1、工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成主講教師：汪勵(lì)單元一 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電工作任務(wù)描述:通過機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站布置圖，認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站。學(xué)習(xí)目標(biāo):通過本任務(wù)學(xué)習(xí)，應(yīng)能：1.了解工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成與特點(diǎn)。2.熟悉工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站外圍系統(tǒng)的作用。3.熟悉工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的工作過程。工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站由機(jī)器人上下料工作站、機(jī)器人裝配工作站組成，二個(gè)工作站

2、由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線工作站整體布置圖 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 工業(yè)機(jī)器人上下料工作站由上下料機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜、輸送線、等組成。 (1) 數(shù)控機(jī)床 數(shù)控機(jī)床如圖所示。數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是對(duì)工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成數(shù)控機(jī)床 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下

3、料工作站的組成成 (2) 工業(yè)機(jī)器人及控制柜 數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量1Kg，機(jī)器人動(dòng)作作范圍1300，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人，機(jī)器人如圖所示。 末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成安川MH6機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 機(jī)器人控制系統(tǒng)為安川DX100以及示教編程器。工業(yè)機(jī)器人控制柜及示教器如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成DX100控制柜及示教編

4、程器 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 (3) PLC控制系統(tǒng) PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公司NJ301-1100控制器，上下料機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等，均由其控制。PLC控制柜內(nèi)部圖如圖所示。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成PLC控制柜內(nèi)部圖 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 (4) 上下料輸送線 上下料輸

5、送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位，機(jī)器人將工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床進(jìn)行加工，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝配。上下料輸送線如圖4-6所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成上下料輸送線 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 上下料輸送線由工件上下料輸送線1、工件上下料輸送線2、工件上下料輸送線3等3節(jié)輸送線組成。1) 工件上下料輸送線1 工件上下料輸送線1如圖所示。由直流減速電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳送滾筒、托盤檢測(cè)光電傳感等組成。一、工業(yè)機(jī)

6、器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工件上下料輸送線1工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 2) 工件上下料輸送線2 工件上下料輸送線2如圖所示。由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平皮帶、托盤檢測(cè)光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工件上下料輸送線2 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 3) 工件上下料輸送線3 工件上下料輸送線3如圖所示。由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平皮帶等組成，工件上料輸

7、送線3與工件上料輸送線2通過皮帶輪連接，由同一臺(tái)伺服電機(jī)拖動(dòng)。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工件上下料輸送線3 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 4) 上下料輸送線工作過程 當(dāng)空托盤放置在輸送線的起始位置（托盤位置1）時(shí)，托盤檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到托盤，啟動(dòng)直流減速電機(jī)和伺服電機(jī)，3節(jié)輸送線同時(shí)運(yùn)行，將托盤向工件上料位置“托盤位置2”處輸送。 當(dāng)空托盤達(dá)到上料位置（托盤位置2）時(shí)，被阻擋電磁鐵擋住，同時(shí)托盤檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到托盤，直流電機(jī)與伺服電機(jī)停止。等待機(jī)器人將工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床

8、進(jìn)行加工，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上。 當(dāng)機(jī)器人將工件搬運(yùn)到托盤上后，電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機(jī)啟動(dòng)，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運(yùn)行，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成成 上下料輸送線工作過程流程圖如圖所示 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成上下料輸送線工作過程流程圖 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 工業(yè)

9、機(jī)器人裝配工作站由裝配機(jī)器人、PLC控制柜、輸送線、成品立體倉庫等組成。 (1) 工業(yè)機(jī)器人及控制柜 裝配工作站機(jī)器人的工作任務(wù)是對(duì)正品進(jìn)行零件裝配，并存儲(chǔ)到倉庫單元，把廢品直接搬運(yùn)到廢品箱。與上下料工作站機(jī)器人系統(tǒng)相同，選用的也是安川MH6機(jī)器人和DX100控制柜；裝配機(jī)器人所夾取的工件與零件都是圓柱體，所以末端執(zhí)行器與上下料機(jī)器人的末端執(zhí)行器也相同。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 (2) PLC控制系統(tǒng) PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中

10、間繼電器、變壓器等元件器。其中PLC是機(jī)器人裝配工作站的控制核心。裝配機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等，均由PLC實(shí)現(xiàn)。PLC控制柜內(nèi)部圖如圖所示 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成 PLC控制柜內(nèi)部圖 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 (3) 裝配輸送線 裝配輸送線的功能是將上下料工作站輸送過來的工件，輸送到裝配工位以便機(jī)器人進(jìn)行裝配與分揀。裝配輸送線如圖所示。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成裝配輸送線 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2

11、工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 1) 裝配輸送線的組成 裝配輸送線由3節(jié)輸送線拼接而成，分別由3臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成裝配輸送線 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 2) 裝配輸送線工作過程 裝配工作站系統(tǒng)啟動(dòng)后，伺服電機(jī)1、2、3啟動(dòng)，三節(jié)輸送線同時(shí)運(yùn)行，輸送裝有工件的托盤。在第一節(jié)輸送線的正上方裝有機(jī)器視覺系統(tǒng)，托盤上的工件經(jīng)過視覺檢測(cè)區(qū)域時(shí)，進(jìn)行拍照、分析，判斷工件的加工尺寸是否符合要求，并把檢測(cè)的結(jié)果通過通訊的方式反饋給PLC，

