1、 電動(dòng)缸設(shè)計(jì)方案引言 ： 電動(dòng)缸是將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的一種裝置，實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動(dòng)系列的全新革命性產(chǎn)品。作為一種由轉(zhuǎn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)的裝置，要實(shí)現(xiàn)這樣的功能，可以有很多的設(shè)計(jì)方案，比較簡單的齒輪齒條結(jié)構(gòu)和液壓、氣壓系統(tǒng)都能到達(dá)設(shè)計(jì)的目的，方案是多種多樣的，最重要的是設(shè)計(jì)一個(gè)滿足功能要求、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、環(huán)保并且管理維護(hù)方便的機(jī)器。采用不同的結(jié)構(gòu)有不同的優(yōu)缺點(diǎn)。隨著工廠自動(dòng)化的要求越來越高，電動(dòng)缸應(yīng)用越來越廣。電動(dòng)缸能夠把電機(jī)的轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，是一種高響應(yīng)、長壽命的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，目前在鋼鐵企業(yè)中已廣泛用于原料碼頭、原料場、燒結(jié)廠、焦化廠、煉鐵廠、煉鋼廠等工作場所的卸料、卸煤、卸礦、卸

2、灰、皮帶運(yùn)輸機(jī)、除塵器種種設(shè)備上。和其他采用液壓或氣壓作為驅(qū)動(dòng)源的系統(tǒng)相比，電動(dòng)缸直接由電機(jī)控制，不再需要油、氣等中間媒介傳遞動(dòng)力，可以避免因?yàn)槁┯?、漏氣產(chǎn)生系統(tǒng)的誤差，導(dǎo)致不準(zhǔn)確、使用不方便， 所以電動(dòng)控制系統(tǒng)比液壓系統(tǒng)具有更優(yōu)越的控制性能，速度更快、承載能力更高、 壽命更長。系統(tǒng)的控制性能不會(huì)受環(huán)境溫度、易污染的液壓閥和流體介質(zhì)等因素影響。電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器之間的連線也非常簡單，不再需要液壓系統(tǒng)中復(fù)雜的油泵、管路、冷卻系統(tǒng)以及其他附屬設(shè)施。與氣缸相比，電動(dòng)缸可以應(yīng)用在那些不太適合使用高壓空氣的場合。與氣缸所產(chǎn)生的軸向運(yùn)動(dòng)相比，螺紋的使用使運(yùn)動(dòng)有了更高的速度和力矩。在最新的電動(dòng)伺服系統(tǒng)中，在控

3、制速度、位置和扭矩時(shí)，可以對每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行設(shè)定。這個(gè)特點(diǎn)使一個(gè)簡單的“圓柱體”成為一個(gè)真正的自動(dòng)化系統(tǒng)，具有體積小、性能優(yōu)、便于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。電動(dòng)缸也可以采用滾珠絲杠技術(shù)使系統(tǒng)具有更高的機(jī)械剛性、更長的使用壽命、更高的抗沖擊能力。高效堅(jiān)硬的滾珠絲桿適合做精確定位和長距離往復(fù)運(yùn)動(dòng)，適合大軸向載荷的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并能夠獲得更高的可靠性和更長的使用壽命。電動(dòng)缸有著獨(dú)特的性能特點(diǎn)，相比于液壓和氣壓系統(tǒng)有著明顯的優(yōu)越性。其優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：.定位精確。如果采用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，伺服控制系統(tǒng)精度非常高，它與高精度的傳動(dòng)件相配合可以使電動(dòng)缸的控制精度大大的提高，實(shí)現(xiàn) 0.01mm左右 的精確定位。.傳

4、動(dòng)效率高。采用滾珠絲桿副作為傳動(dòng)件實(shí)現(xiàn)直線的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，減少運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦，傳動(dòng)效率可達(dá)80%90% ，比液壓系統(tǒng)的傳動(dòng)效率高出約15%.運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快。直線運(yùn)動(dòng)的速度范圍達(dá)到55mm/s ,而液壓缸只能達(dá)到35mm/s.承載能力范圍廣?？梢詫?shí)現(xiàn)從幾十公斤到上百噸的承載范圍.使用壽命長，如果采用滾珠絲桿等高精度傳動(dòng)件，減少摩擦的同時(shí)可以提高電動(dòng)缸的使用壽命.結(jié)構(gòu)緊湊，充分利用空間。電動(dòng)缸是非標(biāo)準(zhǔn)件產(chǎn)品，可以按照使用的環(huán)境充分考慮空間而設(shè)計(jì)。.環(huán)境適用能力強(qiáng)?？梢栽诘蜏?、高溫、干燥、風(fēng)雨等惡劣環(huán)境下適用，不同液壓和氣壓系統(tǒng)要充分考慮環(huán)境的因素。電動(dòng)缸的組成電動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)比較簡單，主要包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速裝置

