1、畢業(yè)實習報告 學 院： 機械工程學院 專 業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 班 級： 機自XXX班 學 號： 學生姓名： XXXXXX 指導教師： XXXXXX 2015年 5月 25日目 錄TOC o 1-3 h u HYPERLINK l _Toc8014 一、實習目的及意義 PAGEREF _Toc8014 1 HYPERLINK l _Toc8711 二、實習時間和地點 PAGEREF _Toc8711 1 HYPERLINK l _Toc4178 三、實習內(nèi)容 PAGEREF _Toc4178 1 HYPERLINK l _Toc12162 3.1 Delta型并聯(lián)機器人簡介 PAGERE

2、F _Toc12162 1 HYPERLINK l _Toc27498 3.2 并聯(lián)機器人公司及產(chǎn)品 PAGEREF _Toc27498 2 HYPERLINK l _Toc18804 3.3 Delta型并聯(lián)機器人工作原理 PAGEREF _Toc18804 8 HYPERLINK l _Toc27454 3.4 Delta型并聯(lián)機器人組成 PAGEREF _Toc27454 9 HYPERLINK l _Toc4112 PAGEREF _Toc4112 9 HYPERLINK l _Toc1785 PAGEREF _Toc1785 10 HYPERLINK l _Toc9810 PAGER

3、EF _Toc9810 11 HYPERLINK l _Toc24448 PAGEREF _Toc24448 12四、 HYPERLINK l _Toc17401 實習體會與總結(jié) PAGEREF _Toc17401 13一、實習目的及意義 本次實習在畢業(yè)設(shè)計過程中進行，目的是為了更加進一步的了解Delta型并聯(lián)機器人，以便對本次設(shè)計有更多的了解，幫助解決設(shè)計遇到的一些方案、結(jié)構(gòu)設(shè)計上的一些問題。本次實習的意義是對并聯(lián)機構(gòu)有了足夠的認識，了解到了當前Delta型并聯(lián)機器人技術(shù)的發(fā)展狀況，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域及其給工業(yè)上帶來的益處。通過這些了解使我對機器人技術(shù)更加癡迷，愿意研究該型機器人的一些相關(guān)技術(shù)

4、使該技術(shù)更加成熟能夠更廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)實踐當中。二、實習時間和地點 因為本次實習條件的限制，本地區(qū)內(nèi)無Delta型并聯(lián)機器人實物可供實習，故本次實習的地點可選擇為網(wǎng)上調(diào)研的形式，一方面通過大量查閱相關(guān)機器人公司的產(chǎn)品簡介和說明書了解機器人的研究狀況；另外，通過觀看Delta型并聯(lián)機器人的工作視頻，深入了解其工作原理。最終選擇了以下十家公司的產(chǎn)品進行了解。 本次實習時間不限定，具體的時間從3月初至四月月底。實習進度隨設(shè)計進度而定。三、實習內(nèi)容3.1Delta型并聯(lián)機器人簡介 Delta型并聯(lián)機器人在1985年誕生在瑞士的洛桑聯(lián)邦理工學院，是由R.clavel提出的，因其基座平臺和運動平臺都呈現(xiàn)三角

5、形形狀而得名。當時工業(yè)生產(chǎn)中迫切需要一種小型機器人，用于實現(xiàn)對輕小物件的快速抓取和放置。直到1999年，ABB 開始推廣自己的Delta型并聯(lián)機器人FlexPicker。近些年來，日本Fanuc公司亦在推廣其Delta高速并聯(lián)機器人M-3iA。 Delta機器人是一種高速、輕載的 HYPERLINK 并聯(lián)機器人，通常具有34個自由度，可以實現(xiàn)工作空間的XYZ方向的平移以及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動。該機器人具有重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，加之配置視覺后能夠智能識別、檢測物體的優(yōu)勢，主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等快速分揀、抓取、裝配等。3.2 并聯(lián)機器人公司及產(chǎn)品 （1）

