1、工業(yè)機器人的定義已知最早的工業(yè)機器人，符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P泰勒于1937年完成并出版的 Meccano雜志，1938年3月。幾乎完全是用吊車狀裝置建成的Meccano件和動力由單個電動機。 運動五軸是可能的，包括搶而搶旋轉(zhuǎn)。自動化是用穿孔紙帶通電螺線管，這將有利于起重機的控制桿 的運動來實現(xiàn)的。該機器人可以在預(yù)先設(shè)定的圖案疊積木。需要為每個所需的運動馬達的轉(zhuǎn)數(shù)，第一 次繪制在坐標紙上。然后這個信息被轉(zhuǎn)移到紙帶上，從而也推動了機器人的單個馬達。1997，克里 斯舒特建造的機器人的完整副本。喬治迪沃申請了第一個機器人的專利在1954年（1961年授予）。制作機器人的第一家公司是 U

2、nimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專利。Unimation 機器人也被稱為可編程移機，因為一開始他們的主要用途是從一個點傳遞對象到另一個，不到十英尺 左右分開。他們用液壓執(zhí)行機構(gòu)，并編入關(guān)節(jié)坐標，即在一個教學(xué)階段進行存儲和回放操作中的各 關(guān)節(jié)的角度。他們是精確到一英寸的1 / 10,000o Unimation后授權(quán)其技術(shù)，川崎重工和GKN，制造 Unimates分別在日本和英國。一段時間以來Unimation唯一的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公 司的俄亥俄州。這從根本上改變了 20世紀70年代后期，幾個大財團的日本開始生產(chǎn)類似

3、的工業(yè)機 器人。1969年，維克多沙因曼在斯坦福大學(xué)發(fā)明了斯坦福大學(xué)的手臂，全電動，6軸多關(guān)節(jié)型機器人 的設(shè)計允許一個手臂的解決方案。這使得它精確地跟蹤在太空中任意路徑拓寬了潛在用途的機器人更 復(fù)雜的應(yīng)用，如裝配和焊接。沙因曼則設(shè)計了第二臂的MIT人工智能實驗室，被稱為“麻省理工學(xué) 院的手臂。”沙因曼，接收獎學(xué)金從Unimation發(fā)展他的設(shè)計后，賣給那些設(shè)計以Unimation誰進一 步發(fā)展他們的支持，通用汽車公司，后來它上市的可編程的通用機裝配（PUMA）。工業(yè)機器人在歐洲起飛相當快，既ABB機器人和庫卡機器人帶來機器人市場在1973年ABB 機器人（原ASEA）推出舊B 6，世界上首位市

4、售全電動微型處理器控制的機器人。前兩個IRB 6機 器人被出售給馬格努森在瑞典進行研磨和拋光管彎曲并在1974年1月被安裝在生產(chǎn)同樣是在1973 年，庫卡機器人建立了自己的第一個機器人，被稱為FAMULUS，也1第一關(guān)節(jié)機器人具有6機電驅(qū) 動軸。在機器人技術(shù)在20世紀70年代后期，許多美國公司的興趣增加進入該領(lǐng)域，包括大公司，如 通用電氣和通用汽車公司（這就形成合資FANUC機器人與FANUC日本LTD）。美國創(chuàng)業(yè)公司包 括Automatix和嫻熟技術(shù)，公司在機器人熱潮在1984年的高度，Unimation收購了西屋電氣公司107 萬美元。西屋出售Unimation以史陶比爾法韋日SCA的法國

5、于1988年，還在進行關(guān)節(jié)型機器人用 于一般工業(yè)和潔凈室應(yīng)用，甚至買的機器人事業(yè)部，博世于2004年底。只有少數(shù)的非日本公司管理，最終在這個市場中生存，其中主要的有：嫻熟技術(shù)，史陶比爾， Unimation，在瑞典-瑞士公司ABB阿西亞布朗Boveri公司，在德國公司的KUKA機器人與意大 利公司柯馬。1工業(yè)機器人主要特點戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構(gòu)聯(lián)接在一 起，預(yù)先設(shè)定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以 接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動作，示教過程中，機械手可依次通過工作任務(wù)的各個位置，這些位 置序列全部記