5、、直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輔助機(jī)構(gòu)四大部分。驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型：直流電機(jī)、交流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。減速裝置一般齒輪減速、蝸輪蝸桿、行星齒輪輪、諧波減速直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)梯形絲桿滾珠絲桿滾柱絲桿滑動(dòng)導(dǎo)軌電動(dòng)缸分類： 電動(dòng)缸在安裝結(jié)構(gòu)上可以分為直線式，折返式和垂直式三類。直線式是電動(dòng)缸的電機(jī)與絲桿主軸安裝位置在同一軸線上，折返式是電機(jī)安裝位置與絲桿軸線平行。垂直式是電機(jī)軸線與絲桿軸線相垂直電動(dòng)缸設(shè)計(jì)問題的提出電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型的選擇？他們什么優(yōu)缺點(diǎn)選擇什么樣的減速裝置、他們有什么優(yōu)缺點(diǎn)選擇哪種直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)？當(dāng)負(fù)載超過設(shè)計(jì)值時(shí)、 、采用什么過載保護(hù)措施？這是一種行星滾柱絲杠電動(dòng)缸。由伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)過帶輪傳動(dòng)

6、，帶動(dòng)絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，采用了行星滾柱絲杠傳動(dòng)力方式，由螺母組件推動(dòng)推桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。行星滾柱絲杠這種傳動(dòng)方式是在主螺紋絲杠周圍，行星布置安裝了6-8 個(gè)螺紋滾柱絲杠，這樣將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為絲杠或螺母的直線運(yùn)動(dòng)，與梯形絲杠、滾珠絲杠的傳動(dòng)方式有點(diǎn)相近，但不同點(diǎn)則是行星絲杠能夠在極其艱苦的工作環(huán)境下承受重載上千個(gè)小時(shí)，這樣就使得行星絲杠成為要求連續(xù)工作制應(yīng)用場合的理想選擇。超承載能力，行星滾柱絲杠為受力多線接觸，接觸面的增加，承載能力和剛性將大大提高。相同的負(fù)載比較滾珠絲杠節(jié)約1/3 的空間方案分析圖 1 中 A 為絲杠 , B 為螺母 , 其牙型為三角形, 牙型半角為45 度 , 線數(shù)相同。 C

7、為滾柱 ,單線螺紋。為保證滾柱具有較高的承載能力和剛度, 其螺旋面磨出較大的接觸半徑圖2。滾柱的螺旋角與螺母相同, 以保證滾柱在螺母內(nèi)滾動(dòng)時(shí)無軸向移動(dòng)二滾柱的兩端加工出輪齒G , 它與內(nèi)齒輪H 相嚙合 , 確保滾子正常滾動(dòng)。 滾柱兩軸端D 裝人導(dǎo)向環(huán)E 內(nèi) , 使?jié)L柱沿圓周均勻分布.導(dǎo)向環(huán)由彈簧擋圈 H 定位 , J 為油孔。行星滾柱絲杠的特點(diǎn)：. 承載能力及剛度高由于滾柱加工出較大的接觸半徑, 且所有的滾柱同時(shí)參與工作, 接觸面積大,因此承載能力及剛度比普通滾珠絲杠高。速度、加速度高由于采用行星機(jī)構(gòu)控制滾柱運(yùn)動(dòng), 不需要滾動(dòng)件的循環(huán)裝置, 所以行星滾柱絲杠具有較高的移動(dòng)速度和加速度。移動(dòng)速度

