1、RVRV減速器原理分析減速器原理分析制測133高云2016.05.20RV減速器簡介及其前沿性 簡介簡介：RV（Rotate VectoR）傳動是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，經(jīng)常作為各種需要具有緊密運動的裝置牽系減速器，目前在機器人領(lǐng)域占著主導(dǎo)地位。前沿性前沿性：RVRV傳動是新興起的一種傳動。傳動是新興起的一種傳動。具有體積小、重量輕、具有體積小、重量輕、傳動比傳動比范圍大、壽命范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。系列優(yōu)點。較機器人中常用的較機器人中常用的諧波傳動諧波傳動具有高得多的具

2、有高得多的疲疲勞強度勞強度、剛度和壽命，而且、剛度和壽命，而且回差回差精度穩(wěn)定。精度穩(wěn)定。目前世界上許多國家高精度機器人傳動多采目前世界上許多國家高精度機器人傳動多采用用RVRV減速器，減速器，RVRV減速器在先進機器人傳動中減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代有逐漸取代諧波減速器諧波減速器的發(fā)展趨勢。的發(fā)展趨勢。RV結(jié)構(gòu)零部件分析齒輪軸齒輪軸: :用來傳遞輸入功率且與漸開線行星輪相互用來傳遞輸入功率且與漸開線行星輪相互嚙合嚙合. .行星輪行星輪: :與曲柄軸固連，兩個行星輪均勻分布在一與曲柄軸固連，兩個行星輪均勻分布在一個圓周上個圓周上, ,起到功率分流的作用起到功率分流的作用. .曲柄軸曲柄

3、軸: :曲柄軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。與行星輪相連曲柄軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。與行星輪相連接，一端與支撐盤相聯(lián)接，可以帶動擺線輪產(chǎn)生公接，一端與支撐盤相聯(lián)接，可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，同時又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)，同時又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。擺線輪（擺線輪（RVRV齒輪）：兩個完全相同的擺線輪分別安齒輪）：兩個完全相同的擺線輪分別安裝在曲柄軸上，且其偏心位置相互成裝在曲柄軸上，且其偏心位置相互成180180度。度。針輪：與機架固聯(lián)組成針輪殼體，且在針輪上安裝針輪：與機架固聯(lián)組成針輪殼體，且在針輪上安裝有有3030個針齒。個針齒。剛性盤與輸出盤：輸出盤為剛性盤與輸出盤：輸出盤為RVRV型傳動機構(gòu)與外界從型傳動

4、機構(gòu)與外界從動工作機構(gòu)相連接的構(gòu)件，輸出盤與剛性盤組成整動工作機構(gòu)相連接的構(gòu)件，輸出盤與剛性盤組成整體，從而輸出動力或者運動。在剛性盤上分布有兩體，從而輸出動力或者運動。在剛性盤上分布有兩個曲柄軸的軸承孔，故曲柄軸的輸出端借助軸承安個曲柄軸的軸承孔，故曲柄軸的輸出端借助軸承安裝在剛性盤上。裝在剛性盤上。RV減速器的原理PRoBIeM？ 1.1.如果將三對曲柄軸更替為四對，同時將三個行星輪至四個行星輪，該齒輪減速器是如果將三對曲柄軸更替為四對，同時將三個行星輪至四個行星輪，該齒輪減速器是否能提高減速性能？否能提高減速性能？ 理由：傳動構(gòu)件增加，傳動效率降低，提高減速性能。 2.2.若將行星輪齒數(shù)增大，中心輪齒數(shù)不變或者減小，則該齒輪減速性能是否得到提高？若將行星輪齒數(shù)增大，中心輪齒數(shù)不變或者減小，則該齒輪減速性能是否得到提高？ 理由：小齒輪為主動輪，帶動大齒輪傳動，由齒數(shù)與傳動比關(guān)系，理論可以實現(xiàn)提升減速性能。 3.3.當(dāng)中心輪轉(zhuǎn)速過快時，與之接觸的行星輪所受沖擊和動載荷是否最為強烈？是否可當(dāng)中心輪轉(zhuǎn)速過快時，與之接觸的行星輪所受沖擊和動載荷是否最為強烈？是否可以把直接與中心輪相接觸的行星輪進行以把直接與中心輪相接觸的行星輪進行“修緣修緣”處理？處理？ 理由：修緣可提高傳動精度，減小行星輪直