1、工業(yè)機器人工程應用虛擬仿真教程 1/370February 24, 項目1認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件教學目標1.了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術(shù)2.學會怎樣安裝RobotStudio3.學會RobotStudio軟件授權(quán)操作方法4.認識RobotStudio軟件操作畫面2/370February 24, 任務1-1：了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術(shù)工業(yè)自動化市場競爭壓力日益加劇，客戶在生產(chǎn)中要求更高效率，以降低價格，提升質(zhì)量。如今讓機器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之始花費時間檢測或試運行是行不通，因為意味著要停頓現(xiàn)有產(chǎn)品以對新或修改部件進行編程。不首先驗證抵達距離及工作區(qū)域，而冒險制造刀具和固定裝置已

2、不再是首選方法。當代生產(chǎn)廠家在設(shè)計階段就對新部件可制造性進行檢驗。在為機器人編程時，離線編程可與建立機器人應用系統(tǒng)同時進行。在產(chǎn)品制造同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短和上市時間。離線編程在實際機器安裝前，經(jīng)過可視化及可確認處理方案和布局來降低風險，并經(jīng)過創(chuàng)建愈加準確路徑來取得更高部件質(zhì)量。為實現(xiàn)真正離線編程，RobotStudio采取ABBVirtualRobot TM技術(shù)。ABB在十多年前就已經(jīng)創(chuàng)造了VirtualRobot TM技術(shù)。RobotStudio是市場上離線編程領(lǐng)先產(chǎn)品。經(jīng)過新編程方法，ABB正在世界范圍內(nèi)建立機器人編程標準。介紹介紹3/370February

3、24, 任務1-1：了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術(shù)在RobotStudio中能夠?qū)崿F(xiàn)以下主要功效：（1）CAD導入。RobotStudio可輕易地以各種主要CAD格式導入數(shù)據(jù)，包含IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。經(jīng)過使用這類非常準確3D模型數(shù)據(jù)，機器人程序設(shè)計員能夠生成更為準確機器人程序，從而提升產(chǎn)品質(zhì)量。（2）自動路徑生成。這是RobotStudio最節(jié)約時間功效之一。經(jīng)過使用待加工部件CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動生成跟蹤曲線所需機器人位置。假如人工執(zhí)行此項任務，可能需要數(shù)小時或數(shù)天。（3）自動分析伸展能力。此便捷功效可讓操作者靈活移動機器人或工件，直至

4、全部位置均可抵達?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗證和優(yōu)化工作單元布局。4/370February 24, 任務1-1：了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術(shù)在RobotStudio中能夠?qū)崿F(xiàn)以下主要功效：（4）碰撞檢測。在RobotStudio中，能夠?qū)C器人在運動過程中是否可能與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞進行一個驗證和確認，以確保機器人離線編程得出程序可用性。（5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實機器人進行連接通信，對機器人進行便捷監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復操作，使調(diào)試與維護工作更輕松。（6）模擬仿真。依據(jù)設(shè)計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人工作站動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程實

5、施提供真實驗證。5/370February 24, 任務1-1：了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術(shù)在RobotStudio中能夠?qū)崿F(xiàn)以下主要功效：。（7）應用功效包。針對不一樣應用推出功效強大工藝功效包，將機器人更加好地與工藝應用進行有效融合。（8）二次開發(fā)。提供功效強大二次開發(fā)平臺，使機器人應用實現(xiàn)更多可能，滿足機器人科研需要。6/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobStudio一、下載RobotStudio1.請登陸網(wǎng)址：.2單擊進入頁面“下載RobotStudio軟件”。7/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobStud

6、io一、下載RobotStudio3.單擊進入下載8/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio1.下載完成后，對壓縮包進行解壓，然后打開，選擇”漢字（簡體）”9/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio2.接收相關(guān)協(xié)議10/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件RobStudio二、安裝RobotStudio3.如圖選擇完整安裝，單擊“next”11/370February 24, 任務1-2：安裝工業(yè)機器人仿真軟件Ro

7、bStudio二、安裝RobotStudio4.如圖，等候進行安裝12/370February 24, 任務1-3 RobotStudio軟件授權(quán)管理一、關(guān)于RobotStudio授權(quán)在第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天全功效高級版無償試用。30天以后沒假如還未進行授權(quán)操作話，則只能使用基本版功效?；景妫禾峁┗綬obotStudio功效。高級版：提供RobotStudio全部離線編程功效和多機器人仿真功效。1.選擇“基本”功效選項卡1.2.在這里可查看授權(quán)有效日期13/370February 24, 任務1-3 RobotStudio軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)操作單機許

