狀態(tài)供編程使用，分類、地址（個狀態(tài)供編程使用，分類、地址（以十進(jìn)制數(shù)以十進(jìn)制數(shù)）編號及用途如下所示。）編號及用途如下所示。 S0S0S9S9： 初始狀態(tài)專用S10S10S19S19： 原點(diǎn)復(fù)位用 S20S20S499S499： 一般用S500S500S899S899：停電保持用S900S900S999S999：報警用 1

7、.順序控制系統(tǒng) 對于流程作業(yè)的自動化控制系統(tǒng)而言，一般都包含若干個狀態(tài)（也就是工序），當(dāng)條件滿足時，系統(tǒng)能夠從一種狀態(tài)轉(zhuǎn)移到另一種狀態(tài)，我們把這種控制叫做順序控制。對應(yīng)的系統(tǒng)則稱為順序控制系統(tǒng)或流程控制系統(tǒng)。規(guī)律性強(qiáng)、時序清晰規(guī)律性強(qiáng)、時序清晰 2.2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC） 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖又稱順序功能圖（Sequential function chart）、狀態(tài)圖、流程圖。 針對順序控制要求，PLC提供了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖語言支持。由一系列狀態(tài)（用S表示）組成。系統(tǒng)提供S0S999共1000個狀態(tài)供編程使用。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(SFC) 圖中每一步包含：圖中每一步包含：驅(qū)動內(nèi)容（負(fù)載）驅(qū)動內(nèi)容（負(fù)載）、

8、轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換目標(biāo)，稱為狀態(tài)三要素稱為狀態(tài)三要素。（動作、轉(zhuǎn)換、步）。（動作、轉(zhuǎn)換、步） 怎樣將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖怎樣將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(SFC)轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖(STL)？狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)梯形圖狀態(tài)梯形圖步進(jìn)指令步進(jìn)指令1.步進(jìn)指令的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）表示及其動作比較一下：步進(jìn)指令的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）和狀態(tài)梯形圖（STL）兩種表示及其動作2.步進(jìn)指令的狀態(tài)梯形圖（STL）表示及其動作步進(jìn)指令的表示及其動作n 以上面的運(yùn)料小車為例以上面的運(yùn)料小車為例n （1）將整個過程按任務(wù)要求）將整個過程按任務(wù)要求分解分解，其中的每一個工序均，其中的每一個工序均對應(yīng)一個狀態(tài)，并

9、分配狀態(tài)元件如下。對應(yīng)一個狀態(tài)，并分配狀態(tài)元件如下。 初始狀態(tài)初始狀態(tài) S0 裝料裝料 S20 右行右行 S21 卸料卸料 S22 左行左行 S23n 以上面的運(yùn)料小車為例以上面的運(yùn)料小車為例n （2）弄清每一個狀態(tài)的功能、作用。）弄清每一個狀態(tài)的功能、作用。 初始狀態(tài)初始狀態(tài) S0 上電做好準(zhǔn)備上電做好準(zhǔn)備 裝料裝料 S20 輸出輸出YA1,T0 右行右行 S21 輸出輸出Y1,驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電機(jī)M正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn) 卸料卸料 S22 輸出輸出YA2,T1 左行左行 S23 輸出輸出Y2,驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電機(jī)M反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)n 以上面的運(yùn)料小車為例以上面的運(yùn)料小車為例n （3）找出每個狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件。）找出每個狀

10、態(tài)的轉(zhuǎn)移條件。初始狀態(tài)初始狀態(tài) S0 M8002裝料裝料 S20 首次首次X000（SB1），），X001 （SQ1）右行右行 S21 T0（延時（延時15秒）秒）卸料卸料 S22 X002（SQ2）左行左行 S23 T1（延時（延時10秒）秒）n 以上面的運(yùn)料小車為例以上面的運(yùn)料小車為例n （4）I/O分配分配輸入：輸入： X000 (SB1) 啟動左行啟動左行 X001 (SQ1) 裝料處行程開關(guān)裝料處行程開關(guān) X002 (SQ2) 卸料處程開關(guān)卸料處程開關(guān)輸出：輸出： Y021 (YA1) 裝料啟動線圈裝料啟動線圈 Y022 (YA2) 卸料啟動線圈卸料啟動線圈 Y001 (Y1) 驅(qū)動