6、錄在存儲器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置， 故這種機器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似，但外形主要由類似人的手 和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。工業(yè)機器人最顯著的特點有以下幾個：可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而 再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系 統(tǒng)中的一個重要組成部分。擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪

7、等部分， 在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、 力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán) 境的自適應(yīng)能力。通用性。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具 有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器技術(shù)涉及的學(xué)科相當廣泛，歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機電一體化技術(shù)。 第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、 圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都

8、是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密 切相關(guān)。因此，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗 證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。當今工業(yè)機器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的 自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當前，對全球機器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家是美國和日本。美國在工業(yè) 機器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界 首位。（1）技術(shù)先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進制造技術(shù)于一體， 通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高

9、質(zhì)量、降低成本、減少 資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的最高體現(xiàn)。（2）技術(shù)升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點， 是繼動力機械、計算機之后，出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具，是實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、 自動化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。（3）應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、 檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電 力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。（4）技術(shù)綜合性強工業(yè)機器人與自動化成套技術(shù)，集中并融合

10、了多項學(xué)科，涉及多項技術(shù)領(lǐng)域， 包括工業(yè)機器人控制技術(shù)、機器人動力學(xué)及仿真、機器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程 序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進制造技術(shù)，技術(shù)綜合性強。工業(yè)機器人組成結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂 部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有36個運動自由度，其中腕部通 常有13個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控 制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型

11、的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標 型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn) 動關(guān)節(jié)。機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌 跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已 編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū) 動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作

12、者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)， 按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器 中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行 機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或 更進一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編 程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。工業(yè)機器人發(fā)展前景工業(yè)機器人中國中國的工業(yè)機器人我國工業(yè)機器人起步于上世紀1970年初期，經(jīng)過20多年的發(fā)

13、展，大致經(jīng)歷了 3個階段：70 年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。1970年我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機器人應(yīng)用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅 猛，它補充了日益短缺的勞動力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。進入80年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術(shù)的開發(fā)與 研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關(guān)，完 成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國 家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人

14、技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾 年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變時期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革 和技術(shù)進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步，先后研制出了點焊、孤焊、裝配、噴漆、 切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應(yīng)用工程，形成了一批機器人 產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有 率來說，更無法相提并論。工業(yè)機器人很多核心技術(shù)，當前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè) 發(fā)展的一個重要瓶頸。隨著人口紅利

15、的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機器人正逐步走進公眾的視野。中國 產(chǎn)業(yè)洞察網(wǎng)分析師李強認為，人口紅利的持續(xù)消退，給機器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機遇；在國家政 策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。全球工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也有所擴大。2010年，在德國市場，除了汽車行業(yè)，食品行業(yè)顯著 增加了機器人的緊湊型機器人（2張）利用?？梢?，在藥品和化妝品行業(yè)和塑料行業(yè)，機器人的投資潛力巨大。預(yù)計亞洲將成為工業(yè) 機器人行業(yè)發(fā)展最快的地區(qū)。2014-2018年中國工業(yè)機器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測與轉(zhuǎn)型升級分析報告數(shù)據(jù)顯示，2013年中 國市場銷售36560臺工業(yè)機器人，占全球銷售量的五分之一，同比增幅達60%，取代日本

