1、PAGE 120PAGE 121Geomagic Qualify 7 Complete InspectionRaindrop Geomagic, Inc. PAGE 30Geomagic studio講義目錄逆向工程概述Geomagic studio軟件及流程簡介Studio 入門學習涵蓋各個階段處理技術(shù)甲殼蟲車的逆向工程點階段點云編輯點云數(shù)據(jù)注冊&合并多邊形基本編輯命令多邊形高級階段基本曲面創(chuàng)建（探測曲率）1基本曲面創(chuàng)建（探測曲率）2高級曲面編輯探測輪廓線的曲面處理Fashion基礎(chǔ)階段創(chuàng)建3D 特征一、逆向工程概述1.1 逆向工程定義 逆向工程（Reverse Engineering，RE

2、）也稱反求工程，它是相對傳統(tǒng)的設(shè)計而言。是從一個存在的零件或原型入手，首先對其進行數(shù)字化處理，然后進行數(shù)據(jù)處理、曲面重建、構(gòu)造CAD模型等，最后制造出產(chǎn)品的過程。逆向工程技術(shù)能快速建立新產(chǎn)品的數(shù)據(jù)化模型，大大縮短新產(chǎn)品研發(fā)周期，提高企業(yè)產(chǎn)品設(shè)計和生產(chǎn)效率。仿制，改制產(chǎn)品二維圖樣，技術(shù)文檔CAD模型重構(gòu)采集、處理采集仿制、改制產(chǎn)品制作系統(tǒng)CAM快速原型RP實物或模型模具產(chǎn)品樣件新產(chǎn)品PDM系統(tǒng)圖1.1 逆向工程流程圖1.2 逆向工程與正向工程的區(qū)別傳統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計一般都是“從無到有”的過程，設(shè)計人員首先構(gòu)思產(chǎn)品的外形、性能以及大致的技術(shù)參數(shù)等，再利用CAD建立產(chǎn)品的三維數(shù)字化模型，最終將模型轉(zhuǎn)入制

3、造流程，完成產(chǎn)品的整個設(shè)計制造周期，這樣的過程可稱為“正向設(shè)計”。而逆向工程則是一個“從有到無”的過程，就是根據(jù)已有的產(chǎn)品模型，反向推出產(chǎn)品的設(shè)計數(shù)據(jù)，包括設(shè)計圖紙和數(shù)字模型。其各自的流程如下圖所示：檢查產(chǎn)品功能設(shè)計圖紙CAD模型制造不滿意最終產(chǎn)品圖1.2傳統(tǒng)工業(yè)產(chǎn)品造型流程CAD模型已存在零件零件數(shù)字化檢查圖紙制造不滿意最終產(chǎn)品圖1.3逆向工程造型流程1.3 逆向工程的應用逆向工程已成為當今CAD/CAM領(lǐng)域內(nèi)研究的熱點之一。它在機械產(chǎn)品測量造型、計算機視覺、根據(jù)切片數(shù)據(jù)的醫(yī)學影像重建等領(lǐng)域都有重要應用。在制造業(yè)領(lǐng)域內(nèi)逆向工程也有廣泛的應用背景。在下列情形下，需要將實物模型轉(zhuǎn)換為CAD模型：

4、(1) 盡管計算機輔助設(shè)計技術(shù)(CAD)發(fā)展迅速，各種商業(yè)軟件的功能也日益強大，但目前還無法滿足一些復雜曲面零件的設(shè)計需要，還存在許多使用粘土或泡沫模型代替CAD設(shè)計的情況，最終需要運用逆向工程將這些實物模型轉(zhuǎn)換為CAD模型。(2) 外形設(shè)計師傾向使用產(chǎn)品的比例模型，以便于產(chǎn)品外形的美學評價，最終可通過運用逆向工程技術(shù)將這些比例模型用數(shù)學模型表達，通過比例運算得到美觀的真實尺寸的CAD模型。(3) 由于各相關(guān)學科發(fā)展水平的限制，對零件的功能和性能分析，還不能完全由CAE來完成，往往需要通過試驗來確定最終零件的形狀，如在模具制造中經(jīng)常需要通過試沖和修改模具型面方可得到最終符合要求的模具。若將最終

5、符合要求的模具測量并反求出其CAD模型，在再次制造該模具時就可運用這一模型生成加工程序，就可大大減少修模量，提高模具生產(chǎn)效率，降低模具生產(chǎn)成本。(4) 目前在國內(nèi)，由于CAD/CAM技術(shù)運用發(fā)展的不平衡，普遍存在這樣的情況：在模具制造中，制造者得到的原始資料為實物零件，這時為了能利用CAD/CAM技術(shù)來加工模具，必須首先將實物零件轉(zhuǎn)換為CAD模型，繼而在CAD模型基礎(chǔ)上設(shè)計模具。(5) 藝術(shù)品、考古文物的復制。(6) 人體中的骨頭和關(guān)節(jié)等的復制、假肢制造。(7) 特種服裝、頭盔的制造要以使用者的身體為原始設(shè)計依據(jù)，此時，需首先建立人體的幾何模型。1.4 逆向工程關(guān)鍵技術(shù)介紹逆向工程的關(guān)鍵技術(shù)包

6、括了數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、CAD模型重構(gòu)等，最后應用于下游CAD直接面向生產(chǎn)過程。（一）、數(shù)據(jù)采集技術(shù)（1）、接觸測量最初的三維數(shù)字化儀是探針式的，它一般由36個自由度的桿式機構(gòu)和末端的探針組成，通過運動學計算得到末端探針觸點的三坐標信息，其技術(shù)已比較成熟。數(shù)據(jù)處理過程中采用了數(shù)字信號處理(DSP)技術(shù)和溫度補償技術(shù)，測量精度達到0.076 80.178 mm，測量速度可達到100點/S。三坐標測量機(Coordinate Measuring Machine，CMM)也是廣泛采用的接觸式測量設(shè)備。在逆向工程應用的初期，這種接觸探針式的三維數(shù)字化儀是數(shù)據(jù)采集的重要手段，具有測量精度高、適應性強的優(yōu)

7、點。但一般接觸式測頭測量效率低，數(shù)據(jù)需進行測頭半徑補償，而且由于測量力的存在，對一些軟質(zhì)表面或易損傷物體表面無法進行測量。接觸式測量的優(yōu)點a接觸式探頭發(fā)展時間較長，其機械結(jié)構(gòu)及電子系統(tǒng)己相當成熟，具有較高的準確性和可靠性; b接觸式測量噪聲低、精度高且重復性好: c探頭是直接接觸工件表面工作的，與工件表面的反射特性、顏色及曲率關(guān)系不大，基本不受上述條件限制; d被測物體固定在三坐標測量機上，并配合測量軟件，可快速準確地測出物體的基本幾何形狀，如面、圓、圓柱、圓錐、圓球等;接觸式測量的缺點 a接觸式測量必須使用特殊的夾具，會導致較高的測量費用，不同形狀的產(chǎn)品會要求不同的夾具，而使成本大幅度地增加