11、電機(jī)驅(qū)動電機(jī)M正轉(zhuǎn)，右行正轉(zhuǎn)，右行 Y002 (Y2) 驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電機(jī)M反轉(zhuǎn)，左行反轉(zhuǎn)，左行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC)狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL)狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL)語句表語句表狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL)語句表語句表1、SFC可將一個復(fù)雜的控制過程可將一個復(fù)雜的控制過程分解分解成若干個工序成若干個工序(工作狀態(tài)工作狀態(tài))的的,有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計。有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計。 2、對這些小的工序（工作狀態(tài)）來說，控制任務(wù)實(shí)現(xiàn)了對這些小的工序（工作狀態(tài)）來說，控制任務(wù)實(shí)現(xiàn)了簡化簡化，給，給局部程序的編寫帶來了方便。局部程序的編寫帶來了方

12、便。 3、對這些小的工序（工作狀態(tài)）的弄對這些小的工序（工作狀態(tài)）的弄清各工作狀態(tài)的工作細(xì)節(jié)清各工作狀態(tài)的工作細(xì)節(jié)（狀態(tài)功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向狀態(tài)功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向），再依一定的順序控制要求連），再依一定的順序控制要求連接組合成整體的控制程序。接組合成整體的控制程序。 優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：SFC容易理解，可讀性強(qiáng)，能清晰地反映全部控制工藝過程。容易理解，可讀性強(qiáng)，能清晰地反映全部控制工藝過程。 （1）STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，STL觸點(diǎn)接通，右側(cè)產(chǎn)生新母線的觸點(diǎn)用LD或LDI指令開始，執(zhí)行完RET后返回左母線。 （2）當(dāng)STL接點(diǎn)接通時，其后面的電路才能按邏輯動作。如果STL接點(diǎn)斷

13、開，則后面的電路則全部斷開，相當(dāng)于該段程序跳過。若需要保持輸出結(jié)果，可用SET和RST指令。 （3）可在狀態(tài)內(nèi)處理的指令Y001Y001Y001STL內(nèi)母線S10X001X003X004X005MPSMRDMPPLD X001棧操作指令在狀態(tài)內(nèi)的正確使用棧操作指令在狀態(tài)內(nèi)的正確使用 棧操作指令棧操作指令MPS/MRD/MPPMPS/MRD/MPP在狀態(tài)內(nèi)不能直接與步進(jìn)接點(diǎn)后在狀態(tài)內(nèi)不能直接與步進(jìn)接點(diǎn)后的內(nèi)母線連接，應(yīng)接在的內(nèi)母線連接，應(yīng)接在LDLD或或LDILDI指令之后。指令之后。棧操作指令在狀態(tài)內(nèi)的正確使用棧操作指令在狀態(tài)內(nèi)的正確使用 （4）允許同一編號元件的線圈在不同的STL接點(diǎn)后面多次

14、使用。但是應(yīng)注意，同一編號定時器線圈不能在相鄰的狀態(tài)中出現(xiàn)。在同一個程序段中，同一狀態(tài)繼電器地址號只能使用一次。同一負(fù)載需要多個狀態(tài)驅(qū)動可使用多重輸出，同一負(fù)載需要多個狀態(tài)驅(qū)動可使用多重輸出，但相鄰狀態(tài)定時器編號不能相同但相鄰狀態(tài)定時器編號不能相同 （5）在STL指令的內(nèi)母線上將LD或LDI指令編程后，對圖（a）所示沒有觸點(diǎn)的線圈Y003將不能編程，應(yīng)改成按圖（b）電路才能對Y003編程。 狀態(tài)內(nèi)沒有觸點(diǎn)線圈的編程狀態(tài)內(nèi)沒有觸點(diǎn)線圈的編程 （6）為了控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)時避免兩個線圈同時接通短路，在狀態(tài)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)輸出線圈互鎖，方法如圖所示。S20X001S21Y001Y002Y001Y002正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)狀