16、成為世界 最大工業(yè)機器人市場。預(yù)計2014年本體產(chǎn)值約90億元，本體加集成市場規(guī)模約270億元。根據(jù)2011年3月發(fā)布的中華人民共和國國民經(jīng)濟和社會發(fā)展第十二個五年規(guī)劃綱要，中 國在“十二五”時期將加快發(fā)展戰(zhàn)略性新型產(chǎn)業(yè)。國務(wù)院在相關(guān)決定中指出：“發(fā)展戰(zhàn)略性新型產(chǎn)業(yè)已成 為世界主要國家搶占新一輪經(jīng)濟和科技發(fā)展制高點的重大戰(zhàn)略”，包括“高端裝備制造產(chǎn)業(yè)”、“新材料 產(chǎn)業(yè)”、“新能源產(chǎn)業(yè)”及“節(jié)能環(huán)保產(chǎn)業(yè)”等。今后十年我國高端裝備制造業(yè)的銷售產(chǎn)值將占全部裝備制 造業(yè)銷售產(chǎn)值的30%以上。工業(yè)機器人行業(yè)作為高端裝備制造產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，必將在此期間 得到更多的政策扶持，實現(xiàn)進一步增長。中國到201

17、4年將成為全球最大的工業(yè)機器人消費國。預(yù)計到2015年，中國機器人市場需求量 將達3.5萬臺，占全球總量的16.9%，成為規(guī)模最大的機器人市場。專家表示，未來3年中國工業(yè)機 器人市場復(fù)合增速可達30%，爆發(fā)性增長可期。盡管各大企業(yè)面臨著轉(zhuǎn)型升級的陣痛，但不少具備實力、具有長遠眼光的企業(yè)已經(jīng)在此陣痛中 尋找到了新的出路。山推作為國內(nèi)大型工程機械生產(chǎn)廠家和推土機行業(yè)龍頭企業(yè)，在自動化焊接設(shè)備 的應(yīng)用上應(yīng)該說走到了國內(nèi)同行的前列，其在20世紀90年代中期就開始應(yīng)用焊接機器人和自動化 焊接專機。這些舉措不僅使企業(yè)的生產(chǎn)效率得到了有效提高，也轉(zhuǎn)變了員工的傳統(tǒng)觀念。當前，國外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標準

18、組件，而中國作為未來工業(yè)機器人的主要生產(chǎn)國， 標準化的過程是發(fā)展趨勢。中國制造業(yè)面臨著向高端轉(zhuǎn)變，承接國際先進制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機器 人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這個歷史機遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進一 步落實：第一，工業(yè)機器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑，政府要對國產(chǎn) 工業(yè)機器人有更多的政策與經(jīng)濟支持，參考國外先進經(jīng)驗，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國家的科 技發(fā)展計劃中，應(yīng)該繼續(xù)對智能機器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持，形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同 步協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國產(chǎn)工業(yè)機器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當，企業(yè)采購工業(yè)機器人時不要盲

19、目 進口，應(yīng)該綜合評估，立足國產(chǎn)。智能化、仿生化是工業(yè)機器人的最高階段，隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展，實驗室產(chǎn)品越來 越多的產(chǎn)品化，逐步應(yīng)用於各個場合。伴隨移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，多傳感器、分布式控制的精 密型工業(yè)機器人將會越來越多，逐步滲透制造業(yè)的方方面面，并且由制造實施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。工業(yè)機器人最先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)鋈缃癜l(fā)達地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進行，發(fā)達地區(qū)的制 造業(yè)需要提升?；豆と顺杀静粩嘣鲩L的現(xiàn)實，工業(yè)機器人的應(yīng)用成為最好替代方式。未來我國工業(yè) 機器人的大范圍應(yīng)用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業(yè)機器人擁有量將占全國一半以 上。日益增長的工業(yè)機器人市場以及巨大的市場潛

20、力吸引世界著名機器人生產(chǎn)廠家的目光。當前， 我國進口的工業(yè)機器人主要來自日本，但是隨著諸如“機器人”類似的具有自有知識產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出 現(xiàn)，越來越多的工業(yè)機器人將會由中國制造。中國成最大工業(yè)機器人市場機器人的運用范圍越來越廣泛，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機器人代替人類 工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機器人有包裝罐頭機器人、自動午 餐機器人和切割牛肉機器人等，機器人在食品加工領(lǐng)域應(yīng)用得如魚水。2中國到2016年或成為全球最大的機器人市場25日，2014中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展高峰會議在張家港舉行。工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)司副司長 王衛(wèi)明的透露，預(yù)計中國到2016