8、: b探頭是以逐點方式進行測量的，所以測量速度較慢: c不當?shù)牟僮魅菀讚p害工件某些重要部位的表面精度，也會使探頭損壞; d球形探頭很容易因為接觸力而造成磨耗，為維持一定的精度，需經(jīng)常校正探頭的直徑; e檢測一些內(nèi)部元件有先天的限制，如測量內(nèi)圓直徑，觸發(fā)探頭的直徑必定要小于被測內(nèi)圓直徑; f對三維曲面的測量，因傳統(tǒng)接觸式觸發(fā)探頭是感應元件，測得的數(shù)據(jù)是探頭的球心位置，要測得物體真實外形，則需要對探頭半徑進行補償，因此，可能會導致誤差修正的問題: g接觸探頭在測量時，探頭的力將使探頭尖端部分與被測件之間產(chǎn)生局部變形，而影響到測量值的實際度數(shù); h測量系統(tǒng)的支撐結(jié)構(gòu)存在靜態(tài)及動態(tài)誤差; i由于探頭出

9、發(fā)機構(gòu)的慣性及時間延遲，使探頭產(chǎn)生超越現(xiàn)象，趨近速度會產(chǎn)生動態(tài)誤差;（2）、非接觸測量非接觸式測量根據(jù)測量原理的不同，有光學測量法、工業(yè)CT測量法、核磁共振(MRI)測量法、超聲波測量法、電磁測量法、層析法等方式，較為成熟的是光學測量法。光學測量法又分為三角形法、結(jié)構(gòu)光法、激光干涉法、計算機視覺法等。其中結(jié)構(gòu)光法被認為是目前對三維形狀進行測量的最好方法之一。結(jié)構(gòu)光法的主要優(yōu)點是測量范圍大、穩(wěn)定、速度快、成本低、設(shè)備攜帶方便、受環(huán)境影響小、易于操作，缺點是只能測量表面曲率變化不大的較平坦的物體，對于表面變化劇烈的物體，在陡峭處往往會發(fā)生相位突變，從而影響測量精度。同時，測量精度易受工件本身的表面

10、色澤、粗糙度的影響，為提高測量精度，需對被測量表面涂上“反差增強劑”或噴漆處理，以減小誤差。另外，還存在數(shù)據(jù)處理時間長、測量量程較短等問題。非接觸式測量的優(yōu)點 a 不必做探頭半徑補償，因為激光光點位置就是工件表面的位置; b 測量速度非?？?，不必象接觸觸發(fā)探頭那樣逐點進行測量; c 軟工件、薄工件、不可接觸的高精密工件可直接測量。非接觸式測量的缺點: a測量精度較差; b因非接觸式探頭大多數(shù)是接受工件表面的反射光或散射光，易受工件表面的反射條件的影響，如顏色、斜率等: c易受環(huán)境及雜散光影響，故噪聲較高; d非接觸式測量只做工件輪廓坐標點的大量取樣，對邊線處理、凹孔處理以及不連續(xù)形狀的處理比較

11、困難; e使用CCD做探測器時，成像鏡頭的焦距會影響測量精度，因工件幾何外形變化大時成像會失焦，成像模糊:f工件表面的粗糙度會影響測量結(jié)果.表面數(shù)字化方法非接觸式接觸式光學式非光學式觸發(fā)式連續(xù)式三角形法激光干涉法層析法計算機視覺 法CT測量 法MRI測量法超聲波法結(jié)構(gòu)光法數(shù)字化實驗室數(shù)據(jù)采集設(shè)備Cimcore Infinite 7自由度關(guān)節(jié)臂Perceptron ScanWork V4i儀器側(cè)頭Perceptron V4i規(guī)格：規(guī)范：V4i安裝方式：6/7軸Romer手臂精度（2sigma）：0.024mm掃描速率：23040點/秒掃描頻率：30HZ掃描線密度：768點/線影響數(shù)據(jù)采集質(zhì)量的關(guān)

12、鍵因素主要包括有：a 測量方法本身的精度；經(jīng)過大量的技術(shù)訓練來掌握最佳的測量方法。b 儀器的精確校準；隨時校準設(shè)備來保證測繪精度。c 測量范圍的限制、阻擋；d 采集數(shù)據(jù)的局部缺少、被測物體表面的光潔度等。需要采用其他的顯影方式來幫助數(shù)據(jù)采集。由于這些因素，測量數(shù)據(jù)一般要經(jīng)過預處理后才能進行曲面擬合和CAD 模型重建。（二）、數(shù)據(jù)處理技術(shù)數(shù)據(jù)處理的關(guān)鍵技術(shù)在于：多視拼合、噪聲去除、數(shù)據(jù)簡化、數(shù)據(jù)補缺。(1)多視拼合無論是接觸式或非接觸式的測量方法，要完成樣件所有表面的數(shù)據(jù)采集，必須進行多方位采集，數(shù)據(jù)處理時就涉及到了多視拼接技術(shù)，通常處理技術(shù)是：對從不同視角測量的樣件數(shù)據(jù)確定一個合適的坐標變換方

13、法進行拼接。將從各個視圖得到的點集合并到一個公共的坐標系下，從而得到一個完整的模型。在樣件上貼固定球作為識別標簽。根據(jù)每個視角觀察的三個或三個以上不共線的標簽來對數(shù)據(jù)進行拼合。(2) 噪聲去除在測量過程中，由于環(huán)境變化和其他人為的因素，數(shù)據(jù)點不可避免的會存在噪聲，有必要對數(shù)據(jù)點進行去噪濾波。數(shù)據(jù)濾波通常采用標準高斯、平均和中值濾波方法。a.對于規(guī)則的數(shù)據(jù)點集，如激光掃描設(shè)備測量的單張數(shù)據(jù)呈點陣排列，采用濾波方法實現(xiàn)。b.對散亂的數(shù)據(jù)點集，如多視拼合后的點云，就必須先建立數(shù)據(jù)點間的鄰接關(guān)系。各種濾波方法都是解決消除噪聲點而又保證零件的棱、角等特征不被光滑的問題。(3) 數(shù)據(jù)簡化當測量數(shù)據(jù)的密度很

