1、 /5PID的C語言編程自從計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域以來，用數(shù)字計(jì)算機(jī)代替模擬計(jì)算機(jī)調(diào)節(jié)器組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，不僅可以用軟件實(shí)現(xiàn)PID控制算法，而且可以利用計(jì)算機(jī)的邏輯功能，使PID控制更加靈活。數(shù)字PID控制在生產(chǎn)過程中是一種最普遍采用的控制方法，在機(jī)電、冶金、機(jī)械、化工等行業(yè)中獲得了廣泛的應(yīng)用。將偏差的比例P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。PID控制分為模擬PID控制器和數(shù)字PID控制器模擬PID控制:模擬PID控制系統(tǒng)框圖模擬PID控制的微分方程因?yàn)槲C(jī)只能處理數(shù)字信號(hào)不能處理模擬信號(hào)，所以要把模擬PID控制轉(zhuǎn)換成數(shù)字PID,這就需要把模

2、擬PID的參數(shù)離散化模擬形式離散化形式40=心-心e(f?)=r(/7)(舟)de(t)dT?(/)?(/1)T模擬pid控制規(guī)律Fnn/=0/=0勺離散化數(shù)字PID控制：數(shù)字PID算法有兩種常用的基本類型：位置型、增量型。增量型PID控制A/z(zz)=zz(用)u(n1)=廈尸卜(找)-e(n-1)+廈尸+K卩-2&死一1)+en-2)增量式PID控制原理TT式中綣二尺尸(1+#),=-(1+)，Azz(/z)=?(/)+axe(nY)+冬鞏刃一2),1、Ap廠4j、簡(jiǎn)化后的增量式PID控制原理 /5 /5PID程序清單/定義PID參數(shù)#defineVV_KPVALUE3#defineVV

3、_KIVALUE40#defineVV_KDVALUE3#defineVV_MAX10000#defineVV_MIN0/比例/積分/微分/返回的最大值,是pwm的周期值#defineVV_DEADLINE0X08速度PID,設(shè)置死區(qū)范圍*/PID算法*typedefstructPID/定義數(shù)法核心數(shù)據(jù)signedintvi_Ref;速度PID,速度設(shè)定值signedintvi_FeedBack;速度PID,速度反饋值Velocitym*50signedlongvi_PreError;速度PID,前一次，速度誤差vi_Ref-vi_FeedBacksignedlongvi_PreDerror;

4、/速度PID,前一次，速度誤差之差，d_error-PreDerror;unsignedintv_Kp;unsignedintv_Ki;unsignedintv_Kd;/速度PID,Ka=Kp速度PID,Kb=Kp*(T/Ti)/速度PID,signedlongvl_PreU;/電機(jī)控制輸出值PID;staticPIDsPID;/PIDControlStructurestaticPID*sptr=&sPID;voidPIDInit(void)sptr-vi_Ref=Velocity;/速度設(shè)定值sptr-vi_FeedBack=X;/速度反饋值sptr-vi_PreError=0;前一次，速度

5、誤差vi_Ref-vi_FeedBacksptr-vi_PreDerror=0;/前一次,速度誤差之差,d_error-PreDerror; /5sptr-v_Kp=VV_KPVALUE;sptr-v_Ki=VV_KIVALUE;sptr-v_Kd=VV_KDVALUE;sptr-vl_PreU=0;/電機(jī)控制輸出值/pidvoidspeed_pid(intv)signedlongerror,d_error,dd_error;/error=(signedlong)(sptr-vi_Ref-sptr-vi_FeedBack);/偏差計(jì)算d_error=error-sptr-vi_PreError;dd_error=d_error-sptr-vi_PreDerror;sptr-vi_PreError=error;/存儲(chǔ)當(dāng)前偏差sptr-vi_PreDerror=d_error;/儲(chǔ)存當(dāng)前誤差之差sptr-vl_PreU+=(signedlong)(sptr-v_Kp*d_error+sptr-v_Ki*error+sptr-v_Kd*dd_error);/速度PID計(jì)算if(sptr-vl_PreU=VV_MAX)速度PID,防止調(diào)節(jié)最高