1、填空題（每空1分，共20分）1 .線性控制系統(tǒng)最重要的特性是可以應(yīng)用疊加原理，而非線性控制系統(tǒng)則不能。2 .反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)輸入量和反饋量的偏差進行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。3 .在單位斜坡輸入信號作用下，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=2o4 .當且僅當閉環(huán)控制系統(tǒng)特征方程的所有根的實部都是負數(shù) 時，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。5 .方框圖中環(huán)節(jié)的基本連接方式有串聯(lián)連接、并聯(lián)連接和反饋連接。6 .線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在 一初始條件為零時，系統(tǒng)輸由信 號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換的比。7 .函數(shù)te-at的拉氏變換為回。8 .線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時，穩(wěn)態(tài)輸由與輸入的相位移隨頻率 而變化的函數(shù)關(guān)系稱為 相頻

2、特性 。9 .積分環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為 =20 dB/dec。10 .二階系統(tǒng)的阻尼比士為 _0時，響應(yīng)曲線為等幅振蕩。11 .在單位斜坡輸入信號作用下，n型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=0 o12 . 0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為0dB/dec,高度為 20lgKp。13 .單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為百 o14 .根據(jù)系統(tǒng)輸入量變化的規(guī)律，控制系統(tǒng)可分為 恒值控制系統(tǒng)、 隨也控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。15 .對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速性 和準確性。16 .系統(tǒng)的傳遞函數(shù)完全由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定，與輸入量、擾動量的形式無關(guān)。17

3、 .決定二階系統(tǒng)動態(tài)性能的兩個重要參數(shù)是阻尼系數(shù)七和無阻尼自然振蕩頻率Wn。18 .設(shè)系統(tǒng)的頻率特性G (j 3戶R( 3 )+jI( 3 ),則幅頻特性|G(j 3 )|= I x )。19 .分析穩(wěn)態(tài)誤差時，將系統(tǒng)分為 0型系統(tǒng)、I型系統(tǒng)、II型系統(tǒng)，這是 按開環(huán)傳遞函數(shù)的積分環(huán)節(jié)數(shù)來分類的。20 .線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是它的特征方程式的所有根均在復(fù)平面的左部分。21 . 3從0變化到+8時，慣性環(huán)節(jié)的頻率特性極坐標圖在 第四 象限，形狀為一上一圓。22 .用頻域法分析控制系統(tǒng)時，最常用的典型輸入信號是正弦函數(shù)o23 .二階衰減振蕩系統(tǒng)的阻尼比七的范圍為目|。24 . G(s尸0的環(huán)

4、節(jié)稱為慣，性環(huán)節(jié)。25 .系統(tǒng)輸由量的實際值與輸出品:的希望俏之間的偏差稱為誤差。26 .線性控制系統(tǒng)其輸由量與輸入量間的關(guān)系可以用線性微分方程來描述。27 .穩(wěn)定性、_&速和準確性是對自動控制系統(tǒng)性能的基本要求。28 .二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)是也引 。29 .設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為I I ,則LxJ稱為 實頻特性.。30 .根據(jù)控制系統(tǒng)元件的特性，控制系統(tǒng)可分為線性 控制系統(tǒng)、非線性控制系統(tǒng)。31 .對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速性和準確性 。32 .二階振蕩環(huán)節(jié)的諧振頻率與阻尼系數(shù)中勺關(guān)系為U=3n山o33 .根據(jù)自動控制系統(tǒng)是否設(shè)有反饋環(huán)節(jié)來分類，控制

5、系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。34 .用頻率法研究控制系統(tǒng)時，采用的圖示法分為極坐標圖示法和對數(shù)坐標.圖示法。35 .二階系統(tǒng)的阻尼系數(shù)E = 0.707 時,為最佳阻尼系數(shù)。這時系統(tǒng)的平穩(wěn)性與快速性都較理想。1 .傳遞函數(shù)的定義是對于線性定常系統(tǒng)，在初始條件為零的條件下,系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。2 .瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從初始狀態(tài)到最終或穩(wěn)定狀 態(tài)的響應(yīng)過程。3 .判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點是系統(tǒng)特征方程的根必須為負實根或負實 部的復(fù)數(shù)根,即系統(tǒng)的特征根必須全部在復(fù)征面的左半部面是系統(tǒng) 穩(wěn)定的充要條件。4 . I型系統(tǒng) 匚三在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為