15、態(tài)地址號輸出線圈的互鎖 n 介紹使用介紹使用FX-GP/WIN-C編程軟件編程軟件復(fù)習(xí)回顧復(fù)習(xí)回顧四、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）轉(zhuǎn)換狀態(tài)梯形圖（STL)一、步進(jìn)指令二、狀態(tài)元件三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖五、狀態(tài)編程思想六、使用步進(jìn)指令注意的幾點(diǎn)一、編制一、編制SFC的主要事項(xiàng)：的主要事項(xiàng)：（1）對狀態(tài)編程時必須使用步進(jìn)接點(diǎn)指令）對狀態(tài)編程時必須使用步進(jìn)接點(diǎn)指令STL。程序的最后必須程序的最后必須使用步進(jìn)返回指令使用步進(jìn)返回指令RET，返回主母線。返回主母線。 （2）初始狀態(tài)的軟元件用初始狀態(tài)的軟元件用S0S9,要用要用雙框雙框表示表示；中間狀態(tài)軟元件；中間狀態(tài)軟元件用用S20S899等狀態(tài)，用等狀態(tài)，用單框單框

16、表示表示。若需要在若需要在停電恢復(fù)后繼續(xù)原狀停電恢復(fù)后繼續(xù)原狀態(tài)運(yùn)行態(tài)運(yùn)行時，可使用時，可使用S500S899停電保持狀態(tài)元件。停電保持狀態(tài)元件。此外此外S10S19在采用在采用狀態(tài)初始化狀態(tài)初始化指令指令FNC60（IST）時時,可用于特殊目的?？捎糜谔厥饽康?。（3）狀態(tài)編程順序?yàn)椋海顟B(tài)編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移，不能顛倒。先進(jìn)行驅(qū)動，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移，不能顛倒。 （4）當(dāng)）當(dāng)同一負(fù)載同一負(fù)載需要連續(xù)需要連續(xù)多個狀態(tài)驅(qū)動多個狀態(tài)驅(qū)動時，可使用多重輸出，在狀態(tài)程時，可使用多重輸出，在狀態(tài)程序中，序中，不同時不同時“激活激活”的的“雙線圈雙線圈”是允許的是允許的，如下圖（，如下圖（a）。）。

17、另外另外,相相鄰狀態(tài)使用的鄰狀態(tài)使用的T、C元件，編號不能相同元件，編號不能相同。如下圖（。如下圖（b）所示。所示。 同一負(fù)載需要多個狀態(tài)驅(qū)動可使用多重輸出，同一負(fù)載需要多個狀態(tài)驅(qū)動可使用多重輸出，但相鄰狀態(tài)定時器編號不能相同但相鄰狀態(tài)定時器編號不能相同 （5）負(fù)載的）負(fù)載的驅(qū)動驅(qū)動、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件可能為多個元件的可能為多個元件的邏輯組合邏輯組合，視具體，視具體情況，按情況，按串串、并聯(lián)并聯(lián)關(guān)系處理，關(guān)系處理，不能遺漏不能遺漏。如圖（。如圖（a）。）。 負(fù)載組合驅(qū)動的處理負(fù)載組合驅(qū)動的處理 （6）順序狀態(tài)轉(zhuǎn)移用置位置指令）順序狀態(tài)轉(zhuǎn)移用置位置指令SET,若順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，也可以使用若

18、順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，也可以使用OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如圖（指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如圖（b）。）。 狀態(tài)向不連續(xù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移的處理狀態(tài)向不連續(xù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移的處理（7）在）在STL與與RET指令之間指令之間不能不能使用使用MC、MCR指令。指令。（8）初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動，但運(yùn)行開始必須用）初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動，但運(yùn)行開始必須用其他方法其他方法預(yù)先作好驅(qū)動預(yù)先作好驅(qū)動，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。一般用系統(tǒng)的初始條件，若行。一般用系統(tǒng)的初始條件，若無初始條件無初始條件，可用，可用M8002（PLC從從STOPRUN切換時的初始脈沖）進(jìn)切換時的初始脈沖）進(jìn)行驅(qū)動。行驅(qū)動。1若向上