14、高時，如光學掃描設(shè)備常采集到幾十萬、幾百萬甚至更多的數(shù)據(jù)點，存在大量的冗余數(shù)據(jù),嚴重影響后續(xù)算法的效率，因此需要按一定要求減少測量點的數(shù)量。不同類型的點云可采用不同的簡化方法，對規(guī)則點云處理技術(shù)采取等間距均勻簡化、倍率簡化、等量簡化、弦偏差簡化等方法。(4)數(shù)據(jù)補缺由于被測實物本身的幾何拓撲原因或者是受到其它物體的阻擋，會存在部分表面無法測量、采集的數(shù)字化模型存在數(shù)據(jù)缺損的現(xiàn)象，因而需要對數(shù)據(jù)進行補缺。深孔類零件就無法測全；在測量過程中，常需要一定的支撐或夾具，模型與夾具接觸的部分，就無法獲得真實的坐標數(shù)據(jù)；用于數(shù)據(jù)拼合的固定球和標簽處的數(shù)據(jù)也無法測量，需要采用數(shù)據(jù)補缺技術(shù)：a.利用周圍點的信

15、息插值出缺損處的坐標，找到數(shù)據(jù)點間有一定的拓撲關(guān)系。b.對三角化后的網(wǎng)格模型進行補缺，對三角網(wǎng)格模型中接近于平面多邊形的孔洞進行修復.c.通過截平面族與孔洞周圍網(wǎng)格模型的相交和 B 樣條曲面插值，解決修復部分與整體曲面的光滑連接問題。d.用擴散法在等值面上插入新的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)三角網(wǎng)格模型的復雜孔洞邊界的數(shù)據(jù)補缺。數(shù)據(jù)處理軟件介紹目前在國際市場上出現(xiàn)了多個與逆向工程相關(guān)的軟件系統(tǒng)，主要有：SDRC公司的Imageware Surfacer, Raindrop Geomagic公司的Geomagic、英國DelCAM公司產(chǎn)品CopyCAD、英國MDTV公司的STRIM and Surface Rec

16、onstruction、英國Renishaw公司的TRACE，在一些流行的CAD/CAM集成系統(tǒng)中也開始集成了類似模塊，如Lnigrahics中的Form Feature和Point Cloud功能、Pro/Engineering中的Pro/SCANTOOLS功能、Cimatron9. 0中的Reverse Engineering功能模塊等。二、逆向工程軟件Geomagic Studio軟件及流程簡介Geomagic Studio是美國Raindrop Geomagic(雨滴)軟件公司推出的逆向工程軟件。該軟件是目前市面上對點云處理及三維曲面構(gòu)建功能最強大的軟件，從點云處理到三維曲面重建的時間

17、通常只有同類產(chǎn)品的三分之一。利用Geomagic Studio可輕易地從掃描所得的點云數(shù)據(jù)創(chuàng)建出完美的多邊形模型和網(wǎng)格，并可自動轉(zhuǎn)換為NURBS曲面。該軟件主要包括Geomagic Capture Geomagic Wrap, Geomagic Shape三個模塊。主要功能包括： (1)自動將點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為多邊形(Polygons) (2)快速減少多邊形的數(shù)目(Decimate) (3)把多邊形轉(zhuǎn)換為NURBS曲面 (4)曲面分析(公差分析等) (5)輸出與CAD/CAM/CAE匹配的文件格式(IGES, STL, DXF等)。Geomagic Studio的工作流程見下圖。3D掃描點階段(P

18、oint phase)成形階段(Shape Phase)RP,可視化(Visualization )CAD/CAM/CAE多邊形階段(Polygon phase)掃描對齊(Scan Registration) 掃描整理(Scan Cleanup) 噪音減小(Noise Reduction ) 采樣(Sampling)目標組合掃描(Combine Scans)光滑數(shù)據(jù)(Smooth Data) 基于曲率的孔添充(Curvature Hole Filing)多邊形編輯(Polygon Editing)邊界修補(Boundary Repair)特征構(gòu)建(Feature Creation)目標光滑曲面

19、(Smooth Surface)整理邊界(Clean Boundaries)特征識別(Feature Detection)特征線選取(Feature Line Selection)邊界構(gòu)建(Boundary Construction)面片組織(Patch Organization)目標規(guī)則化(Regular)形狀調(diào)整(Shape Appropriate)單一掃描工作流程無序點云 點云數(shù)據(jù) Geomagic Studio 點處理階段 手動刪除 選擇不連貫的（刪除） 選擇局外的（刪除） 減少噪音 均勻樣本 封裝 表面 體積 輸出STL 補洞 祛除毛坯 祛除表面特征 挖空 表面光順處理 邊角調(diào)整 平

20、整 表面壓入 祛除多邊形 深度壓入 打開復本 檢驗交集 填充 成形階段 輸出IGES,SETP,VDA 自動成形 多樣掃描工作流程無序點云 點云數(shù)據(jù) Geomagic Studio 點處理階段 手動刪 選擇不連貫的（刪除） 選擇局外的（刪除） 減少噪音 手動注冊 全局優(yōu)化 融合 合并點 降噪 均勻取樣 封裝 表面 體積 包絡 祛除毛坯 輸出STL 多邊形處理 挖空 補洞 邊角調(diào)整補缺 表面壓入 祛除表面特征 深度壓入 平整 祛除多邊 打開復本 檢驗交集 填充 形狀階段 自動成形輸出IGES,SETP,VDA 三、studio入門學習目標熟悉studio界面，學習旋轉(zhuǎn)、縮放和平移來改變視圖角度。

21、試著用各種可以獲得的選擇技巧。打開現(xiàn)有文件打開數(shù)據(jù)文件TR-S10-001.wrp。點擊文件打開或點擊打開圖標。從激活的文件夾里選擇TR-S10-001.wrp，如果文件不在當前文件夾，那么瀏覽到指定文件夾。打開文件對話框是個標準的windows對話框。點擊打開。文件被載入并顯示在視窗中。鼠標指南通過使用鼠標的旋轉(zhuǎn)命令來改變對象在視圖中的定位。通過使用鼠標的平移命令來改變對象在視圖中的位置。通過使用縮放命令來改變對象在視圖中顯示的大小。當一個激活對象在一個區(qū)域放大，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心仍舊定義在對象的質(zhì)心上。你可以定義一個新的位置來旋轉(zhuǎn)。當縮放的時候，你不必只用鼠標控制。你可以在視窗中指定一個區(qū)域來縮放。

22、為了恢復視窗，以便使激活的對象放在整個窗口中。為了激活的對象又繞著質(zhì)心旋轉(zhuǎn)，你需要重新設(shè)置旋轉(zhuǎn)中心。使用7個預定義的視圖。每個視圖呈現(xiàn)相對于全局坐標軸的不同視角。選擇工具和刪除10著用可得到的各種選擇工具，在視窗右側(cè)（矩形工具、橢圓工具、線工具、畫筆工具、套索工具、定制區(qū)域模式）。11試著選擇和刪除一些幾何，矩形工具、橢圓工具、線工具、畫筆工具、套索工具、定制區(qū)域模式。12 點擊編輯撤銷來恢復你在上一步中刪除的多邊形。13點擊編輯選擇貫穿或點擊選擇通圖標，并在臉上選擇一些多邊形。旋轉(zhuǎn)模型到頭的后面，可看到選擇貫通選項是如何加亮了在選擇邊界內(nèi)的所有多邊形，而不僅是在屏幕上可見的多邊形。14旋轉(zhuǎn)對