6、_0_,在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為°° 。5 .頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對正弦輸入穩(wěn)態(tài)響應(yīng).頻率特性包括幅頻和相頻兩種特性。6 .如果系統(tǒng)受擾動后偏離了原工作狀態(tài)，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復(fù)到原來的工作狀態(tài)，這樣的系統(tǒng)是（漸進）穩(wěn)定的系統(tǒng)。7 .傳遞函數(shù)的組成與輸入、輸由信號無關(guān)，僅僅決定于系統(tǒng)本身的結(jié) 構(gòu)和參數(shù),并且只適于零初始條件下的線性定常系統(tǒng)。8 .系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號的形式及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或系統(tǒng)的開 環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。9 .如果在系統(tǒng)中只有離散信號而沒有連續(xù)信號，則稱此系統(tǒng)為離散（數(shù)字)控制系統(tǒng),其輸入、輸由關(guān)系常用差分方程來描述。10 .反饋控制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特

7、性三頻段的劃分是以6(截止頻率)附近的區(qū)段為中頻段，該段著重反映系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)定性到快速性 而低頻段主要表明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。11 .對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速性和精確或準確性O(shè)單項選擇題：1 .當系統(tǒng)的輸入和輸由已知時，求系統(tǒng)WA.最優(yōu)控制C.系統(tǒng)校正2 .反饋控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有(A.反饋回路C.積分環(huán)節(jié)3 .()= S ,(a為常數(shù))。A. L eatC. L ：e-(t-a)4 .L t2e2t=()A.因C.區(qū)I5 .若F(s尸區(qū)，則山=()A. 4B.C. 0D.6.已知f(t尸eat,(a為實數(shù))，則L 日A. BB.彳構(gòu)與參數(shù)的問題，稱為 (

8、)B.系統(tǒng)辯識D.自適應(yīng)控制B.慣性環(huán)節(jié)D.PID調(diào)節(jié)器B. L 例D. L e(t+a)B.國D.可2oo1 =()C.7 .f(t)= 囚 ，則 L f f(t)=(A. iC. 38 .某系統(tǒng)的微分方程為A.線性系統(tǒng)C.非線性系統(tǒng)9 .某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為A.比例環(huán)節(jié)C.慣性環(huán)節(jié)D. s)B. El d. a，它是()B.線性定常系統(tǒng)D.非線性時變系統(tǒng)G(s)=e-2s,它是()B.延時環(huán)節(jié)D.微分環(huán)節(jié)10.圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為（A. ZIB.三C. RCs+1D.叵11 .二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 G（s）A. 10B. 512 .一階系統(tǒng)區(qū)的單位脈沖響EA. BB. KT13 .某系統(tǒng)的傳

9、遞函數(shù)G（s）=回A. S B. S14 .圖示系統(tǒng)稱為（）型系統(tǒng)。A. 0B. I=目，其無阻尼固有頻率小是（C. 2.5D. 25油線在t=0處的斜率為（）C. DD.國，則其單位階躍響應(yīng)函數(shù)為（）C. K（1 -e-t/T）D. （1 -e-Kt/T）C. nD. in15 .延時環(huán)節(jié)G（s尸e-的相頻特性/ G（jco等于（）A. T COB. - T GOJC. 9 0 °D. 1 8 0 ° 助16 .對數(shù)幅頻特性的漸近線如圖所.例7示， /它對應(yīng)的傳遞函數(shù)6佝）為（）T /A. 1+Ts B. B4-1 I/T 10/T3C. 3D. （1+Ts）217.圖示

10、對應(yīng)的環(huán)節(jié)為（）A. TsIB.因"C. 1+Ts.D. 318 .設(shè)系統(tǒng)的特征方程為 D（s戶s3+14s2+40s+40 r = 0則此系統(tǒng)穩(wěn)定的 信范圍為（）A. T >0 B. 0V T <14 C. T >14D. T <019 .典型二階振蕩環(huán)節(jié)的峰值時間與（）有關(guān)。A.增益B.誤差帶C.增益和阻尼比D.阻尼比和無阻尼固有頻率20 .若系統(tǒng)的Bode圖在3 二處由 現(xiàn)轉(zhuǎn)折（如圖所示），這說明系 統(tǒng)中有（）環(huán)節(jié)。A. 5s+1B. （5s+1）2C. 0.2s+1D.巨21 .某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=回，其零、極點是()A.零點 s=- 0.25