8、可高達(dá)60m/min , 角加速度達(dá)7000rad/s2 , 且高速下的振動(dòng)噪音小.可在惡劣環(huán)境下使用采用滾珠絲杠, 當(dāng)有雜質(zhì)進(jìn)人或潤滑不良時(shí), 絲杠將不能正常工作, 嚴(yán)重時(shí)將導(dǎo)致絲杠咬死，而行星滾柱絲杠中, 滾柱的滾動(dòng)由其兩端的輪齒驅(qū)動(dòng), 比較容易保證滾柱能夠正常運(yùn)動(dòng)。. 拆卸方便行星滾柱絲杠在拆卸時(shí), 可不將滾柱拆下, 就可將螺母從絲杠上整體卸下,使用方便。這是 DDG-W 系列電動(dòng)缸的主要結(jié)構(gòu)為：制動(dòng)電機(jī)通過聯(lián)軸器、過載保護(hù)裝置、減速齒輪箱與滾珠絲桿聯(lián)結(jié)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng), 滾珠螺母與筒形推桿聯(lián)結(jié), 套在滾珠絲杠之上, 由于滾珠絲桿的正反轉(zhuǎn)動(dòng), 使得滾珠螺母和筒形推桿作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 該系列電動(dòng)

9、缸由于采用滾動(dòng)螺旋付, 摩擦力小 , 機(jī)械效率高, 節(jié)省電能 , 相對的說結(jié)構(gòu)就顯得小巧。由于滾動(dòng)螺旋付不能自鎖, 所以采用了制動(dòng)電機(jī), 以防止停機(jī)時(shí)的逆轉(zhuǎn)。制動(dòng)電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)和電磁摩擦制動(dòng)裝置兩部分構(gòu)成。當(dāng)電源接通以后 , 制動(dòng)器的電磁吸力克服彈簧作用力, 使摩擦部分脫離, 于是電機(jī)便開始轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電源切斷, 電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場和制動(dòng)器的電磁吸力便同時(shí)消失。電磁鐵在彈簧力的作用下便產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力矩, 電機(jī)在 0.15s-0.5s極短的時(shí)間內(nèi)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。停止精度較高, 水平使用時(shí), 一般為 1 5mm。方案分析方案中的電機(jī)選擇的是制動(dòng)電機(jī)。電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩先經(jīng)過載保護(hù)裝置再輸入到減速箱中，過載保護(hù)能夠在負(fù)

10、載過重時(shí)保護(hù)電機(jī)減速箱等設(shè)備的安全。這個(gè)過載保護(hù)裝置結(jié)構(gòu)簡單，主要的原理是在負(fù)載過重時(shí)，通過彈簧把聯(lián)軸器2 分開，起到過載保護(hù)的作用。在減速箱左邊可以看到有一個(gè)手動(dòng)轉(zhuǎn)軸5，這個(gè)手動(dòng)裝置是為在停電或者電機(jī)無法正常工作時(shí)而設(shè)計(jì)的，可以通過手動(dòng)的方法使?jié)L珠絲杠繼續(xù)工作。電位計(jì)的使用可以用于指示推桿的位置和控制推桿的動(dòng)作，非常適用于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域。方案采用了滾珠絲杠的傳動(dòng)方式。滾珠絲杠副是由滾珠絲杠、滾珠、 滾珠螺母和相關(guān)循環(huán)零件組成的以圓柱螺旋線為運(yùn)動(dòng)軌跡的傳動(dòng)部件。用來將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)（主要用途），或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（大導(dǎo)程）。廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化設(shè)備、測量儀器、印刷包裝機(jī)械

11、、紡織機(jī)械、制藥機(jī)械、玻璃機(jī)械以及其他需要精密路徑定位的領(lǐng)域。作為滾動(dòng)摩擦的傳動(dòng)部件，它具有如下6 點(diǎn)特性：傳動(dòng)效率高滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率高達(dá)90% 98%，為滑動(dòng)絲杠副的2 4倍，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。傳動(dòng)靈敏平穩(wěn)滾珠絲杠副為點(diǎn)接觸滾動(dòng)摩擦，摩擦阻力小、靈敏度好、啟動(dòng)時(shí)無顫動(dòng)、低速時(shí)無爬行，可 級控制微量進(jìn)給。定位精度高滾珠絲杠副傳動(dòng)過程中溫升小、可預(yù)緊消除軸向游隙和初級彈性形變、可對絲杠進(jìn)行預(yù)拉伸以補(bǔ)償熱伸長，故可獲得較高的定位精度和重復(fù)定位精度。精度保持性好滾珠及滾道硬度達(dá)HRC58 63，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動(dòng)摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。傳