23、象以便你可以看到對象的底部。15點擊編輯背景模式或點擊背景模式圖標。如果命令按鈕/圖標是沉下去的，那么當你做選擇的時候，會選擇對象的前面的和后面的多邊形。如果命令按鈕/圖標沒沉下去，那么僅選擇那些正向可看到的對象。 關(guān)開多邊形的藍色面是正面：黃色面是反面。16設(shè)置視圖到前視圖。17按ctrl+c（或編輯）清除所有）能快速清除所有被選擇的東西。18從選擇工具欄，選取定制區(qū)域模式圖標，這個獨特的選擇工具允許你用一系列節(jié)點形成的一個封閉環(huán)來定義一個區(qū)域。 19如右圖所示選轉(zhuǎn)模型，如下左圖所示，點擊一些點。為了形成一個環(huán)，再次要點擊起始點或按空格鍵。20當形成封閉環(huán)后，選中了所有的環(huán)內(nèi)被連接的三角形，

24、包括環(huán)內(nèi)用戶看不到的幾何，比如缺口和倒拔模等情況。這是個非常有用的命令，尤其在孔的周圍選擇劣質(zhì)數(shù)據(jù)。為了開始選擇另一個環(huán)，你必須再次點擊圖標切換到定制區(qū)域模式。因為這個，他不同于其他選擇工具。21按ctrl+c來清除選取。管理器面板顯示管理器22顯示管理器包含了有用的顯示選項，比如軸指示器。這是小的XYZ軸，出現(xiàn)在視窗的右下角，呈現(xiàn)了當前全局軸的方位。23為了幫助眼睛觀察模型的覆蓋尺寸，你可以顯示背景格柵。 在背景格柵多選框內(nèi)打勾。視窗內(nèi)將顯示格柵。為了看到完整的背景格柵，你可能需要縮小。24循環(huán)查看各個預定義視圖。點擊每個預定義視圖圖標。注意看各種視角是如何影響背景格柵的。如果等側(cè)視圖不能顯

25、示格柵，那么必須打開選項下的兩面參數(shù)。25修改背景格柵的顯示參數(shù)。26關(guān)閉背景格柵。去掉背景格柵多選框里的勾，背景格柵就從視窗中去掉。27設(shè)置視圖到前視圖。 點擊視圖預定義視圖前視圖或在預定義視圖工具欄里點擊前視圖圖標。管理器面板顯示管理器28縮小顯示對象到視圖內(nèi)部并改變視圖方向到等側(cè)視圖。a) 在顯示面板里的前平面多選框內(nèi)打勾。b) 點擊視圖預定義視圖等側(cè)視圖或選擇在預定義工具欄里的等側(cè)視圖。c) 調(diào)整深度值來改變以紅色顯示的前平面的位置。依靠平面移動的方向，對象將被剪切（叢視圖隱藏）。這個命令對于查看封閉模型內(nèi)部是非常有用的。29改變前平面的剪切位置。a) 去掉前平面多選框的勾。b) 通過

26、在視窗內(nèi)旋轉(zhuǎn)對象，改變視圖位置。c) 在前平面多選框內(nèi)打勾。注意看平面是如何重新放置來平行于屏幕的。d) 調(diào)整深度值看結(jié)果。四、甲殼蟲的逆向工程Reverse Engineering of Beetle目標這個例子將帶你經(jīng)過Geomagic Studio工作流程的每個階段。你將以Point Phase點階段開始，這個階段里你將處理點云對象并準備數(shù)據(jù)用來封裝(wrap)。一旦對象被封裝，你將進入Polygon Phase多邊形階段，這個階段里你將在多邊形對象上填充孔、移除任何腫塊或壓痕。這時你將進行到Shape Phase形狀階段，這個階段里你將在多邊形對象上擬合NURBS曲面。Point Ph

27、ase點階段Polygon Phase多邊形階段Shape Phase形狀階段打開數(shù)據(jù)打開的數(shù)據(jù)可以是點云或多邊形。在這例子里，你將使用無序點數(shù)據(jù)。 打開文件car.wrp。點擊File文件 Open打開或點擊Open File打開文件圖標。從保存文件的目錄中選擇car.wrp。點擊Open打開。模型被顯示在視圖區(qū)域。掃描對象在視圖區(qū)域查看數(shù)據(jù)我們需要知道這個對象看上去象什么。用一些功能可以改變對象在視圖區(qū)域里的顯示效果，這樣更好的理解我們的任務。著色掃描對象便于理解對象的形狀。 點擊View視圖 Shading著色 Shade Points著色點對象出現(xiàn)曲面化視圖。這樣你可以看出對象象什么而

28、且知道該對它做些什么。被著色的點數(shù)據(jù)你可以用許多命令如旋轉(zhuǎn)和縮放來得到更好的對象視圖。放指針在視圖區(qū)域，按壓不放鼠標中鍵或按壓CTRL+鼠標右鍵。拖動視圖區(qū)域內(nèi)指針。注意對象將旋轉(zhuǎn)。用鼠標滾輪或SHIFT+鼠標右鍵來放大縮小。指針的位置控制著縮放的中心。用ALT+鼠標右鍵來平移視圖。近看著色點云重載視圖區(qū)域以致整個對象能被查看。點擊View視圖 Fit Model to View 將整個模型投影到視窗中 或點擊Fit Model to View將整個模型投影到視窗中 圖標 來擬合對象視圖大小到目前視圖框中，也可以用CTRL+D來快速執(zhí)行這個功能。凈化點數(shù)據(jù)掃描時你可能無意地掃描了背景物體，如桌

29、面、墻、固定裝置等等。你將需要移除這些偏離點，也就是可能在對象周圍存在體外孤點(outliers)。這些點能夠被識別遠離主點云但不代表我們想保留的任何幾何形狀。 不連接項 和 體外孤點可以用選擇工具來手動移除游離點，如用Rectangle Tool矩形工具，Ellipse Tool橢圓工具，Paintbrush Tool畫筆工具，或Lasso Tool套索工具。點擊View視圖 Predefined Views預定義視圖 Front View前視圖或點擊Front前視圖圖標。用一個選擇工具來手動選擇這些體外孤點。如果你選中了你不希望選擇的點，那么按住CTRL鍵不放重新選擇不想要的點就可以取消它

30、們的被選中狀態(tài)。 點擊Points點 Erase擦除 或點擊 Erase擦除 圖標。你也可以用鍵盤上的DEL刪除鍵 來刪除高亮對象。擦除前擦除后代替手工選擇游離點。你可以讓軟件自動探測體外孤點。為了更好的觀察選中了那些點，關(guān)閉著色。(View視圖 Shading著色 Unshade Points取消點陰影繪制)選擇不連接項前選擇不連接項后按壓Ctrl+Z或點擊Edit編輯 Undo撤銷來取消前一次刪除，這將重載你最后一次刪除的點。 警告你只能執(zhí)行一步撤銷命令。按壓CTRL+C或點擊Edit編輯 Clear All全部清除 來取消選擇所有高亮點。點擊Edit編輯 Select選擇 Disconn