21、年或成為全球最大的機器人市場。王衛(wèi)明這一“預(yù)計”無疑讓眾多關(guān)心中國機器人市場的與會商家有點竊喜。眼下，中國市場可謂是 機器人熱潮涌動。王衛(wèi)明說，不久前他去參加一個機床展，竟然展出的一半產(chǎn)品是機器人。機器人需求猛增“人力成本的逐年上漲，將刺激制造業(yè)對機器人的需求。”王衛(wèi)明稱，汽車行業(yè)使用機器人最多， 醫(yī)藥等行業(yè)的增長需求甚至達到100%以上，2013年全球機器人銷量16.8萬臺。“機器換人”已是大勢所趨未來的5至10年將成為中國市場的爆發(fā)期，業(yè)界對此普遍持樂觀態(tài)度。曲道奎認同這一觀點。 作為國內(nèi)領(lǐng)先的機器人制造企業(yè)新松機器人自動化股份有限公司的掌舵人，他在會上不斷提醒企業(yè)要 意識到該行業(yè)的殘酷性

22、。他呼吁，在機器人這個高端產(chǎn)業(yè)里中國要避免處于產(chǎn)業(yè)鏈低端位置。在中國廉價勞動力優(yōu)勢逐漸消失的背景下，“機器換人”已是大勢所趨。面對機器人產(chǎn)業(yè)誘人的大 蛋糕，中國各地都行動了起來，機器人企業(yè)、機器人產(chǎn)業(yè)園如雨后春筍般層出不窮，積極投身這場“掘 金戰(zhàn)”中。王衛(wèi)明在會上指出，國內(nèi)在機器人產(chǎn)業(yè)化方面存在諸多問題。面對將要到來的“機器人時代”，中 國未來將加強頂層設(shè)計，組建國家級的機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展專家咨詢委員會；完善標準體系建設(shè)；加大對 機器人國產(chǎn)化的政策支持力度；支持國產(chǎn)工業(yè)機器人的應(yīng)用和示范等。2015年安徽工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模預(yù)計超200億元根據(jù)安徽省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)區(qū)域集聚發(fā)展試點實施方案，國家支持在

23、皖打造機器人、新型顯示 兩大產(chǎn)業(yè)集聚試點。蕪馬合地區(qū)作為目前我國唯一的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)集聚試點，發(fā)展目標是到2015 年培育3家至5家產(chǎn)值超50億元的龍頭企業(yè)，形成產(chǎn)業(yè)規(guī)模超200億元。2014年3月，蕪湖市已規(guī)劃用地5000畝建設(shè)機器人產(chǎn)業(yè)園，依托埃夫特、瑞祥工業(yè)、陀曼精 機等企業(yè)，集聚產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新要素，打造以主機為龍頭、關(guān)鍵零部件協(xié)作配套的機器人全產(chǎn)業(yè)鏈。蕪 湖市早在2007年就啟動了工業(yè)機器人項目，如今，領(lǐng)軍企業(yè)安徽埃夫特公司已形成系列化工業(yè)機器 人研發(fā)和制造能力，實際裝機臺數(shù)位居自主品牌之首，在汽車、家電、機械加工等多個行業(yè)得到廣泛 應(yīng)用。該市正在建設(shè)的6個重點項目，涉及工業(yè)機器人整機項

24、目以及伺服電機、驅(qū)動及控制系統(tǒng)、精 密減速機等配套的核心零部件項目。工業(yè)機器人國外在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。 國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品 質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實 踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有 效手段。機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在 對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了 4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是

25、其中之一。1990年10月，國際機器人工業(yè)人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機器人國際標準大會， 并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：順序型。這類機器人擁有規(guī)定的程序動 作控制系統(tǒng)；沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；遠距作業(yè)型。比 如在月球上自動工作的機器人；智能型。這類機器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機通信機能。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工 業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日 本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、