12、動(dòng)剛度高滾珠絲杠副內(nèi)外滾道均為偏心轉(zhuǎn)角雙圓弧面、在滾道間隙極小的時(shí)也能靈活傳動(dòng)。需要時(shí)加一定的預(yù)緊載荷則可消除軸向游隙和初級彈性形變以獲得良好的剛性 （此時(shí)使用壽命有所減少）。 同步性能好滾珠絲杠副因具有導(dǎo)程精度高、靈敏度好的特點(diǎn)，在需要同步傳動(dòng)的場合，用幾套相同導(dǎo)程的滾珠絲杠副可獲得良好的同步性能。方案如圖2-1 所示，整機(jī)采用折返式結(jié)構(gòu)形式，由伺服電機(jī)作為動(dòng)力源，經(jīng)過減速器，安全離合保護(hù)器、制動(dòng)器、 同步帶傳動(dòng)等將動(dòng)力傳遞到絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)。 減速裝置采用行星齒輪減速器。同步帶傳動(dòng)與絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)相連接，實(shí)現(xiàn)將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的功能。絲杠傳動(dòng)采用的是滾動(dòng)絲杠的傳動(dòng)方式，方案中設(shè)計(jì)了一種空心

13、絲杠和滑動(dòng)花鍵副相結(jié)合的二級絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了二級電動(dòng)缸傳動(dòng)。絲杠傳動(dòng)原理如圖 2-2 所示，當(dāng)主絲杠工作時(shí)，主絲杠副螺母作直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，通過滑動(dòng)花鍵副，主絲杠帶動(dòng)空心絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)空心絲杠副螺母的直線運(yùn)動(dòng)?？招慕z杠一端相對于主絲杠副螺母可以做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但無相對軸線運(yùn)動(dòng)。外套筒與主絲杠螺母副固連，推力套筒與空心絲杠副螺母固連，外套筒對推力套筒起導(dǎo)向和徑向支撐作用。推力套筒端部承受外界載荷，在推力套筒作軸向直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)載荷物體同步作軸向移動(dòng)。方案四如圖 1 所示。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1 通過聯(lián)軸節(jié)2 帶動(dòng)螺桿5 轉(zhuǎn)動(dòng)， 與螺母 4 成為一體的外筒6 便在螺桿的推動(dòng)下作直線運(yùn)圖動(dòng)。端板 10 將外

14、筒與滑臺(tái)9 連在一起，滑臺(tái)便在外筒的推動(dòng)下沿直線導(dǎo)軌8 作直線運(yùn)動(dòng)。工件可安裝在端板或滑臺(tái)上。在外筒內(nèi)裝有磁環(huán)3 在器體 12 的側(cè)溝內(nèi)可安裝磁性開關(guān)，這樣便可檢知執(zhí)行器的伸出行程。限位器11 限制了執(zhí)行器的最大行程。當(dāng)滑臺(tái)運(yùn)行至行程端部時(shí)， 緩沖墊 7 起緩沖作用。在返回運(yùn)動(dòng)中，當(dāng)傳感器板13 擋住微型光電傳感器 14 的光時(shí)，表示執(zhí)行器已返回到原點(diǎn)。15 是電動(dòng)機(jī)蓋。方案在工程中的問題：行星滾柱絲杠工程問題由于行星滾柱絲杠具有以上幾個(gè)特點(diǎn), 故特別適用于高精度、高速度以及惡劣條件下。但行星滾柱絲杠的零件數(shù)量多, 結(jié)構(gòu)復(fù)雜, 成本高 , 因此選用時(shí)應(yīng)慎重 通?？蓮囊韵聨讉€(gè)方面進(jìn)行考慮（ 1）

15、 . 載荷行星滾柱絲杠在實(shí)際使用中, 很多情況下絲杠的速度及所承受的軸向載荷都是變化的。為計(jì)算當(dāng)量動(dòng)載荷, 首先須計(jì)算出絲杠所受的平均載荷，當(dāng)速度不變時(shí) , 所受載荷也是固定不變的，而當(dāng)速度改變時(shí), 載荷也隨之而變。此時(shí)作用在絲杠上的平均載荷可由下式計(jì)算滾珠絲杠的程問題1、精密滾珠絲杠副絲杠滾道磨損異常滾珠絲杠副滾道的磨損會(huì)改變滾道的設(shè)計(jì)尺寸和形狀，導(dǎo)致絲杠副性能降低。在通常情況下，絲杠副的壽命是根據(jù)疲勞壽命理論設(shè)計(jì)的，絲杠和螺母采用相同的材料和熱處理工藝，硬度基本相同。雖然螺母滾道面的工作時(shí)間比絲杠軸滾道面長，但是實(shí)踐中卻發(fā)現(xiàn)，絲杠軸的磨損明顯大于螺母，致使絲杠副的有效壽命大大縮短。圖1 為