19、轉(zhuǎn)移（稱重復(fù)）、向非相連的下面轉(zhuǎn)移或向其他流程狀若向上轉(zhuǎn)移（稱重復(fù)）、向非相連的下面轉(zhuǎn)移或向其他流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移（稱跳轉(zhuǎn)），稱為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移的態(tài)轉(zhuǎn)移（稱跳轉(zhuǎn)），稱為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移的狀態(tài)不能使用狀態(tài)不能使用SET指令，要用指令，要用OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，并要在指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，并要在SFC圖中用圖中用“ ”符號表示轉(zhuǎn)移目標(biāo)。如圖符號表示轉(zhuǎn)移目標(biāo)。如圖7-11所示。所示。圖7-11 非連續(xù)轉(zhuǎn)移在SFC圖中的表示 2在流程中要表示在流程中要表示狀態(tài)的自復(fù)位處理時，狀態(tài)的自復(fù)位處理時，要用要用“ ”符號表示符號表示,自復(fù)位狀態(tài)在程序中用自復(fù)位狀態(tài)在程序中用RST指令表示

20、，如圖指令表示，如圖7-12所示。所示。 3.SFC圖中的圖中的轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件不能使用不能使用ANB,ORB,MPS, MRD,MPP指指令令。應(yīng)按圖。應(yīng)按圖7-13(b)所示確定轉(zhuǎn)移條件。所示確定轉(zhuǎn)移條件。 （a）（b）圖圖 7-13 7-13 復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的處理復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的處理虛設(shè)狀態(tài)虛設(shè)狀態(tài)4.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中和流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中和流程不能交叉不能交叉，應(yīng)按圖，應(yīng)按圖7-14處理。處理。圖圖 7-14 SFC7-14 SFC圖中交叉流程的處理圖中交叉流程的處理 5若要對某個區(qū)間狀態(tài)進(jìn)行若要對某個區(qū)間狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位復(fù)位，可用，可用區(qū)間復(fù)位指令區(qū)間復(fù)位指令ZRST按圖按圖7-15（a）處理；處理

21、； 若要使某個狀態(tài)中的若要使某個狀態(tài)中的輸出禁止輸出禁止，可按圖，可按圖7-15（b）所示方法處理所示方法處理； 若要使若要使PLC的全部輸出繼電器的全部輸出繼電器(Y)斷開斷開，可用特殊輔助繼電，可用特殊輔助繼電器器M8034接成圖接成圖7-15（c）電路，當(dāng)電路，當(dāng)M8034為為ON時，時，PLC繼繼續(xù)進(jìn)行程序運(yùn)算，但所有輸出繼電器（續(xù)進(jìn)行程序運(yùn)算，但所有輸出繼電器（Y）都斷開了。都斷開了。 【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計】 簡易紅綠燈控制系統(tǒng)T0T1T2T3X0SETSET在步進(jìn)梯形圖中，作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移指令使用。STLSTL為狀態(tài)動作的步進(jìn)起始指令STLSTL與SETSET指令之間的部分為該狀態(tài)所需做的動

22、作動作。用LD或LDI指令設(shè)置轉(zhuǎn)移條件用SET指令設(shè)置狀態(tài)以STL指令開始設(shè)置動作母線用OUT指令設(shè)置動作本節(jié)講解本節(jié)講解第三節(jié)第三節(jié) 多流程步進(jìn)順序控制多流程步進(jìn)順序控制一、單流程結(jié)構(gòu)程序二、選擇性分支與匯合及其編程三、并行分支與匯合的編程四、跳轉(zhuǎn)流程結(jié)構(gòu)五、重復(fù)流程結(jié)構(gòu)一、單流程結(jié)構(gòu)程序如如紅紅綠綠燈燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但都以一定順序逐步執(zhí)行且沒有分支，所以屬于單一順序流程。圖中在S21S21執(zhí)行完后即結(jié)束。在步進(jìn)階梯圖中，以復(fù)位（RSTRST）正在執(zhí)行的步階來結(jié)束步進(jìn)動作。 從頭到尾只有一條路可走，稱為單流程結(jié)構(gòu)。特點(diǎn)：每一個工步的后面只能有一個轉(zhuǎn)每一個工步的后面只能有一個轉(zhuǎn) 移