26、提高可靠性技術(shù)、計算 機控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃，日本2050年工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到1.4兆日元， 擁有百萬工業(yè)機器人。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標準，百萬工業(yè)機器人相當于千萬 勞動力，是當前日本全部勞動人口的15%。我國工業(yè)機器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年 代的開發(fā)期；90年代的實用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。當前我國已生產(chǎn)出部分機 器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出孤焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國 產(chǎn)工業(yè)機器人已服務(wù)于國

27、內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān) 科研機構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件 設(shè)計技術(shù)；機器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；孤焊、點焊及大型機器人自動生 產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達到或接近世界水平。一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即 5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機器人王國”之稱的日本相比，我國 有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。刺激日本發(fā)展工業(yè)機器

28、人的根本動力就在于 要解決勞動力嚴重短缺的問題。所以，我國工業(yè)機器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述，廣泛使用機 器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化，提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn) 業(yè)，引進國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵 政策，我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對發(fā)展工業(yè)機器人的大力支持。工業(yè)機器人技術(shù)原理機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、 操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提

29、示和使 用方便等特點。關(guān)鍵技術(shù)包括：開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)， 運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示 教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位 置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上， 采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū) 動層、核心層

30、和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次 內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維 護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：當前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā) 展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。 可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管 理。工業(yè)機器人種類介紹移動機器人(AGV)移動機器人(AGV)

31、是工業(yè)機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳 感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的 柔性搬運、傳輸?shù)裙δ?，也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)(以AGV作為活動 裝配平臺)；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。國際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢之一，而移動機器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備，是用現(xiàn)代物流技術(shù) 配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運相結(jié)合，實現(xiàn)精 細化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建設(shè)投資等的高新技術(shù) 和裝備。點焊機器人焊接機器人

32、具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等焊接機器人特點，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工業(yè)機 器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點焊機器人單元產(chǎn)品 并以焊接機器人與整車生產(chǎn)線配套形式進入中國，在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是當 前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點焊 機器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)

33、過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成 并順利通過驗收，該機器人整體技術(shù)指標已經(jīng)達到國外同類機器人水平?；『笝C器人孤焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域，國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè) 主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。關(guān)鍵技術(shù)包括：孤焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：孤焊機器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的 RV減速機和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng)，并可實現(xiàn)免維護功能。協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊 接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，采

34、用激光傳感 器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復(fù)雜工件進行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感 器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正，在 各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。激光加工機器人激光加工機器人是將機器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激 光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。該系統(tǒng)通過對加工工件 的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ?的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復(fù)等。關(guān)鍵技術(shù)包括：激光加工機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍

35、框架式本體結(jié)構(gòu)，在增大作業(yè)范圍的同時， 保證機器人精度；機器人系統(tǒng)的誤差補償技術(shù)：針對一體化加工機器人工作空間大，精度高等要求，并結(jié)合其 結(jié)構(gòu)特點，采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機器人補償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非 幾何參數(shù)誤差的補償。(3 )高精度機器人檢測技術(shù)：將三坐標測量技術(shù)和機器人技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)了機器人高精度在線 測量。激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機器人作業(yè)特點，完成激光加工機器人 專用語言。網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實現(xiàn)對機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和 管理；并實現(xiàn)上位機對機器人的離線編程控制。真空機器人真空機器人是一種在真空環(huán)境下

36、工作的機器人，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空腔 室內(nèi)的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機的研發(fā) 進度和整機產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵部件。而且國外對中國買家嚴加審查，歸屬于禁運產(chǎn)品目錄，真空機械 手已成為嚴重制約我國半導(dǎo)體設(shè)備整機裝備制造的“卡脖子”問題。直驅(qū)型真空機器人技術(shù)屬于原始創(chuàng) 新技術(shù)。關(guān)鍵技術(shù)包括：真空機器人新構(gòu)型設(shè)計技術(shù)：通過結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計，避開國際專利，設(shè)計新構(gòu)型滿足真 空機器人對剛度和伸縮比的要求；(2 )大間隙真空直驅(qū)電機技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動電機和高潔凈直驅(qū)電機開展電機理論分 析、結(jié)構(gòu)設(shè)計、制作工藝、電機材料表面處理、低速大