6、?發(fā)那科公司發(fā)那科于2009年推出其第一代并聯(lián)機器人M-1iA，被譽為“發(fā)那科拳頭機器人1號”，其自重只有12kg到20kg，雖然負載只有0.5kg到1kg，但重復(fù)定位精度能達到0.02mm到0.03mm，而且1分鐘能完成200個25-200-25(mm)的搬送動作，緊湊、靈活、高速、輕巧的優(yōu)異性能使其能滿足3C電子裝配要求。隨后的2010年和2013年，發(fā)那科又推出了M-3iA和M-2iA，將最大負載提高到了12kg，采用完全密封的構(gòu)造以達到防塵防水性能，并且提供符合食品衛(wèi)生要求的材料和潤滑油，使其能夠應(yīng)用到食品生產(chǎn)中。另外，發(fā)那科并聯(lián)機器人都內(nèi)置自己的視覺，使得系統(tǒng)運行的兼容性和穩(wěn)定性更好

7、，調(diào)試也更容易、快捷。在中國市場上，發(fā)那科并聯(lián)機器人憑借其強大的技術(shù)服務(wù)團隊和市場開拓能力已經(jīng)運用到食品、藥品、化妝品、3C電子等行業(yè)，其中M-3iA和M-2iA在乳制品和醫(yī)藥生產(chǎn)線上應(yīng)用較多，而M-1iA主要在3C電子行業(yè)發(fā)揮較多用途。（2）?愛德普愛德普是美國最大的工業(yè)機器人企業(yè)之一，從2009年開始推出4軸結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機器人Quattro系列，是針對高速包裝和物料輸送的需求而特別設(shè)計的。目前，愛德普Quattro并聯(lián)機器人是唯一獲得美國農(nóng)業(yè)協(xié)會(USDA)認證的可用于肉類及家禽類處理的并聯(lián)機器人。Quattro系列有5種型號，重復(fù)定位精度多為0.1mm，最大負載6kg等，負載1kg時每分鐘

8、能完成25/305/25mm動作160多個，負載6kg時每分鐘能完成25/305/25mm動作130多個。在同類國際品牌中，愛德普并聯(lián)機器人運行速度是公認最快的。在中國并聯(lián)機器人市場上，愛德普Quattro是最早一批的開拓者。2010年愛德普的Quattro并聯(lián)機器人成功應(yīng)用于利樂枕裝箱生產(chǎn)線上，為并聯(lián)機器人在乳制品行業(yè)的推廣樹立了榜樣。另外，愛德普并聯(lián)機器人無旋轉(zhuǎn)時最大負載可達15kg，并能保持較快的速度，是競爭對手無法比擬的，這點使其在我國民用炸藥搬運領(lǐng)域占有絕對市場份額。（3） ?ABB作為全球最早實現(xiàn)并聯(lián)機器人產(chǎn)業(yè)化的領(lǐng)軍者，ABB早在1998年就發(fā)布了專門用于拾料和包裝行業(yè)的三角式機

9、器人FlexPicker，經(jīng)過完善形成了目前的FlexPicker家族，即IRB 360系列并聯(lián)機器人。IRB 360系列現(xiàn)包括負載為1 kg、3 kg、6 kg和8 kg以及橫向活動范圍為800 mm、1130 mm和1600 mm等幾個型號，重復(fù)定位精度都在0.1mm。其中，負載3kg的IRB 360-3做25/305/25 (mm)標準動作時能達到每分鐘140多次，負載8kg的IRB 360-8做90/400/90 (mm)標準動作時能達到每分鐘65次。另外，IRB 360易于清潔和消毒的不銹鋼設(shè)計，使其非常適合應(yīng)用在肉類和奶制品生產(chǎn)線上。雖然其并聯(lián)機器人在全球?qū)＠麢?quán)于2012年到期，但

10、并不代表ABB并聯(lián)機器人因此而失去了優(yōu)勢。因為過去15年中，F(xiàn)lexPicker在拾料和包裝方面一直處于領(lǐng)先地位，不僅是在歐洲，在中國也是如此。接下來，ABB的FlexPicker在快速增長的中國市場上仍將領(lǐng)跑于同類產(chǎn)品，雖然單臺裸機售價高達30萬元。（4） ?新松新松公司自主研發(fā)的SRBD系列Delta機器人共7個型號，機械本體結(jié)構(gòu)分碳纖維、鋁合金和不銹鋼三種系列，全系列機器人均可選配視覺及旋轉(zhuǎn)功能。其中SRBD1600并聯(lián)機器人，最大負載可達15kg，并且拾放節(jié)拍達到每分鐘170次，達到國際領(lǐng)先水平。新松首次公開亮相并聯(lián)機器人是在2013年5月底的廣州國際食品加工、包裝機械及配套器材展上。