23、條件，且轉(zhuǎn)向僅有一個工步。移條件，且轉(zhuǎn)向僅有一個工步。 狀態(tài)不必按順序編號。狀態(tài)不必按順序編號。 當(dāng)S0S0之行后，若X1X1先有效，則跳到S21S21執(zhí)行，此后即使X2X2有效，S22S22也無法執(zhí)行。之后若X3X3有效，則脫離S21S21而跳到S23S23執(zhí)行，當(dāng)X5有效后，則結(jié)束流程。二、選擇性分支與匯合的編程 當(dāng)S0S0之行后，若X2X2先有效，則跳到S2S22 2執(zhí)行，此后即使X X1 1有效，S2S21 1也無法執(zhí)行。 若有多條路徑，而只能選擇其中一條路徑來執(zhí)行，這種分支方式稱為選擇分支。特點(diǎn)：有兩個或兩個以上分支流程。有兩個或兩個以上分支流程。 有分支狀態(tài)和匯合狀態(tài)。有分支狀態(tài)和

24、匯合狀態(tài)。編程原則是編程原則是先集中處理分支狀態(tài)，然后再集中處理匯合狀態(tài)。先集中處理分支狀態(tài)，然后再集中處理匯合狀態(tài)。二、選擇性分支與匯合的編程 1. 1. 分支狀態(tài)的編程分支狀態(tài)的編程二、選擇性分支與匯合的編程2、匯合狀態(tài)的編程二、選擇性分支與匯合的編程3.選擇性分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖對應(yīng)的狀態(tài)梯形圖二、選擇性分支與匯合的編程特點(diǎn)：多選一，只要一個條件滿足就執(zhí)行多選一，只要一個條件滿足就執(zhí)行 。 當(dāng)S0S0執(zhí)行后，若X1X1有效，則S20S20及S21S21同時執(zhí)行。 若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種分支的方式稱為并行分支流程。在各條路徑都執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下指令，像這種有等待功能的方式稱之為并行

25、匯合。 當(dāng)S22S22及S23S23都已執(zhí)行后，若X4X4有效，則脫離S22S22及S23S23而跳到S24S24執(zhí)行，程序結(jié)束。 當(dāng)左邊路徑已執(zhí)行到S22S22，而右邊路徑尚停留在S21S21時，此時即使X4X4有效，也不會跳到S24S24執(zhí)行。三、并行分支與匯合的編程三、并行分支與匯合的編程編程原則是編程原則是先集中進(jìn)行并行分支處理，再集中進(jìn)行匯合處理。先集中進(jìn)行并行分支處理，再集中進(jìn)行匯合處理。三、并行分支與匯合的編程 1并行分支的編程并行分支的編程三、并行分支與匯合的編程 2、并行匯合處理編程、并行匯合處理編程三、并行分支與匯合的編程3.并行分支并行分支SFC圖對應(yīng)的狀態(tài)梯形圖圖對應(yīng)的狀態(tài)梯形圖特點(diǎn)：分支同時執(zhí)行，一起執(zhí)行。特點(diǎn)：分支同時執(zhí)行，一起執(zhí)行。三、并行分支與匯合的編程并行分支、匯合編程應(yīng)注意的問題（2）并行分支與匯合流程中，并聯(lián)分支后面不能使用選擇轉(zhuǎn)移條件，在轉(zhuǎn)移條件*后不允許并行匯合，（1）并行分支的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個分支的匯合。 四、跳轉(zhuǎn)流程 向下面狀態(tài)的直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移被成為跳轉(zhuǎn)，用符號指向轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。五、重復(fù)（循環(huán)）流程 向前面狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移的流程稱為重復(fù)。用指向轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。使用重復(fù)流程可以實(shí)現(xiàn)一般的重復(fù)，也可以