31、ected Components與主體分離部分或點擊Select Disconnected選擇不相連的項 圖標。改變Separation分隔 從Medium中間 到Low低 。這樣系統(tǒng)會選擇在拐角處離主點云很近但不屬于它們一部分的點。點擊OK確定。點擊Points點 Erase擦除 或點擊 Erase擦除 圖標。你也可以用鍵盤上的DEL刪除鍵 來刪除高亮對象。對象里仍然存在一些體外孤點。你將用其他功能來移除一些體外孤點。剩余的游離點點擊Edit編輯 Select選擇 Outliers體外孤點 或點擊Select Outliers選擇體外孤點圖標。改變Sensitivity敏感性 到85.0。這

32、樣將選中殘留的偏離點。這個值被設(shè)置的非常有效地(接近100.0)捕獲體外孤點。選中的體外孤點 被高亮成紅色點擊OK確定。點擊Points點 Erase擦除 或點擊 Erase擦除 圖標。你也可以用鍵盤上的DEL刪除鍵 來刪除高亮對象。備份當前文件在執(zhí)行下一步操作之前最好備份當前文件。這將提供給你一個新的開始點以致你不必重復前面的步驟如果你想在后面的步驟中嘗試其他的設(shè)置。備份當前文件。點擊File文件 Save As另存為。瀏覽到你有寫權(quán)限的文件夾中 C:temp。輸入一個新文件名 car-001.wrp。點擊Save保存。減少噪音點Reduce Noise通常地，在掃描過程中，噪音點被引入數(shù)據(jù)

33、里。在一個曲面對象中粗糙的、不均勻的表現(xiàn)就是噪音點數(shù)據(jù)，產(chǎn)生的原因有如下幾種，掃描設(shè)備的輕微震動，不精確的掃描校準，或被掃描物體表面準備處理不好。為了減少這些噪音點，你將用一個叫Reduce Noise減少噪音的命令。 為了可視化掃描中噪音點的數(shù)量，你需要wrap封裝對象(創(chuàng)建多邊形網(wǎng)格)，減少噪音命令已有一個預覽的新功能。點擊Points點 Reduce Noise減少噪音 或點擊Reduce Noise減少噪音圖標 。選中Free-form shapes自由格式形狀 選項。如果你的對象有棱邊或很小的特征，那么用其他的選項。移動Smoothness Level平滑級別 滑桿到None無。這說

34、明你將不對對象作噪音減少的應用。你這樣做是為了看當前對象如何，是否需要減少噪音。勾中Preview預覽 選項。預覽框展開顯示了更多設(shè)置。定義Preview Points預覽點為3000。這代表被封裝和預覽的點數(shù)量。 取消勾中Sampling取樣 選項。如果這個選項被勾中，那么預覽將顯示一個應用了采樣的結(jié)果。什么是采樣(Sample)？采樣就是減少對象的點數(shù)量然而保持零件的精確表示。用指針在模型上選擇一個區(qū)域來預覽。(圖片顯示一個靠近A支撐梁的區(qū)域)選取位置預覽結(jié)果參看噪音減少后的預覽區(qū)域。移動Smoothness Level平滑級別 滑桿一格。注意所選區(qū)域更新顯示了這個設(shè)置將如何影響對象。調(diào)節(jié)

35、滑桿直到Max最大值，注意每一格都會改變結(jié)果。注意Max最大值 可能出現(xiàn)最好的結(jié)果，但是最好看看其他區(qū)域可能如果變化。一些特征可能被去除。最小設(shè)置最大設(shè)置為了更好的了解改變Smoothness level平滑級別對對象改變的程度，打開Deviation Display顯示偏差可在一個色譜圖中動態(tài)查看改變程度。勾中Display Deviation顯示偏差對話框。定義Max Positive最大值 正數(shù) 為0.1 in。按壓Enter回車鍵更新顯示。定義Min Positive最小值 正數(shù) 為0.04 in。 按壓Enter回車鍵更新顯示。調(diào)節(jié)Smoothness Level平滑級別查看對對象的

36、影響。最小設(shè)置最大設(shè)置重復前面步驟直到你滿意地了解當前對象狀態(tài)及知道是否需要減少噪音。這個對象看上去很好，因此不需要再做任何噪音減少。讓我們退出這個命令吧。點擊Cancel取消。備份當前文件參考前面步驟備份當前文件名為car-002.wrp。統(tǒng)一取樣Uniform Sample當處理掃描點數(shù)據(jù)時，你用采樣來減少對象中的點數(shù)量，然而保持零件的精確表示。用無序數(shù)據(jù)，你將用統(tǒng)一取樣來減少點的數(shù)量并組織點，因此當封裝時他們粗略地產(chǎn)生了相同尺寸的三角片。在當前對象上減少點數(shù)量。點擊Points點 Uniform Sample統(tǒng)一采樣 或點擊Uniform Sample統(tǒng)一采樣 圖標 。點擊Absolut

37、e絕對 選項。(缺省設(shè)置)定義Spacing間距 值為0.20 in。目前近似有317000個點。這個值將減少點數(shù)量到近似222000個點。點擊Apply應用。采樣前采樣后點擊OK確定 接收結(jié)果。封裝Wrap 創(chuàng)建多邊形網(wǎng)格一旦點對象被凈化和條理化，那么就用多邊形網(wǎng)格(polygon mech)來封裝對象。 在點對象上創(chuàng)建多邊形網(wǎng)格。點擊Points點 Wrap封裝 或點擊Wrap封裝 圖標。點擊Surface曲面 選項。(缺省設(shè)置)點擊OK確定 來產(chǎn)生多邊形網(wǎng)格。一個多邊形網(wǎng)格在點對象上被創(chuàng)建，在Model Manager模型管理器里一個新對象被創(chuàng)建。模型管理器里的多邊形對象多邊形對象填充孔

38、Fill Holes用填充孔功能在缺失數(shù)據(jù)的區(qū)域里來創(chuàng)建一個基于曲率的填充(curvature-based filling)或一個平面(flat fill)填充。你能夠執(zhí)行全部填充、部分填充和橋填充。缺失數(shù)據(jù) 孔填充后在多邊形對象上填充所有孔。 點擊Polygons多邊形 Fill Holes填充孔 或點擊Fill Holes填充孔圖標 。點擊 Next下一步 按鈕來遍歷對象上所有的孔。在這個模型上有兩個孔，但是其中一個(1/2)是對象底部的大開口。你將不填充這個孔。轉(zhuǎn)到第二個孔。點擊Fill填充 圖標 。點擊孔的紅色邊界。孔邊界孔被用基于曲率(curvature-based)的方式填充，如果