11、其實在此之前，其就已經(jīng)完成了多個食品生產(chǎn)企業(yè)的交鑰匙工程。截至目前，憑借強大的研發(fā)、生產(chǎn)、系統(tǒng)集成與工程應(yīng)用團隊，新松公司的并聯(lián)機器人產(chǎn)品得到了食品加工行業(yè)用戶的一致好評，產(chǎn)品先后投入到冷飲裝箱生產(chǎn)線、餅干裝箱生產(chǎn)線、海鮮食品處理機包裝系統(tǒng)、面包生產(chǎn)線、人造鉆石生產(chǎn)線等。與施耐德聯(lián)手打造出的既適用于中國市場又符合世界標準的并聯(lián)機器人，或許將是國產(chǎn)機器人在食品生產(chǎn)領(lǐng)域的高端市場上與國外同類產(chǎn)品PK的開始，國內(nèi)食品出口企業(yè)在新建或升級生產(chǎn)線時不再局限于國外并聯(lián)機器人。（5） ?華盛控深圳華盛控從2011年向市場推出其首款并聯(lián)機器人，目前其并聯(lián)機器人已經(jīng)有3款了。重復(fù)定位精度都為0.2mm，工作行程

12、從600mm-1200mm，最大負載為1kg到2kg，滿負載時每分鐘能實際完成100次標準動作(25/305/25mm)。目前，華盛控并聯(lián)機器人憑借其性價比優(yōu)勢，在各種分揀定位工作中非常有競爭力，已經(jīng)廣泛用在食品、藥品等行業(yè)的分揀、包裝生產(chǎn)線上。在經(jīng)過了3年的市場檢驗后，華盛控并聯(lián)機器人銷量開始翻倍增長。（6） ?泰勃德國TreiBoost(泰勃)雖然沒有親自來中國，但其并聯(lián)機器人經(jīng)由上海的中國合作伙伴已經(jīng)在中國市場上耕耘3年多了，而且每年都會參加上海的機器人展。泰勃并聯(lián)機器人有2軸和4軸兩種。4軸并聯(lián)機器人重復(fù)定位精度都為0.1mm，最大有效負載多為1kg，滿負載時每分鐘能完成約60個標準動

13、作(25/305/25mm)。2軸并聯(lián)機器人重復(fù)定位精度為0.1mm，最大有效負載達30kg，負載25kg時每分鐘能完成約20次200/ 500 /300mm動作。國內(nèi)組裝的負載3kg的泰勃并聯(lián)機器人單臺裸機售價15萬元，在同類國際品牌中具有很強的性價比優(yōu)勢。目前泰勃機器人在食品、包裝、建材行業(yè)已經(jīng)積累了很多成熟案例，如國內(nèi)知名的乳品、方便面、巧克力、冷凍產(chǎn)品、紙巾等企業(yè)的生產(chǎn)線都有泰勃并聯(lián)機器人的身影。（7） ?廣州數(shù)控廣州數(shù)控從2011年開始推出自主研發(fā)的并聯(lián)機器人C3-1100，目前其并聯(lián)機器人已經(jīng)有3個型號C3-1100、C4-800和C4-1000，最大負載都為3kg，重復(fù)定位精度0

14、.1mm，負載1Kg時每分鐘能完成150多次標準動作(25/305/25mm)。單臺裸機售價在18萬左右，目標市場是電子、輕功、食品以及醫(yī)藥行業(yè)的高速分揀、包裝工作。目前廣州數(shù)控并聯(lián)機器人在醫(yī)藥、包裝等行業(yè)積累了豐富經(jīng)驗，能夠為多個行業(yè)客戶提供交鑰匙工程。為了讓用戶不僅省心而且用得放心，廣州數(shù)控對其并聯(lián)機器人穩(wěn)定性方面作出承諾，負載1kg無故障運行50000小時。 圖3.1 廣州數(shù)控 圖3.2 BR-2-Delta-R400（8）博美德深圳博美德于2012年推出其首款并聯(lián)機器人，目前其并聯(lián)機器人主要有R400和R800兩款。R400最大負載1kg，重復(fù)定位精度0.1mm，滿負載時每分鐘能完成2

