1、ABB離線編程手冊-中文版NewABB離線編程手冊-中文版1.離線圖形化編程概覽在這里我們將通過幾何體自動創(chuàng)建機器人 軌跡，在RS軟件中，可以通過曲線或者選擇一 個或多個幾何體的表面，來創(chuàng)建機器人軌跡。以下示例從一個門外板上創(chuàng)建軌跡。創(chuàng)建一個表面的邊界1.在如下所示的圖形窗口，選擇表面1.1創(chuàng)建曲線2.在建模菜單下,選擇表面邊界在表囿周圍創(chuàng)建邊界n 選擇表面清除 創(chuàng)建 關(guān)閉嫉1酬L8物體型屋腳邊界會創(chuàng)建一個部件8,可以取名物體2的表面邊界可以設(shè)定邊界顏色行部件_4 部坤/胸部/_6力酬8匚.物體2的表面也界.在建模界面下，選擇 從點生產(chǎn)邊界MMim IMIJiMili ft-u-EflJ-。4

2、|lK- r EW 三.AH:清廉 剌建 .關(guān)閽右有我或螃. x爆國“:卻什/直上懷E； 5 鴕對匕Dir UM11cx 則，DO =M9 m ZX21 EX TZ?MMB7Q0 MCDfl 349OD2XJD0 9KM 優(yōu)M310B 55QD0DML23D怎 TF5EIW77TT X2300 Jr.然后單機表面，彈出窗口 “從點開始創(chuàng)建邊 界”，選擇物體2的表面邊界后，會顯示名字!送隨陣T點生存E：.接下來創(chuàng)建軌跡點，點擊創(chuàng)建后，出來部件 9林由2的表直-量界.創(chuàng)建路徑軌跡點，首先創(chuàng)建工件坐標，在基本-其它的下拉菜單基H 建模 仿真 控超器 RAPID Add lrt5 修改臬 0 Q仔送當

3、：鬻導人峭建機器人系統(tǒng)導入幾何體卻 目標點觸其E k 第|直看機aaaiasohw睡邊界 X TESTM160727：ffll X選用用戶工件坐標，三點法來創(chuàng)建用戶坐標隹架位孟 *、Values,.旋轉(zhuǎn) rx、ry、fzglues.,1ffli ilN&RTE一位置 a三點X輪上的星一個百(mm)550.00 部 m ($zmlod薇據(jù)名稱wobjFiKtur&機器人握住工日False林機械里五移到編程 True用戶坐標更架j 位盍 X、- 2 Valuer .X0.00Y0.00ZO.QQX軸上的S匚個直所) 15M tM : 0.00: 23fl.MY物上的點的巾)550DB 即mOO 司23J_(MAcceptCanell如下圖所示，創(chuàng)建了工件坐標【.DbjHxlijre-wobj Ftrfune_crf k刊油岫* t Wokobjecl_T_d習Target。G Tei聞用豆TEST2加勤期于工作站元賽扇微還任努 BIh班酶目蛀短& wobjO.在視圖里選擇曲線.接下來選擇自動路徑反水種國恥舁的健雄里期J近收出至生5d海中將手里皿Q.UQ加E下甘髀0，wnQQO禍 回1妣前 WA- JJM I 才Vline: ETT3 Ei勒1一eD 疝y*M* / fa 利.Hem1 T12 f* f*r nivvt fp.qgSE 1-EL AMS