12、PLC再將結(jié)果反饋給機(jī)器人。 當(dāng)托盤輸送到第二節(jié)輸送線的工件裝配處，被電磁鐵阻擋定位，光電傳感器檢測(cè)到托盤，伺服電機(jī)2停止。 若工件是正品，機(jī)器人去零件庫將零件搬運(yùn)到托盤處，與工件進(jìn)行裝配。裝配完成后，再將裝配完成的成品搬運(yùn)行到成品倉庫中。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 若工件是廢品，機(jī)器人直接去托盤處把廢品搬運(yùn)到廢品區(qū)。 機(jī)器人搬運(yùn)完成后，阻擋電磁鐵得電，解除對(duì)托盤的阻擋，伺服電機(jī)2啟動(dòng)，托盤離開后電磁鐵復(fù)位。 當(dāng)空托盤輸送到第三節(jié)輸送線的末端時(shí)，被阻擋

13、塊阻擋，同時(shí)光電傳感器檢測(cè)到托盤，伺服電機(jī)3停止。取走托盤，伺服電機(jī)3重新啟動(dòng)。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 裝配輸送線的工作過程流程圖如圖所示。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 (4) 機(jī)器視覺系統(tǒng) 機(jī)器視覺系統(tǒng)用于工件尺寸的在線檢測(cè)，機(jī)器人根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，對(duì)工件進(jìn)行處理。 機(jī)器視覺系統(tǒng)選用歐姆龍機(jī)器視覺，由視覺控制器、

14、彩色相機(jī)、鏡頭、LED光源、光源電源、相機(jī)線纜、24V開關(guān)電源、電腦顯示器等組成，如圖所示。 機(jī)器視覺系統(tǒng)安裝在第一節(jié)裝配輸送線旁，鏡頭正對(duì)輸送線中央，托盤上的工件經(jīng)過視覺檢測(cè)區(qū)域時(shí)，進(jìn)行拍照、分析，判斷工件的加工尺寸是否符合要求，并把檢測(cè)的結(jié)果通過通訊的方式反饋給PLC，PLC再將結(jié)果反饋給機(jī)器人，由機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行處理。 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成機(jī)器視覺系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州

15、機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成工業(yè)機(jī)器人裝配工作站的組成 (5) 工件立體倉庫 工件立體倉庫用于存放待加工工件，立體倉庫分兩層四列共8個(gè)存儲(chǔ)單元，編號(hào)分別為1-8，每個(gè)存儲(chǔ)單元配置一個(gè)光電傳感器用于檢測(cè)工件的有無。工件立體倉庫如圖所示。 立體倉庫的8個(gè)存儲(chǔ)單元，編號(hào)分別為1-8，其排列順序如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成工件立體倉庫 工件立體倉庫的編號(hào)工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 3 3自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪，工件及氣爪如圖所

16、示一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成a）工件 b）氣爪工件及氣爪 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 3 3自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 (1) 氣爪工作原理 氣爪利用壓縮空氣驅(qū)動(dòng)手爪抓取、松開工件。氣爪通常有Y型、180、平行式、大口徑式、三爪式等類型,如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成Y型 180 平行式 大口徑 三爪式氣爪的類型 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 3 3自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器氣爪的工作原理如圖所示。氣缸4中壓縮空

17、氣推動(dòng)活塞桿3使轉(zhuǎn)臂2運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)爪鉗1平行地快速開合。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成a）松開狀態(tài) b）夾緊狀態(tài)氣動(dòng)手爪工作原理 1-爪鉗 2-轉(zhuǎn)臂 3-活塞桿 4-氣缸工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 3 3自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 (2) 氣爪的選擇 選擇氣爪要考慮夾取對(duì)象的形狀與重量，根據(jù)夾取對(duì)象的形狀和重量來選擇確認(rèn)氣爪的開閉行程和把持力。 上下料機(jī)器人與裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器選用的是氣立可HDS-20-Y型氣動(dòng)手爪，其技術(shù)參數(shù)見表。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成動(dòng)作形式復(fù)動(dòng)式缸徑20mm開閉角度-1

18、0+30把持力Kgf（N）開2.3（23）閉3.5（34）使用壓力范圍Kgf/cm2（Kpa）1.57.0（150700）HDS-20氣爪技術(shù)參數(shù) 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 3 3自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動(dòng)生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 (3) 氣動(dòng)控制回路 考慮到失電安全，失電后夾緊的工件不會(huì)掉落，電磁閥采用雙電控。末端執(zhí)行器氣動(dòng)控制回路如圖所示。 氣動(dòng)控制回路工作原理：當(dāng)YV1電磁閥線圈得電時(shí)，氣爪收縮，夾緊工件；YV2電磁閥線圈得電時(shí)，氣爪松開，釋放工件；當(dāng)YV1、YV2電磁閥線圈都不得電時(shí)，氣爪保持原來的狀態(tài)。電磁閥不能同時(shí)得電。一、

19、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的組成324511345212121Z11Z2氣爪末端執(zhí)行器氣動(dòng)控制回路 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 1 1上下料工作站的工作過程上下料工作站的工作過程 (1) 當(dāng)載有待加工工件的托盤輸送到上料位置后，機(jī)器人將工件搬運(yùn)到數(shù)控機(jī)床的加工臺(tái)上。 (2) 數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工。 (3) 加工完成，機(jī)器人將工件搬運(yùn)到輸送線上料位置的托盤上。 (4) 上料輸送線將載有已加工工件的托盤向裝配工作站輸送。二、自動(dòng)生產(chǎn)線工作站的工作過程工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成常州機(jī)電知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備 2 2裝配工作站的工作過程裝配工作站的工作過程 (1) 當(dāng)上下料輸送線將工件輸送到裝配輸送線上，裝配輸送線繼續(xù)將工件向裝配工位輸送。 (2) 當(dāng)工件經(jīng)過機(jī)器視覺檢測(cè)區(qū)域時(shí)，機(jī)器視覺對(duì)工件進(jìn)行