39、你想以平面填充，那么在點擊孔邊界前，取消選中Curvature-Based Filling基于曲率的填充選項。然后點擊孔邊界。點擊OK確定來退出命令。去除特征Defeature 腫塊和壓痕Defeature去除特征是一個命令允許你快速去除對象上的腫塊和壓痕。這個命令減少了先刪除選中的幾何形狀再基于曲率的填充空隙的步驟。用CTRL+D擬合對象顯示大小到視圖區(qū)域。用旋轉(zhuǎn)、縮放或平移等命令使視圖如下顯示。顯示引擎蓋上的壓痕用選擇工具如Lasso Tool套索工具來選取引擎蓋上的壓痕。套索工具選取的多邊形從選取的多邊形上去除壓痕。點擊Polygons多邊形 Defeature去除特征 或點擊Defea

40、ture去除特征 圖標。去除特征前去除特征后取消選中所有已選中的多邊形。點擊Edit編輯 Clear All全部清楚 或按壓CTRL+C。砂紙Sandpaper 去除腫塊用sandpaper砂紙 命令來交互式光順或松弛對象上的區(qū)域。(如：去除腫塊)用CTRL+D擬合對象顯示大小到視圖區(qū)域。用旋轉(zhuǎn)、縮放或平移等命令使視圖如下顯示。顯示車頂上的腫塊用Sandpaper砂紙 命令來擦除腫塊。點擊Polygons多邊形 Sandpaper砂紙 或點擊Sandpaper砂紙 圖標 。選中Relax松弛 選項。(缺省設(shè)置)移動Strength強度 滑桿到Max最大值。這個特征決定你必須在區(qū)域上移動指針多少

41、次。為了移除腫塊Min最小值 要求較多的擦拭而Max最大值 要求較少的擦拭。放置指針在需要光順的對象區(qū)域上。按壓不放鼠標左鍵，在腫塊上方拖動指針。當你在腫塊上方移動指針，你將看到一個覆蓋圓框會根據(jù)下面覆蓋的網(wǎng)格(mesh)放大或縮小。砂紙 覆蓋圓框一旦你滿意你的打磨就點擊OK確定。簡化多邊形Decimate 減少三角片數(shù)量你將用Decimate簡化多邊形 命令來減少多邊形模型的三角片數(shù)量。Decimate簡化多邊形 將在曲率較小的區(qū)域減少三角片而在曲率較大的區(qū)域保持三角片的數(shù)量。用CTRL+D擬合對象顯示大小到視圖區(qū)域。 通過顯示三角片邊界來顯示當前三角片結(jié)構(gòu)。選擇Primitives Pan

42、el基本體素 標簽 。選中Edges邊 選項。沒有顯示邊顯示邊減少三角片的數(shù)量但保持對象的形狀。點擊Polygons多邊形 Decimate簡化多邊形 或點擊Decimate Polygons簡化多邊形 圖標 。選中Shape Preservation形狀保持 選項。(缺省設(shè)置)定義Target Triangle Count目標三角形計數(shù) 為125000。這將減少三角片數(shù)量到原來數(shù)量的20% (444229 125000)點擊Apply應用。對象更新基于新三角片數(shù)量。注意更新后三角片邊的顯示。較低曲率的區(qū)域有較大的三角片而較高曲率的區(qū)域有較小的三角片來保持曲率。簡化多邊形前簡化多邊形后點擊OK

43、確定。在Primitives Panel基本體素 標簽頁上取消選中Edges邊 選項，去除顯示三角片邊。用CTRL+C取消選中當前的幾何形狀并用CTRL+D擬合模型顯示大小到視圖。備份當前文件參考前面步驟備份當前文件名為car-003.wrp。創(chuàng)建NURBS曲面一旦已對多邊形模型編輯來修復好了任何不完美處和孔，那么可以進入下個階段了。這就是Shape Phase形狀階段，在這個階段里你將在多邊形對象上創(chuàng)建NURBS曲面。進入Shape Phase形狀階段 來開始曲面擬合過程。點擊Edit編輯 Phase階段 Shape Phase形狀階段 或點擊Shape Phase形狀階段 圖標。點擊OK確

44、定 進入Shape Phase形狀階段對話框。這個將創(chuàng)建一個新的曲面片(patch)分布圖，曲面也將被擬合。用Auto Surface自動曲面 來在多邊形對象上擬合一個曲面。點擊Patches曲面片 Auto Surface自動擬合曲面 或點擊Auto Surface自動曲面 圖標。移動Surface Detail曲面細節(jié) 滑桿到Max最大。這個設(shè)置將決定在多邊形對象上最終曲面將包含的細節(jié)數(shù)量。(將使用控制Grids格柵和 Control Points控制點的數(shù)量。) 點擊Apply應用。這將開始一個共11步的處理過程，在多邊形對象上擬合一個曲面。點擊OK確定來接受結(jié)果。NURBS曲面結(jié)果輸出

45、曲面一旦你有一個曲面化的模型，你就可以把這個曲面數(shù)據(jù)輸入到你的CAD或CAM系統(tǒng)中。有很多格式可以支持，包括IGES，STEP，和VDA。全部格式列表，可以看Save As另存為對話框中羅列出的格式。輸出曲面為IGES文件。放置指針到Model Manager模型管理器中的shape形狀對象。模型管理器點擊鼠標右鍵。彈出一個菜單。選擇Save保存 (Save As另存為對話框出現(xiàn))。指定到一個你有寫權(quán)限的文件夾中。輸入一個新名字car_surfaces。選擇文件保存類型為 IGES 文件 (*.igs)。點擊Save保存。五、點云編輯目標學習編輯點云。通過降低由掃描儀引起的噪音來改進數(shù)據(jù)。在保

46、留幾何形狀的同時，用各種取樣命令來降低點數(shù)。所要使用的命令點刪除編輯選擇select非連接項編輯選擇體外孤點點（points）減少噪音（reduce noise）點統(tǒng)一采樣點封裝打開數(shù)據(jù)打開TR-S10-002.wrp。點擊打開文件或點擊打開文件圖標。若有必要，使用打開文件對話框指向文件所在的文件夾。從打開文件對話框中選擇需要打開的文件。點擊打開。文件被顯示在視窗中。為了快速旋轉(zhuǎn)模型，到屏幕左邊顯示面板上設(shè)置動態(tài)顯示點的值為25%。這個意思是當我們旋轉(zhuǎn)的時候只有25%的數(shù)據(jù)可見，提高了刷新速度。點擊視圖預定義視圖俯視或點擊俯視圖圖標?，F(xiàn)在放大零件左側(cè)的可見點云。刪除體外孤點首先，你必須刪除零件