37、轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動器等方面。真空環(huán)境下的多軸精密軸系的設(shè)計。采用軸在軸中的設(shè)計方法，減小軸之間的不同心以及慣 量不對稱的問題。動態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過傳感器信息和機器人運動信息的融合，檢測出晶圓與手指之間基準 位置之間的偏移，通過動態(tài)修正運動軌跡，保證機器人準確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到 另一個工位。符合SEMI標準的真空機器人語言：根據(jù)真空機器人搬運要求、機器人作業(yè)特點及SEMI標 準，完成真空機器人專用語言?？煽啃韵到y(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中，設(shè)備故障會帶來巨大的損失。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對MCBF 的高要求，對各個部件的可靠性進行測試、評價和控制，提高機械手各個部件的可靠性，從而保證

38、機 械手滿足IC制造的高要求。潔凈機器人潔凈機器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高，其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進行， 潔凈機器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。關(guān)鍵技術(shù)包括：潔凈潤滑技術(shù)：通過采用負壓抑塵結(jié)構(gòu)和非揮發(fā)性潤滑脂，實現(xiàn)對環(huán)境無顆粒污染，滿足潔 凈要求。高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能，實現(xiàn)潔凈搬運的平穩(wěn)性。控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建造和運營成本高，通過控制器小型化技術(shù)減小潔凈機器 人的占用空間。晶圓檢測技術(shù)：通過光學(xué)傳感器，能夠通過機器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜 等信息。工業(yè)機器人

39、應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和SMT）、產(chǎn)品 檢測和測試等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。在美洲地區(qū)，工業(yè)機器人的應(yīng)用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為最主要的應(yīng)用領(lǐng)域， 2012年美洲地區(qū)這兩個行業(yè)對工業(yè)機器人的需求占總份額的61%。工 m禽. 心Jl美洲地區(qū)主要行業(yè)對工業(yè)機器人需求比例亞洲方面，工業(yè)機器人大規(guī)模應(yīng)用的時機已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長，食品行 業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機器人應(yīng)用快的行業(yè)。工業(yè)機器人行業(yè)正成為受亞洲政府財 政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一。工業(yè)機器人市場的大幕已經(jīng)拉開，世界機

40、器人市場的需求即將進人噴發(fā)期，中國潛在的巨大機 械設(shè)備生產(chǎn)市場需求已初露端倪，工業(yè)機器人進軍機床行業(yè)投資前景可期。工業(yè)機器人能替代越來越昂貴的勞動力，同時能提升工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。富士康機器人可以承 接生產(chǎn)線精密零件的組裝任務(wù)，更可替代人工在噴涂、焊接、裝配等不良工作環(huán)境中工作，并可與數(shù) 控超精密鐵床等工作母機結(jié)合模具加工生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，替代部分非技術(shù)工人。使用工業(yè)機器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了機床的利用率，降低了工人誤操作帶來的殘 次零件風(fēng)險等，其帶來的一系列效益也十分明顯，例如減少人工用量、減少機床損耗、加快技術(shù)創(chuàng)新 速度、提高企業(yè)競爭力等。機器人具有執(zhí)行各種任務(wù)特別是高危任務(wù)

41、的能力，平均故障間隔期達60000 小時以上，比傳統(tǒng)的自動化工藝更加先進。在發(fā)達國家中工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套裝備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國 外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線以保證產(chǎn)品質(zhì)量和 生產(chǎn)高效率。目前典型的成套裝備有大型轎車殼體沖壓自動化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備、大型機器人車體 焊裝自動化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備、電子電器等機器人柔性自動。工業(yè)機器人輸送線系統(tǒng)簡介機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)主要由如下幾個部分組成:機器人輸送線自動化輸送線：將產(chǎn)品自動輸送，并將產(chǎn)品工裝板在各裝配工位精確定位，裝配完成后能使 工裝板自動循環(huán)；設(shè)有電機過載保護，

