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文檔簡介

第四節(jié) 正反饋系統(tǒng)和零度根軌跡正反饋情況下: 系統(tǒng)特征方程 1G(s)H(s)=0根軌跡方程 G(s)H(s)= 1幅值條件: |G(s)H(s)|=1相角條件: G(s)H(s)=2q, q=0,1,2,規(guī)則作相應(yīng)修改:規(guī)則3：實軸上的根軌跡 在實軸上根軌跡區(qū)段的右側(cè),開環(huán)實零點和實極點數(shù)目之和為偶數(shù)。規(guī)則4： 根軌跡的漸近線n-m條漸近線的傾角為:規(guī)則6： 根軌跡的出射角和入射角出射角入射角例5-12 圖5-19所示正反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 試?yán)L制其零度根軌跡。解 （1）開環(huán)極點p1=0、p2=-1、p3=-2，有三條根軌跡起于開環(huán)極點，終點均在無窮遠(yuǎn)處。 （2）實軸上區(qū)間-2,-1和0,為根軌跡段。 （3）漸近線與實軸相交于-1點（見例5-2）傾斜角由式（5-29）計算，取q=0、1、2，得（4）分離點的求法與負(fù)反饋情況完全一樣。在例5-3中已解出兩個分離點：s1=-0.423、s2=-1.577,并且已確定-0.423是負(fù)反饋情況下的分離點，這里可以確定-1.577是正反饋情況下的分離點。完整的根軌跡如圖5-20所示。由圖5-20可以看出，該系統(tǒng)在正反饋情況下總存在

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