16、壽命試驗(yàn)后分解的絲杠副零件，圖中可見絲杠滾道的磨痕非常明顯，而螺母滾道卻無明顯磨痕。陳建生等人曾研究了滑動(dòng)絲杠螺母副的磨損問題，在鋼青銅配套的滑動(dòng)絲杠螺母副中，螺母的磨損較大，而常用的精密滾珠絲杠副卻是絲杠軸滾道磨損更嚴(yán)重。這一現(xiàn)象使人們感到非常困惑，目前尚未見到對這一現(xiàn)象的合理解釋。圖12、滾珠絲杠副卡滯現(xiàn)象滾珠絲杠在裝配或者使用過程中會(huì)經(jīng)常出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。滾珠絲杠副的卡滯現(xiàn)象與絲杠副卡死現(xiàn)象是不同的, 卡死后的滾珠絲杠副絲杠相對于螺母無法轉(zhuǎn)動(dòng),滾珠絲杠副正、逆運(yùn)動(dòng)都無法進(jìn)行, 無論以絲杠還是以螺母做主動(dòng)件, 也無論其驅(qū)動(dòng)力矩有多大都不能使絲杠與螺母產(chǎn)生相對運(yùn)動(dòng); 而卡滯后的滾珠絲杠副可以工作

17、 , 但需要的驅(qū)動(dòng)力矩為正常工作時(shí)的5 10 倍 , 有時(shí)甚至更大。這種需要較大驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)的情況在很多時(shí)候只持續(xù)較短時(shí)間, 當(dāng)絲杠轉(zhuǎn)過一定角度后就自行消失而恢復(fù)成正常驅(qū)動(dòng)力矩水平了。3、 滾珠絲杠副中滾珠與導(dǎo)珠管的接觸碰撞目前高速滾珠絲杠副的dN 值一般在100 000到 150 000 之間 . 當(dāng) dN 值達(dá)到上述水平時(shí), 高轉(zhuǎn)速使?jié)L珠在循環(huán)滾道中產(chǎn)生劇烈的往復(fù)沖擊, 由此帶來了一般低速條件下未出現(xiàn)的問題, 如滾珠循環(huán)系統(tǒng)的疲勞損壞, 熱變形 , 高振動(dòng)和噪聲， 絲杠的滾珠循環(huán)反向裝置是滾珠絲杠的薄弱環(huán)節(jié), 滾珠進(jìn)入及離開反向裝置時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)都會(huì)發(fā)生徹底的變化, 當(dāng)滾珠進(jìn)入導(dǎo)珠管反向器時(shí),

18、 兩者之間發(fā)生碰撞, 使?jié)L珠絲杠產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲, 甚至?xí)?dǎo)致滾珠循環(huán)系統(tǒng)的疲勞失效。可行方案設(shè)計(jì)1、伺服電機(jī)2、安全離合器3、圓柱齒輪減速器4、手動(dòng)輸入端5、電位計(jì) 6、主絲桿7、滾珠螺母8、筒形推桿方案分析：1、根據(jù)設(shè)計(jì)原則和技術(shù)要求選擇電機(jī)的型號和參數(shù)，電機(jī)的額定功率為計(jì)算功率的1.3-1.4倍。電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速都比較高，假設(shè)選擇3000r/min 的電機(jī)， 減速器的傳動(dòng)比I=2，經(jīng)過減速后主絲桿的轉(zhuǎn)速為1500r/min，也就是25r/s，主絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)一圈滾珠螺母平行移動(dòng)約20mm。每秒移動(dòng)的距離約為500mm,這樣的距離是比較合適的。移動(dòng)的距離與主絲桿的螺距有關(guān)。2、減速器的傳動(dòng)比為2，減速器的類型很多，有一般齒輪減速器、蝸桿減速器、蝸桿齒輪減速器、行星齒輪減速器、擺線針減速器和諧波齒輪減速器等。根據(jù)設(shè)計(jì)電動(dòng)缸的技術(shù)要求和使用環(huán)境，有兩種減速器是比減合適的，二級圓柱齒輪減速器和單級行星齒輪減速器，因?yàn)槎増A柱齒輪減速器適用于傳動(dòng)比小于10 的傳動(dòng)中，也能承受非常大的扭矩和載荷。單級行星齒輪減速器的傳動(dòng)比范圍是2.8-12.5，但其制造精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，承受的扭矩相對小一些。在要求結(jié)構(gòu)緊湊的動(dòng)力傳