11、,s=3;極點 s= 7,s=2B.零點 s=7,s= 2;極點 s=0.25,s=3C.零點 s= 7,s=2;極點 s= 1,s=322.一系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為日，則系統(tǒng)的開環(huán)增益和型次依次為（)A. 0.4, IB. 0.4, nC. 3, ID. 3, nD.零點 s= 7,s=2;極點 s=- 0.25,s=323 .已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù) G（s戶 巨，其幅頻特性| G（jcd應(yīng)為（A.D.回B. IC. 目24 .二階系統(tǒng)的阻尼比"等于（）A.系統(tǒng)的粘性阻尼系數(shù)B.臨界阻尼系數(shù)與系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)之比C.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比D.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)的倒數(shù)25 .設(shè)a

12、為幅值穿越（交界）頻率，巾（&為開環(huán)頻率特性幅值為1時的相位 角，則相位裕度為（）A. 180 巾(&C. 180B.巾 Q)aD. 90 ° +機1 a26.單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為入作用下，其穩(wěn)態(tài)誤差為（）G(s)= ZJ ,則系統(tǒng)在r(t)=2t輸A.C. 0D. 027.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 G（s）= 有頻率/與諧振頻率 j的關(guān)系為B.n= cor28 .串聯(lián)相位滯后校正通常用于A.提高系統(tǒng)的快速性C.減少系統(tǒng)的阻尼C.)29 .下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中,，在0V仁0時，其無阻尼固)(n> COrD.兩者無關(guān)B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度D.減少系

13、統(tǒng)的固有頻率能在頻率3c=4處提供最大相位超前角的是（）a. b.b. c.c.d. ri30.從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率 6=40則下列串聯(lián)校正裝置 的傳遞函數(shù)中能在基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過適當調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤差減至最小的是（）A. 田 B. 習 C.回D. 3單項選擇題（每小題1分，共30分）1.B2.A3.A4.B5.B6.C7.C8.C9.B10.B11.B12.C13.C14.B15.B16.D17.C18.B19.D20.D21.D22.A23.D24.C25.C26.A27.C28.B29.D30.B二、填空題（每小題2分，共10分）1 .系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)

14、誤差與系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的增益、 和 有關(guān)O2 .一個單位反饋系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為回，則該閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為 開環(huán)增益為。3 .二階系統(tǒng)在階躍信號作用下，其調(diào)整時間ts與阻尼比、和有關(guān)。4 .極坐標圖（Nyquist圖）與對數(shù)坐標圖（Bode圖）之間對應(yīng)關(guān)系為：極坐標 圖上的單位圓對應(yīng)于Bode圖上的;極坐標圖上的負實軸對應(yīng) 于Bode圖上的。5 .系統(tǒng)傳遞函數(shù)只與 有關(guān)，與 無關(guān)。填空題（每小題2分，共10分）1 .型次輸入信號 2.s3+5s2+4s+K=0 ,33.誤差帶無阻尼固有頻率4.0分貝線 180 0線 5.本身參數(shù)和結(jié)構(gòu)輸入1.線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于（C ）A.線性

15、系統(tǒng)有外加輸入，非線性系統(tǒng)無外加輸入。B.線性系統(tǒng)無外加輸入，非線性系統(tǒng)有外加輸入。C.線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不滿足迭加原理。D.線性系統(tǒng)不滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)滿足迭加原理。2 .令線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母多項式為零，則可得到系統(tǒng)的（B ）A.代數(shù)方程B.特征方程C.差分方程D.狀態(tài)方程3 .時域分析法研究自動控制系統(tǒng)時最常用的典型輸入信號是(D )A.脈沖函數(shù)B.斜坡函數(shù)C.拋物線函數(shù)D.階躍函數(shù)4 .設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s戶m ,該系統(tǒng)為(B )A. 0型系統(tǒng)B. I型系統(tǒng)C. II型系統(tǒng)D. III型系統(tǒng)5 .二階振蕩環(huán)節(jié)的相頻特性|當| 1 時，其相位移回 為