47、外部的離群點，稱為體外孤點。它們通常容易辨別，因為這些點遠離主點云并不以你想保留的任何幾何形狀出現(xiàn)。通常出現(xiàn)體外孤點是因為數(shù)字轉(zhuǎn)換器，如激光掃描儀，不注意地掃描到背景物體，如桌面、墻、支撐結(jié)構(gòu)等。用套索工具來選擇這些體外孤點，如圖所示。如果你不小心選擇你不想刪除的點，按住ctrl并拖動套索工具來取消選中。刪除選中（紅色）的點。 a) 點擊點刪除或點擊刪除圖標來刪除被選中的點。被選中的點消失了。鍵盤上的delete鍵也可執(zhí)行相同的功能。擬合模型到視窗。點擊視圖擬合模型到視窗或點擊擬合模型到視窗圖標。按ctrl+d 同樣可以擬合對象到視窗。刪除非連接項你也能讓軟件自動探測所有孤立點，代替手動刪除它

48、們。點擊編輯選擇非連接項（disconnected components）或點擊選擇非連接項圖標。這個命令選擇的是那些偏離主點云的點束。改變分隔下拉菜單到低。這表示點束距離主點云多遠并被選中。設(shè)置大小值為5.0。這決定了多大點束能被選中。因此，你要求軟件選擇的是那些數(shù)量是點云總數(shù)量的5%或更少，并低分離主點云的點束。10刪除選中紅色的點。點擊點刪除，或點擊刪除圖標。11 恢復對象到前一步。點擊編輯撤銷，或按ctrl+z。這將恢復所有在上一步刪除的點。減少噪音12 取消選中所有選擇的點。用編輯全部不選，或者點擊ctrl+c來清除已經(jīng)選中的點。13下面是對掃描噪音點的簡短解釋：在掃描或數(shù)字化過程中

49、，噪音點經(jīng)常地被引入到數(shù)據(jù)中。在曲面模型上粗燥的、非均勻的外表被看成是“噪音數(shù)據(jù)”，原因可能是掃描設(shè)備的輕微震動、掃描儀測量直徑誤差或較差的實物表面。減少噪音（reduce noise）命令有助于減少在掃描中的噪音點到最少，因而更好地表現(xiàn)真實的物體形狀。下面圖片是一個典型的多變形模型在減少噪音前后的情況。降噪前降噪后14 在點對象中減少噪音。 a) 點擊點減少噪音（reduce noise）或點擊減少噪音圖標。 b) 選擇自由格式形狀單選框（如果你有尖邊或小細節(jié)要保留的話，請使用一種菱柱形）。 c) 如下設(shè)置平滑級別為最大。 d) 設(shè)置偏差限制值為0.1mm。這限制了數(shù)據(jù)點在平滑過程中的移動距

50、離。15定義如何處理體外孤點。選取選擇或刪除任何超出指定移動限制的點。a) 在體外孤點多選框內(nèi)打勾。這部分將被擴展。b) 設(shè)置閥值為0.1mm。c) 選取選擇單選框。d) 在包括孤立點多選框內(nèi)打勾。將自動找著和選中那些孤立于主點云的非連接項和體外孤點。e)點擊應用來開始計算。 平衡由掃描儀引起的錯誤數(shù)據(jù)，產(chǎn)生一個較為光滑的面。在對話框底部統(tǒng)計表里列出了平均距離和標準偏差。 減少噪音在較大的數(shù)集上執(zhí)行最好（在任何采樣前）。16看到一些點是紅色的或被加亮的。這些點就是局外點（遠離主點云的點或載平滑過程中移動超過0.1mm的點）。假定這些點是由可能不正確的表面覆蓋或未校準的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器引起的錯誤點，這

51、是保險的。事實上，你甚至可以看到在左圖上面的一些點是線形的。這是對激光掃描儀測量臂的一次嚴重的撞擊而收集到的點?？赡茉趻呙柚幸苿恿酥巫馈o論如何，減少噪音命令幫助識別和糾正這些缺陷。局外點顯示采樣前要去除的局外點1718改變體外孤點-選擇單選框到體外孤點-刪除單選框。這將會自動刪除所有差的點。然后整個模型將會用紅色加亮。19在顯示偏差多選框里打勾。你將看到一個色譜在屏幕上出現(xiàn)，并且在相對于它們最初位置的偏移基礎(chǔ)上，點將被附上一種顏色。這有助于體現(xiàn)點的移動和被移動了多少。20為了在你的最后結(jié)果上采取更好的辦法，或看你是否應用了足夠的噪音減少，在預覽多選框上打勾。這部分被擴展，并允許你在物體上選

52、擇區(qū)域來預覽。21為了看到物體在當前平滑級別和取樣應用時是怎樣的，去掉取樣多選框內(nèi)的勾。22在物體上選擇一個位置來預覽。顯示了用預覽點數(shù)定義的區(qū)域。23為了看到區(qū)域是怎樣應用了一定數(shù)量的取樣，那么在取樣多選框里打勾并設(shè)值為0.01mm。然后在這個過程的后面你能用這個值來執(zhí)行統(tǒng)一采樣。24去掉預覽多選框里的勾，來關(guān)閉預覽。25點擊確定來結(jié)束減少噪音的對話框。盡管看起來是很困難的，因為沒有面，數(shù)據(jù)已經(jīng)被輕微地光滑過來糾正一些掃描系統(tǒng)的誤差。同時，你檢測和刪除的一些在掃描過程中介入的局外點，將導致一個粗劣的面。有一點應該注意減少噪音不總是要求的。它依賴于使用的掃描儀和在數(shù)據(jù)中有多少噪音出現(xiàn)。統(tǒng)一采樣

53、26點擊點統(tǒng)一采樣或點擊統(tǒng)一采樣圖標來減少點數(shù)，在保持一個精確零件外表的基礎(chǔ)上。27在這個對話框，你能用三種方法定義間距： 絕對-通過設(shè)置一個絕對的（或平均的）間距。（備注：你能使用缺省值） 通過選擇定義間距選兩個點來設(shè)置間距。 由目標定義間距通過定義一個你想要的點的目標數(shù)量。 對于這個練習，你將選中由目標定義間距單選框并設(shè)置點值為250000。28在優(yōu)先下設(shè)置曲率優(yōu)先到最大值，這意味著軟件將在曲面變化大的區(qū)域盡量保持更多的點，那兒需要更多的細節(jié)，比如半徑或拐角處。29在保持邊界多選框里打勾來保留沿邊界的點。30點擊應用。開始采樣計算。一旦計算完成，你將有大約250，000個點，均勻地分布在零