42、驅(qū)動鏈與輸送鏈直接嚙合，傳遞平穩(wěn)，運行可靠。機器人系統(tǒng)：通過機器人在特定工位上準確、快速完成部件的裝配，能使生產(chǎn)線達到較高的 自動化程度；機器人可遵照一定的原則相互調(diào)整，滿足工藝點的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通 信接口(3 )自動化立體倉儲供料系統(tǒng)：自動規(guī)劃和調(diào)度裝配原料，并將原料及時向裝配生產(chǎn)線輸送，同 時能夠?qū)崟r對庫存原料進行統(tǒng)計和監(jiān)控。(4)全線主控制系統(tǒng)：采用基于現(xiàn)場總線一Profibus DP的控制系統(tǒng)，不僅有極高的實時性，更 有極高的可靠性。(5 )條碼數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：使各種產(chǎn)品制造信息具有規(guī)范、準確、實時、可追溯的特點，系統(tǒng)采用 高檔文件服務(wù)器和大容量存儲設(shè)備，快速采集和管理現(xiàn)

43、場的生產(chǎn)數(shù)據(jù)。產(chǎn)品自動化測試系統(tǒng)：測試最終產(chǎn)品性能指標，將不合格產(chǎn)品轉(zhuǎn)入返修線。生產(chǎn)線監(jiān)控/調(diào)度/管理系統(tǒng)：采用管理層、監(jiān)控層和設(shè)備層三級網(wǎng)絡(luò)對整個生產(chǎn)線進行綜合 監(jiān)控、調(diào)度、管理，能夠接受車間生產(chǎn)計劃，自動分配任務(wù)，完成自動化生產(chǎn)。應(yīng)用領(lǐng)域機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。工業(yè)機器人涂膠主要包括機器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設(shè)備。為了提高系 統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機器人和供膠系統(tǒng)，一般采用國外產(chǎn)品，我所根據(jù)用戶的需求，進行工 作臺、控制柜及周邊配套設(shè)備的設(shè)計制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。該工作站自動化程度高，適用于 多

44、品種、大批量生產(chǎn)，可廣泛地應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠 等行業(yè)。2 .車燈機器人涂膠工作站主要技術(shù)指標：車燈機器人涂膠工作站主要由機器人、膠機、涂膠工作臺、控制柜等設(shè)備組成。機器人：自動化所可應(yīng)用戶要求選用機器人品牌、并根據(jù)用戶產(chǎn)品尺寸確定機器人規(guī)格型號。機器人重 復(fù)定位精度0.1mm、涂膠工作速度150250mm/s。機器人具有6個控制軸，可以靈活地生成任何空間軌跡，可以完成各種復(fù)雜布膠動作。加之其 運動快速、平穩(wěn)、重復(fù)精度高，可充分保證生產(chǎn)節(jié)拍需求，并保證膠條均勻，使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。供膠系統(tǒng)：機器人涂膠工作站供膠系統(tǒng)有冷膠和熱熔膠兩種供膠方式，自動化所可根據(jù)不

45、同客戶的要求配 置供膠系統(tǒng)。該供膠系統(tǒng)可以與機器人動作銜接，正確完成布膠及供膠動作。涂膠工作臺涂膠工作臺結(jié)構(gòu)方式主要包括：往復(fù)式雙工位工作臺回轉(zhuǎn)式雙工位工作臺固定式雙工位工作臺固定式單工位工作臺我所可根據(jù)用戶要求設(shè)計制造各種形式工作臺，保證燈具安裝方便、定位準確，運行可靠。工作站控制柜：工作站控制柜的設(shè)計融入了多行業(yè)的技術(shù)經(jīng)驗和采用了世界先進的電氣技術(shù)，其性能指標居國 內(nèi)領(lǐng)先水平。系統(tǒng)設(shè)計均采用成熟的技術(shù)，元器件采用高可靠性的知名品牌，并經(jīng)過嚴格的進貨檢驗， 因此，工作站控制系統(tǒng)具有極高的可靠性?？刂乒裰饕δ埽汗ぜ绦蛱栵@示及選擇工作臺、機器人、輸膠系統(tǒng)協(xié)調(diào)與互鎖工作臺工作狀態(tài)選擇具有故障報