16、 (B )A . -270B. -180C. -90D. 06.根據(jù)輸入量變化的規(guī)律分類，控制系統(tǒng)可分為(A )A.恒值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)B.反饋控制系統(tǒng)、前饋控制系統(tǒng)前饋一反饋復(fù)合控制系統(tǒng)C.最優(yōu)控制系統(tǒng)和模糊控制系統(tǒng)D.連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)7 .采用負反饋連接時，如前向通道的傳遞函數(shù)為G(s),反饋通道的傳遞函數(shù)為 H(s), 則其等效傳遞函數(shù)為(C )A. 國B.日C.曰D. 曰8 . 一階系統(tǒng)G(s)= 0的時間常數(shù)T越大，則系統(tǒng)的輸生響應(yīng)達到穩(wěn) 態(tài)值的時間(A )A.越長B,越短C.不變D.不定9. 拉 氏 變(D )A.正弦函數(shù)C.單位脈沖函數(shù)換將時間函數(shù)變

17、換成B.單位階躍函數(shù)D.復(fù)變函數(shù)10 .線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在零初始條件下A.系統(tǒng)輸由信號與輸入信號之比B.系統(tǒng)輸入信號與輸生信號之比C.系統(tǒng)輸入信號的拉氏變換與輸由信號的拉氏變換之比 D.系統(tǒng)輸由信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比11.若某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為(A )A. HC. 12. 微分環(huán)節(jié)的(A )A. 90C. 013. 積分環(huán)節(jié)的(B )A. 90C. 0G(s尸因,則其頻率特性的實部B.-叵D.-岡頻率特性相位移 eB. -90D. -180頻率特性相位移 eB. -90D. -180R(co)是14 .傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)的動態(tài)性能，它與下列哪項因素有關(guān)？(C )A.輸入

18、信號B.初始條件C.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)D.輸入信號和初始條件15 .系統(tǒng)特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系統(tǒng)穩(wěn)定的(C )A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是16.有一線性系統(tǒng)，其輸入分別為5和u2(t)時，輸由分別為yt)和y2(t)。當輸入為aM(t)+a2U2(t)時以為常數(shù)),輸生應(yīng)為(B )A. a1y1(t)+y2(t)C. a1y1(t)-a2y2(t)17.(B )B. a1y1(t)+a2y2(t)D. y1(t)+a2y2(t)I型系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性的低頻段斜率為A. -40(dB/dec)C. 0(dB/dec)18. 設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為B.

19、-20(dB/dec)D. +20(dB/dec)G(s)=* I,則系統(tǒng)的阻尼比為(C )A.可19.正弦函數(shù)sin(B )B.cTD. 1的拉氏變換是A.回B.叵C.兇D.叵20.階系統(tǒng)當0目1時,如果增加LI,則輸由響應(yīng)的最大超調(diào)量|回將22.B )A.增加C.不變主導極點的特點是D )A.距離實軸很遠C.距離虛軸很遠 余弦函數(shù)cosC )A. HB.減小D.不定B.距離實軸很近 D.距離虛軸很近 回的拉氏變換是B. aD.因23.設(shè)積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s尸,則其頻率特性幅值 M(叵)=C )A.C.B.D.24.(C比例環(huán)節(jié)的頻率特性相位移9(3)二)A.90B.-90C.0D.-

20、18025.奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)是利用系統(tǒng)的 個判別準則。A.開環(huán)幅值頻率特性C.開環(huán)幅相頻率特性C)來判據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的一26.(CB.開環(huán)相角頻率特性D.閉環(huán)幅相頻率特性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)27.(D)A.與輸入信號有關(guān)B.與輸由信號有關(guān)C.完全由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定D.既由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定，也與輸入信號有關(guān)一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng),1)A.當時間常數(shù)T較大時有振蕩B.當時間常數(shù)T較小時有振蕩C.有振蕩D.無振蕩A.0 和 90C.0 和 180 29. (C )A.發(fā)散振蕩C.衰減振蕩B.單調(diào)衰減D.等幅振蕩.5=；入 ki然后通過頻率特性求生28.二階振蕩環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性相位移B.0 相90