8、可證只能激活一臺計算機RobotStudio軟件，而網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡(luò)許可證服務器，給局域網(wǎng)內(nèi)RobotStudio客戶端進行授權(quán)許可，客戶端數(shù)量由網(wǎng)絡(luò)許可證所允許數(shù)量絕定。1.選擇“文件”功效選項卡2.選擇“選項”。14/370February 24, 任務1-3 RobotStudio軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)操作3.單擊“授權(quán)”4.選擇“激活向?qū)А?5/370February 24, 任務1-3 RobotStudio軟件授權(quán)管理二、激活授權(quán)操作5.依據(jù)授權(quán)許可類型，選擇“單擊許可證”或“網(wǎng)絡(luò)許可證”。6.選擇“下一個”，按照提醒就可完成激活。16/370Februar

9、y 24, 任務1-4 RobotStudio軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“文件”功效選項卡，包含創(chuàng)建新工作站、創(chuàng)造新機器人系統(tǒng)、連接到控制器、將工作站另存為查看器選項和RobotStudio選項，如圖：17/370February 24, 任務1-4 RobotStudio軟件界面介紹一、RobotStudio軟件界面“基本”功效選項卡，包含如圖：“建?！惫πнx項卡，包含如圖：“仿真”功效選項卡，包含如圖：“基本”功效選項卡，包含如圖：“建?！惫πнx項卡，包含如圖：“仿真”功效選項卡，包含如圖：18/370February 24, 任務1-4 RobotStudio軟件界面

10、介紹一、RobotStudio軟件界面“控制器”功效選項卡，包含如圖“RAPID”功效選項卡，包含如圖“Add-Ins”功效選項卡包含如圖“控制器”功效選項卡，包含如圖“RAPID”功效選項卡，包含如圖“Add-Ins”功效選項卡，包含如圖19/370February 24, 任務1-4 RobotStudio軟件界面介紹二、恢復默認RobotStudio界面操作剛開始操作RobotStudio時，經(jīng)常會碰到操作窗口被意外地關(guān)閉，從而無法找到對應操作對象查看相關(guān)信息，如圖：1.虛線框中慣用“布局”，“輸出信息”已被意外關(guān)閉。20/370February 24, 任務1-4 RobotStudi

11、o軟件界面介紹二、恢復默認RobotStudio界面操作可進行以下操作恢復默認RobotStudio界面。如圖：1.單擊此下拉按鈕。2.選擇“默認布局”便能夠恢復窗口布局。3.也能夠選擇“窗口”，在需要窗口前打鉤選中。21/370February 24, 學習檢測項目技術(shù)要求分值評分細則評分統(tǒng)計備注認識工業(yè)機器人仿真軟件了解工業(yè)機器人仿真軟件作用201.了解程度2.關(guān)聯(lián)拓展能力安裝RobotStudio正確安裝RobotStudio并能排除安裝過程中問題201.能否找到軟件資源2.操作流程是否正確RobotStudio授權(quán)許可1.了解基本版與高級版區(qū)分2.能夠正確完成授權(quán)許可201.了解程度2

12、.操作流程RobotStudio界面1.學會操作軟件界面2.掌握恢復默認布局操作201.了解程度2.操作流程安全操作符合上機實訓操作要求2022/370February 24, 構(gòu)建基本仿真工業(yè)機器人工作站項目2教學目標1.學會工業(yè)機器人工作站基本布局方法2學會加載工業(yè)機器人及周圍模型3學會創(chuàng)建工件坐標4學會手動操作機器人5學會模擬仿真機器人運動軌跡6學會錄制視頻和制作獨立播放EXE文件23/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站一.了解工業(yè)機器人工作站1.基本工業(yè)機器人工作站包含工業(yè)機器人及工作對象。24/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)

13、機器人基本工作站二.導入機器人1.在文件功效選項卡中，選擇“創(chuàng)建”，單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新工作站。25/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站二.導入機器人2.在“基本”功效選項卡中，打開“ABB模型庫”，選擇“IRB2600”。26/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站二.導入機器人3.設(shè)定好數(shù)值，然后單擊“確認”。27/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站三.加載機器人工具1.在基本功效選項里，打開“導入模型庫”“設(shè)備”，選擇“myTool”。28/370February 24, 任務2-

14、1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站三.加載機器人工具2.在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松開左鍵。29/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站三.加載機器人工具3.單擊“YES”。30/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站三.加載機器人工具4.工具已安裝到機器人法蘭盤了。31/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站三.加載機器人工具5.假如想將工具從機器人法蘭盤上拆下，則能夠在“MyTool”上單擊右鍵，選擇“拆除。32/370February 24, 任

15、務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型1.在基本功效選項中，在“導入模型庫”下拉“設(shè)備”列表中選擇“propellertable”模型進行導入。33/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型2.選中機器人單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”。34/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型3.圖中白色區(qū)域為機器人可抵達范圍。工作對象應調(diào)整到機器人最正確工作范圍，這么才能夠提升節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃。下面將小桌子移到機器人工作區(qū)域。35/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人