15、00多個25/400/25mm動作，自重只有34kg。R800最大負載2kg，重復(fù)定位精度0.5mm，滿負載時每分鐘能完成80個25/400/25mm動作。博美德并聯(lián)機器人設(shè)計采用了CANOPEN、ETHERCAT通信技術(shù)，通過總線控制各個軸的運動，并且具有安全防范和故障保護機制等功能。憑借其超高的性價比和貼心的集成服務(wù)，博美德并聯(lián)機器人在食品、印刷、電子等行業(yè)已經(jīng)積累了成熟經(jīng)驗。（9）翼菲濟南翼菲自動化是國內(nèi)專門研究生產(chǎn)并聯(lián)機器人的企業(yè)，從2013年正式推出訊翼牌并聯(lián)機器人以來，目前訊翼家族一共有三個型號：迅翼-360，迅翼-1100和迅翼-1700，重復(fù)定位精度都為0.1mm，實際有效負載

16、最大可以達到5kg，在負載3kg情況下每分鐘能完成120個標準動作( 25-305-25mm)。其中迅翼-1700是目前市場上工作直徑最大的并聯(lián)機器人。迅翼機器人結(jié)構(gòu)都采用模塊化設(shè)計，自主研發(fā)的視覺系統(tǒng)與機器本體無縫集成，安裝調(diào)試非常簡便快捷，并且方便后期維護和生產(chǎn)線調(diào)整。 自進入市場以來，迅翼機器人已經(jīng)在藥品、食品、乳制品、電子等行業(yè)積累了十多個成熟案例，產(chǎn)品穩(wěn)定性接受了市場檢驗，實際工作表現(xiàn)能夠與國際巨頭同類產(chǎn)品相媲美。2014年翼菲自動化成立了深圳分公司，以開拓華南市場。（10）川崎重工川崎重工的揀貨機器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N兩個成員。 YF03N于2011

17、年8月推出，自重145kg，重復(fù)定位精度0.1mm，最大負載3kg，滿載時每分鐘能夠完成130個標準動作(25/305/25mm)，只負載1kg時每分鐘能完成220次標準動作。YS02N于2012年底推出，最大負載2kg，滿載時每分鐘能完成160個標準動作，不僅將重復(fù)定位精度提升為0.04mm，并且將自身重量減輕到了60kg。在設(shè)計上，不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達到食品級要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產(chǎn)，當然在電器、電子、食品、化妝品等生產(chǎn)線上也有應(yīng)用。川崎并聯(lián)機器人登陸中國市場的時間與日本市場同步，目標為食品和藥品生產(chǎn)線。目前YS02N和YF03N裸機單臺售價都

18、在30萬元左右。3-1 YS002N的規(guī)格參數(shù)YS002N的規(guī)格應(yīng)用裝配, 物料搬運類型并行鏈路類型最大負載 (kg)2自由度 (軸)標準4選項-運動范圍 (mm)?600 H200循環(huán)時間*1 (負載)0.3 s (0.5 kg) 0.36 s (2 kg)位置重復(fù)性*2 (mm) 0.04角度定位精度 () 0.1質(zhì)量 (kg)60機身顏色孟塞爾10GY9/1當量安裝懸掛環(huán)境條件環(huán)境溫度(C)0 - 40相對濕度(%)35-85 (無結(jié)露)電源要量 *3 (kVA)3.0保護等級標準IP 65選項-控制柜型號 面向北美E97型號 面向歐洲E91型號 面向日本 & 亞洲E94?1: 動作方式