54、件表面。點擊確定來完成這個命令。封裝-創(chuàng)建一個多變形的物體31點擊點封裝（wrap）或點擊封裝圖標。32在封裝類型下選擇曲面單選框。 對于多邊形稀疏的和非統(tǒng)一的點云。體積選項是有用的。然而，計算時間和內(nèi)存使用會更多。建議用戶先試用更快和節(jié)省內(nèi)存的曲面選項。如果結(jié)果不滿意，在試用體積選項。33在高級選項多選框里打勾。這里，與前一個對話框里一樣，你能同時完成多個操作，包括統(tǒng)一采樣和減少噪音。既然你已經(jīng)完成了這兩個操作，你就沒有必要再作一遍。設(shè)置噪音的降低到無并去掉點間距多選框里的勾。34在目標三角形多選框里打勾。這個設(shè)置不管你選擇執(zhí)行（速度快，低內(nèi)存使用）還是質(zhì)量（更好的三角形化結(jié)果）都是相當重要

55、的。差別是： 執(zhí)行：為了優(yōu)化速度和內(nèi)存消耗，在多邊形化之前采樣合并的點云。 質(zhì)量：為了確保質(zhì)量的模型，整個點組先多邊形化，然后再減少目標三角形的數(shù)量。35設(shè)置目標三角形到150000并設(shè)置滑塊到中間。 在沒有任何之前或之后的處理情況下，只是為了簡單地多邊形化所有點，要去掉在點間距和目標三角形兩個多選框里的勾。這將僅封裝了所有的點。36點擊確定來開始多邊形的處理。完成后，你的模型應如下所示。如果想要的話，使用基本體素面板來顯示類似孔和邊的這些東西?，F(xiàn)在這個物體在多邊形階段，因此改變了主要的工具欄。只要你正在處理對象，具有右工具欄studio界面將總是呈現(xiàn)給你。六、點云數(shù)據(jù)注冊與合并目標對于一個對

56、象的多個搭接的掃描數(shù)據(jù)，通過使用手動注冊（manual registration）命令。重定義對齊，使用全局注冊（global registration）,并且合并單個掃描數(shù)據(jù)成一個單一的多邊形模型。所用的命令點刪除工具注冊手動注冊工具注冊全局注冊點合并打開數(shù)據(jù)打開TR-S10-003a.wrp。這是個步槍上的子彈夾的掃描數(shù)據(jù)。這些特殊的掃描數(shù)據(jù)是用輸出有序數(shù)據(jù)的掃描儀做的，有許數(shù)據(jù)的意思是點云是按類似網(wǎng)格狀分布的。Studio利用有序數(shù)據(jù)來優(yōu)化數(shù)據(jù)質(zhì)量，更快地著色和處理掃描數(shù)據(jù)。注冊前數(shù)據(jù)顯示從未對齊的掃描數(shù)據(jù)來創(chuàng)建一個單一的多邊形模型，這里我們來概述一下步驟。首先，你把掃描數(shù)據(jù)放在同一方位

57、來大致對齊。接下來，你執(zhí)行全局，基于公差的對齊來減少掃描數(shù)據(jù)間的偏差。最后，從每個掃描數(shù)據(jù)里收集最好的數(shù)據(jù)，合并成一個單一的多邊形模型。在屏幕左邊模型管理器上選擇對象時按ctrl鍵，來加亮全部（6個）掃描數(shù)據(jù)。 你也可以按alt+8（編輯選擇所有對象）來選擇模型樹上的所有對象。模型樹上的所有對象點擊視圖放大或點擊放大圖標來放大其中一個掃描數(shù)據(jù)。你將看到掃描數(shù)據(jù)不是以點云出現(xiàn)的，而是叫cell單元的矩形實體。既然數(shù)據(jù)是有序的，著色作為矩形單元的網(wǎng)格點，而不是純粹的點，是簡單的。這將使注冊和編輯更加容易。為了使用有序點云，你必須以一種在這一節(jié)開頭列出的所支持的數(shù)據(jù)類型開始。簡單的ASCII 或XY

58、Z不承認是有序數(shù)據(jù)。按ctrl+d來擬合模型到整個屏幕。改變顯示參數(shù)屏幕左邊的顯示面板上，有改變顯示點和多邊形的控制。在顯示%動態(tài)單元下拉菜單中設(shè)置值為25%。這種設(shè)置對于巨大的數(shù)組是無價的。你可以選擇在旋轉(zhuǎn)過程中僅顯示指定的百分比數(shù)據(jù)。在這個例子中，既然所有掃描數(shù)據(jù)合起來在600000個左右，你可以選擇在旋轉(zhuǎn)時僅著色25%，以便提高你工作的速度。在同一地方，你也可以選擇設(shè)置顯示%靜態(tài)單元，在下拉菜單中選擇一個值。這個設(shè)置控制了靜止或者當對象不旋轉(zhuǎn)時顯示的數(shù)據(jù)百分比。知道注冊和合并的所有計算使用的都是整個數(shù)據(jù)組，是很重要的，而與這個設(shè)置無關(guān)。對這個練習，保留顯示%靜態(tài)單元設(shè)置為100%，或者設(shè)

59、置為50%，因為這些數(shù)據(jù)組不是非常的大。在模型樹上仍選中了全部6個掃描數(shù)據(jù)情況，點擊點過濾點（filter points）。這個命令過濾了每個掃描數(shù)據(jù)，去掉一些數(shù)據(jù)，它們所在的面的法向矢量和掃描設(shè)備的坐標系統(tǒng)中的Z軸之間的角度超出指定值。輸入75.0位角度值并按確定。只有用有序數(shù)據(jù)時，才有這個命令。10 在模型管理器面板，請選擇叫clip-upper2的掃描數(shù)據(jù)，為了隱藏所有其他掃描數(shù)據(jù)，按alt+1，這是視圖對象隱藏不活動的項的熱鍵，現(xiàn)在應該在屏幕上僅顯示了一個掃描數(shù)據(jù)。僅顯示了一個掃描數(shù)據(jù)11可看到有幾處小的孤點，或遠離主點云的掃描部分。這是由數(shù)字轉(zhuǎn)換器不注意掃描了子彈夾的背面部分產(chǎn)生的。

60、刪除額外的掃描數(shù)據(jù)12 擊編輯選擇按面積來自動探測和排除那些小的不理想的掃描部分。在對話框出現(xiàn)后，在百分比空格中輸入5.0。點擊應用。幾個小部分將被選上。這個命令選中了那些包含小于掃描總面積的指定百分比的掃描塊。選中的體外孤點 被高亮成紅色13點擊確定來結(jié)束對話框。這些小部分仍是選中的。然后點擊點刪除或點擊刪除圖標來刪除它們。這個命令也可以同時在所有掃描數(shù)據(jù)上運行，通過選擇所有掃描數(shù)據(jù)，并重復上述步驟，可是對這些掃描數(shù)據(jù)是不必要的。14既然這些數(shù)據(jù)已經(jīng)被過濾和編輯，可以開始對齊掃描數(shù)據(jù)了，為了對齊這6個掃描數(shù)據(jù)，首先保證它們在模型管理器面板中被選上了。使用alt+8來選擇所有對象或點擊編輯選擇