21、D.0 和180某二階系統(tǒng)阻尼比為0.2,則系統(tǒng)階躍響應(yīng)為二.設(shè)有一個系統(tǒng)如圖 1 所示，ki=1000N/m, k2=2000N/m, D=10N/（m/s）,當系統(tǒng)受到輸入信號 I I 的作用時，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸由LrJ。（15分）三.一個未知傳遞函數(shù)的被控系統(tǒng)，構(gòu)成單位反饋閉環(huán)。經(jīng)過測試，得知閉環(huán)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖2所示。（10分）問：（1）系統(tǒng)的開環(huán)低頻增益 K是多少？（5分）（2）如果用主導極點的概念用低階系統(tǒng)近似該系統(tǒng)，試寫由其近似閉 環(huán)傳遞函數(shù)；（5分）S解：（1） 叵，山 I X I四.已知開環(huán)最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如圖3所示。（10分）1 .寫生開環(huán)傳遞函數(shù) G（s）

22、的表達式；（5分）2 .概略繪制系統(tǒng)的Nyquist圖。（5分）五.已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示,1 .繪制系統(tǒng)的信號流圖。（5分）2 .求傳遞函數(shù)區(qū)及囪。（10分）六.系統(tǒng)如圖5所示，山為單位階躍函數(shù)，試求：（10分）1.系統(tǒng)的阻尼比二和無阻尼自然頻率回。（5分）2.動態(tài)性能指標：超調(diào)量 Mp和調(diào)節(jié)時間。（5 分）2.七.如圖6所示系統(tǒng)，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定且在單位斜坡輸入下K的數(shù)值。（10分）由勞斯判據(jù):第一列系數(shù)大于零，則系統(tǒng)穩(wěn)定得又有：S <2.25可得：K >4I 叫 4WKV54八.已知單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)I ,試求系統(tǒng)的相位裕。（10 分）解：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為三、設(shè)系

23、統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為Gc（s尸,試求最大超調(diào)量b %=9.6%、峰值時間tp=0.2秒時的閉環(huán)傳遞函數(shù)的參數(shù)E和an的值。解：;=9.6%= 0.219.6rad/s四設(shè)一系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為Gc（s尸巨|,試求最大超調(diào)量（5% =5%、調(diào)整時間ts=2秒（ =0.05）時的閉環(huán)傳遞函數(shù)的參數(shù)和3n的值。解：:1，E =0.69=5%=2，5=2.17 rad/s五、設(shè)單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為LsJ山LJ解：系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)求（1）系統(tǒng)的阻尼比（和無阻尼自然頻率COn；（2）系統(tǒng)的峰值時間tp、超調(diào)量%、調(diào)整時間ts（4=0.02）;與標準形式對比，可知12SJ六、某系統(tǒng)如下圖所示，試求其

24、無阻尼自然頻率con,阻尼比超調(diào)量%,峰值時間 外調(diào)整時間”=0.02）。0.。2解：對于上圖所示系統(tǒng)，首先應(yīng)求由其傳遞函數(shù)，化成標準形式，然 后可用公式求生各項特征量及瞬態(tài)響應(yīng)指標。與標準形式對比，可知I T , 30七、已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下：I f求：(1)試確定系統(tǒng)的型次 v和開環(huán)增益K;(2)試求輸入為時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差解：(1)將傳遞函數(shù)化成標準形式 可見，v=i,這是一個I型系統(tǒng)開環(huán)增益K = 50;(2)討論輸入信號，I X1,即A=1, B=3艱據(jù)表34,誤差I(lǐng)= I八、已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下:求：（1）試確定系統(tǒng)的型次 v和開環(huán)增益K;（2）試求

25、輸入為L一（ 時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差解：（1）將傳遞函數(shù)化成標準形式 可見，v=2,這是一個II型系統(tǒng)開環(huán)增益K=100;（2）討論輸入信號，I TI ,即A = 5, B = 2, C=4根據(jù)表34,誤差九、已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下: 求：（1）試確定系統(tǒng)的型次 v和開環(huán)增益K;時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（2）試求輸入為L一（I解：（1）該傳遞函數(shù)已經(jīng)為標準形式可見，v=0,這是一個0型系統(tǒng)開環(huán)增益K = 20;（2）討論輸入信號， 根據(jù)表3 4,誤差,即 A = 2, B = 5, C=2十、設(shè)系統(tǒng)特征方程為s4+2s3+3s2+4s+5=0試用勞斯-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)判別該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解：用勞斯-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)判別，a4=1 , a3=2, a2=3, ai=4, a0=5均大于零，且有所以，此系統(tǒng)是不穩(wěn)定的卜一、設(shè)系統(tǒng)特征方程為 試用勞斯-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)判別該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解：用勞斯-赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)判別，a4