19、（上升25mm， 水平運動305mm，下降25mm的往復(fù)運動）?2: 以ISO9283為基準。?3: 因負載重量及動作方式而不同。 圖3.3 川崎 YS002N機器人 圖3.4 ABB RB3603.3 Delta型并聯(lián)機器人工作原理 以上公司的產(chǎn)品具有相似的硬件結(jié)構(gòu)和相同工作原理，以川崎YS002N型Delta并聯(lián)機器人為例，如圖3.3所示，該機器人具有4個自由度，主要由靜平臺、動平臺、3根主動桿、3組平行四邊形從動支鏈和動平臺末端旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器組成。從上圖可以看出，靜平臺的3組驅(qū)動單元通過3條相同的運動鏈分別與運動平臺的3條邊鉸接。每條運動鏈中有1個由4個虎克鉸與桿件組成的平行四邊形閉環(huán)，此閉

20、環(huán)再與1個帶轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的驅(qū)動臂相串聯(lián)，驅(qū)動臂的一端固定在靜平臺上，在電動機的驅(qū)動下做一定角度的擺動，經(jīng)過機械傳動控制動平臺的遠動。這3條運動鏈決定了運動平臺的運動特性，運動平臺不能繞任何軸線旋轉(zhuǎn)，但可以在直角坐標空間沿X、Y、Z三個方向平移運動，到達機械結(jié)構(gòu)運動空間范圍內(nèi)任意坐標點，末端旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器安裝于動平臺下，執(zhí)行器可實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。加入視覺模塊時，其工作原理如下圖所示。視覺控制器起核心作用，一方面采集CCD相機反饋的信息，一方面將處理的信號傳輸?shù)綑C器人控制器上，使其到達指定位置。圖3.5 Delta型并聯(lián)機器人工作原理圖3.4 Delta型并聯(lián)機器人組成完整Delta機器人的系統(tǒng)主要包括硬

21、件機構(gòu)，驅(qū)動控制系統(tǒng)，視覺識別系統(tǒng)和軟件控制系統(tǒng)組成。而有的機器人本身不自帶視覺系統(tǒng)，需另外裝載該模塊。現(xiàn)對完整系統(tǒng)各部分分別做介紹：Delta型并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)包括動平臺，靜平臺，主動臂和從動臂四大主要部分組成。靜平臺一般設(shè)計成圓筒形狀，內(nèi)裝有電機，驅(qū)動器和一些連接線路。主動臂采用三獨立驅(qū)動臂設(shè)計，簡化了設(shè)計。主動臂在電機的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，而轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速通過上位機控制。連接關(guān)節(jié)考慮到關(guān)節(jié)的活動性和可靠性大多選擇了球鉸鏈作為連接件，同時附加彈簧鉤保證了球副連接的緊密性。動平臺在三運動鏈的并聯(lián)控制下運動。關(guān)節(jié)樣式具體如圖3.6，圖3.7所示：3.6 主動臂與從動臂關(guān)節(jié)3.7 從動臂與動平臺常用的電機的控

22、制方式有單片機、PLC、DSP、計算機+控制卡等，單片機、DSP控制程序編寫比較復(fù)雜，開發(fā)者需掌握大量的編程知識和電路知識，需對單片機和DSP 芯片有較好的掌握。對簡單的編程開發(fā)時間適中，但對于復(fù)雜程序的編寫則開發(fā)難度較大，周期較長。相比前兩者，PLC具有適應(yīng)環(huán)境能較強，編程難度適中，適合于簡單運動的控制。計算機+控制卡的控制方式具有開放、柔性的特點。大部分Delta型機器人選擇涌動控制卡作為控制核心，也有少部分公司選擇PLC作為該型機器人的控制核心。不同的控制器選擇，對控制的效果不一樣。一般考慮加入視覺系統(tǒng)的機器人都會選擇NI運動控制卡作為控制核心，利用NI公司提供豐富的軟件和硬件的組合，提

23、高了產(chǎn)品的開發(fā)速度，增加產(chǎn)品的功能增加效益?，F(xiàn)以一款Delta型并聯(lián)機器人的控制硬件系統(tǒng)做介紹：圖3.8 控制硬件圖 一般硬件驅(qū)動控制系統(tǒng)是由PC機連接基于PCI總線的數(shù)字式伺服電機運動控制卡，再通過運動控制卡連接三個交流伺服馬達的驅(qū)動器，運動控制卡將控制指令轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的脈沖信號，然后由驅(qū)動器輸出信號控制三個主動桿馬達；每個伺服馬達后面都裝有增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，實時測出三個馬達的轉(zhuǎn)動位置，傳回控制系統(tǒng)，形成閉環(huán)。相比于部分串聯(lián)機器人的開環(huán)控制系統(tǒng)，該閉環(huán)控制系統(tǒng)通過旋轉(zhuǎn)編碼器測出馬達轉(zhuǎn)動角度，通過PID參數(shù)調(diào)節(jié)，可以更準確控制各軸的轉(zhuǎn)動角度，實現(xiàn)精確定位。如圖所示，該系統(tǒng)選擇了PCI-7358運