46、警、急停功能計數(shù)功能用戶效益分析：自動化程度高，生產(chǎn)效率高，產(chǎn)量大。運行可靠，涂膠精度高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。節(jié)省人力，節(jié)省材料，降低生產(chǎn)成本。改善作業(yè)環(huán)境，符合環(huán)保要求。產(chǎn)量增加時，無需增加人力，只需增加機器人工作時間。工業(yè)機器人焊接1.簡介隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展，自動孤焊機器機器人焊接工作站人工作站，從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：穩(wěn)定和提高 焊接質(zhì)量；提高勞動生產(chǎn)率；改善工人勞動強度，機器人可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人 操作技術(shù)的要求；縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期(只需修改軟件和必要的夾具即可)，減少相應(yīng) 的設(shè)備投資。因此，在各行各業(yè)

47、已得到了廣泛的應(yīng)用。該系統(tǒng)一般多采用熔化極氣體保護焊(MIG、 MAG、CO2焊)或非熔化極氣體保護焊(TIG、等離子孤焊)方法。設(shè)備一般包括：焊接電源、焊 槍和送絲機構(gòu)、焊接機器人系統(tǒng)及相應(yīng)的焊接軟件及其它輔助設(shè)備等。自動化47所已設(shè)計制造了多種自動機器人焊接工作站，均為企業(yè)帶來了良好的效益，在自動機 器人焊接工作站領(lǐng)域積累了豐富的經(jīng)驗。技術(shù)指標工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計。工件重量：可按用戶要求設(shè)計。焊接速度：一般取550mm/s，根據(jù)焊縫大小來選定。機器人重復(fù)定位精度：0.05mm移動機構(gòu)重復(fù)定位精度：0.1mm變位機重復(fù)定位精度：0.1mm機器人螺柱焊接：設(shè)備一般包括焊接電源、自動

48、退釘機、自動焊槍、機器人系統(tǒng)、相應(yīng)的焊接 軟件及其它輔助設(shè)備等。焊接效率：5-8個/分鐘螺釘規(guī)格：直徑2-8mm長度：10-40mm機器人重復(fù)定位精度：0.05mm應(yīng)用領(lǐng)域自動機器人焊接工作站可廣泛地應(yīng)用于鐵路、航空航天、軍工、冶金、汽車、電器等各個行業(yè)。用戶效益分析隨著我國加入WTO,我國經(jīng)濟的發(fā)展和國際正在接軌，國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模 糊，改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此，采用自動化焊接提高生產(chǎn)率 和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣，對中小型企業(yè)也是如此。采用機器人進行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟效率；另一方面，機器人的移位速度 快，可達

49、3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高24倍， 焊接質(zhì)量優(yōu)良且穩(wěn)定。工業(yè)機器人自動裝箱1.系統(tǒng)簡介機器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機 器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還配置自動稱重、貼標簽和 檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：這是一種柔性碼垛系統(tǒng)，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線 將碼好的托盤送走。碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸 送線自動輸出。生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線 體自動輸出或輸入。（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來自三條不同線體，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿 垛由線體上自動輸出或輸入。技術(shù)指標工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計工件重量：可按用戶要求設(shè)計工件移動范圍：可按用戶要求設(shè)計機器人自由度數(shù)：6個機器人重復(fù)精度：士 0.1mm應(yīng)用領(lǐng)域機器人自動裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子