24、動控制卡和PCI-1426圖像采集卡，運動控制卡連接驅(qū)動器到伺服電機。圖像采集卡連接CCD相機。所有的信號由運動控制卡收集反饋給PC機，信號經(jīng)PC機處理后發(fā)送到下位機，完成整個控制反饋過程。 視覺識別系統(tǒng)使用非接觸式光學傳感器自動獲取和解釋某真實場景的圖像，以達到獲取信息和控制機器及生產(chǎn)流程的目的。系統(tǒng)首先抓取一幅質(zhì)量較好的圖像，提取物體的特征，然后在具體應(yīng)用所采集的圖像中，搜索具有相似特征的區(qū)域，進行圖像配比，以一個相似度的閾值來判定物體是否存在。過程中使用如圖像分割(閾值分割，邊緣分割)和特征提取(灰度特征，區(qū)域特征，輪廓特征)等技術(shù)。其具體執(zhí)行過程為，當物品進入攝像機視野時，由觸發(fā)信號驅(qū)

25、動攝像機動作，攝取當前流水線的快照并送入上位機。根據(jù)當前的分揀策略，上位機在攝像機拍攝的快照中捕捉感興趣物體的特征，如果找到具有對應(yīng)特征的物體，則根據(jù)相應(yīng)的算法對圖像進行解碼，確定出物體的空間位置坐標，然后將該物體的位置坐標信息送入Delta系統(tǒng)的控制器，控制器根據(jù)接收的目的坐標地址，形成位置指令代碼，傳送到系統(tǒng)內(nèi)部的速度規(guī)劃模組，模組根據(jù)控制要求進行直線或非線性快速運動的路徑規(guī)劃，然后將規(guī)劃的路徑按中斷時間來確定每個周期的U、V、W三個馬達的轉(zhuǎn)動量，各轉(zhuǎn)動量送給相應(yīng)的馬達驅(qū)動器，驅(qū)動控制馬達轉(zhuǎn)動，馬達轉(zhuǎn)動軸端經(jīng)過機構(gòu)傳動，可以成功控制運動平臺的末端到達指定位置后抓取物體。至此，一個完整的控制

26、流程結(jié)束。圖3.9 視覺識別工作圖軟件系統(tǒng)根據(jù)硬件搭配來選擇，若選擇PLC則通過編寫梯形圖程序來寫。若選擇運動控制卡可選擇VC或者VB程序語言來編寫。對于Delta型并聯(lián)機器人來說因為其控制復(fù)雜，計算量比較大，另程序編寫復(fù)雜，一般采用labview圖形化的編程語言來編寫應(yīng)用程序。選擇labview作為編程軟件的另一好處是，能夠選用NI公司豐富的插件，簡化編程周期和編程難度。還可選用NI動控制卡，該運動控制卡的選用可提供豐富的庫函數(shù)，不用再編程和調(diào)用復(fù)雜的可函數(shù)。NI labview motion assistant可將提供眾多的控制模式，還能導出多種語言類型，滿足不同用戶的需求。具體軟件控制界面如下：圖3.10 控制程序界面（1）狀態(tài)監(jiān)視窗，顯示系統(tǒng)的運行狀態(tài)及末端執(zhí)行期的當前位置； （2）圖像監(jiān)視窗，該窗口實時顯示相機視野信息； （3）處理后圖像窗口，該窗口顯示的是經(jīng)過一系列圖像處理程序后的圖像； （4）圖像灰度直方圖，相機所采集圖像的灰度直方圖，用于進行圖像分割的閾值選擇； （5）閾值門限，該控件用于設(shè)置圖像分割的閾值，需要根據(jù)直方圖來