16、基本工作站四.擺放周圍模型4.在Freehand工具欄中，選定“大地坐標”和單擊”移動”按鈕。5.拖動箭頭抵達圖中所表示大地坐標位置。36/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型6.在“基本”功效選項卡中，選擇“導入模型庫”，下拉“設(shè)備”列表中選擇“Curve Thing”進行模型導入。37/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型7.將“Curve Thing”放置到小桌子上去。在對象上單擊右鍵，選擇“放置”“兩點”。38/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺

17、放周圍模型8.選中捕捉工具“選擇部件”和“捕捉末端”。9.單擊“主點從”第一個坐標框。39/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型10.按照下面次序單擊兩個物體對齊基準線：第一點和第二點對齊；第三點和第四點對齊。11.單擊對象點位坐標值已自動顯示在框中，然后單擊”應用”。40/370February 24, 任務2-1 ：布局工業(yè)機器人基本工作站四.擺放周圍模型12.對象已準確對齊放置到小桌上。41/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作1.在“基本”功效選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”“

18、從布局”。42/370February 24, 2.設(shè)定好系統(tǒng)名字與保留位置后，單擊“下一個”。3.單擊“下一個”。4.單擊完成。43/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作5.系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應為綠色。44/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作1.在“Freehand”工具欄中依據(jù)需要選中移動或旋轉(zhuǎn)。2.拖動機器人到新位置。45/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱一.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作3.單擊“Yes”。

19、46/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱1.選中“手動關(guān)節(jié)”。2.選中對應關(guān)節(jié)軸進行運動。47/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱4.選中“手動線性”。5,。選中機器人后，拖動箭頭進行線性運動。3.“設(shè)置”工具欄“工具”項設(shè)定為“MyTool”。48/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱6.選中“手動重定位”。7.選中機器人后，拖動箭頭進行重定位運動。49/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機

20、器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱1.“設(shè)置”工具欄“工具”項設(shè)定為“MyTool”。2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”。50/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱3.拖動滑塊進行關(guān)節(jié)軸運動。4.單擊按鈕，能夠點動關(guān)節(jié)軸運動。5,。設(shè)定每次點動距離。51/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱6.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機械裝置手動線性”52/370February 2

21、4, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱7.直接輸入坐標值使機器人抵達位置。8.單擊按鈕，能夠點動運動。9.設(shè)定每次點動距離53/370February 24, 任務2-2： 建立工業(yè)機器人系統(tǒng)與手動操縱二.工業(yè)機器人手動操縱在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“回到機械原點”，但不是6個關(guān)節(jié)軸都為0度，軸5會在30度位置。54/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標1.在“基本”功效選項卡“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標”。55/370February 24, 任務2-3

22、：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標3.單擊“捕捉末端”2.單擊“選擇表面”5.單擊用戶坐標框架“取點創(chuàng)建框架”下拉箭頭4.設(shè)定工件坐標名稱為“Wobj1”。56/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標7.單擊“X軸上第一個點”第一個輸入框8.單擊1號角6.選中“三點”10.單擊3號角9.單擊2號角12357/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標11.確認單擊三個角點數(shù)據(jù)已生成后，單擊“Accept”58/370February 24, 任務

23、2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標12.單擊“創(chuàng)建”59/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序一.建立工業(yè)機器人工件坐標13.如圖所表示，工件坐標“Wobj1”已創(chuàng)建。60/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序1.安裝在法蘭盤上工具MyTool在工件坐標Wobj1中沿著對象邊緣行走一圈61/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序2.在“基本”選項卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。62/

24、370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序3.生成空路徑“Path_10”。5.在開始編程之前，對運動指令及參數(shù)進行設(shè)定，單擊框中對應選項并設(shè)定為Movej*v150 fine MyToolWobj:=Wobj1。4.設(shè)定框中內(nèi)容如圖中所表示63/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序6.選擇“手動關(guān)節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建運動指令。8.單擊“示教指令”。7.將機器人拖動到適當位置，作為軌跡起始點。64/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工

25、件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序12.單擊示教指令。11.拖動機器人，使工具對準第一個角點。10.單擊“手動線性”或適當手動模式。65/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序14.拖動機器人，使工具對準第二個角點。13.接下來指令要沿桌子直線運動，單擊框中對應選項并設(shè)定為MoveL * v150 fine MyToolWobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。66/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序17.單擊“示教指令”。16.拖動機器

26、人，使工具對準第三個角點。67/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序18.拖動機器人，使工具對準第四個角點。19。單擊“示教指令”。68/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序21.單擊“示教指令”。20.拖動機器人，使工具對準第一個角點。69/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序23.單擊“示教指令”。22，拖動機器人，離開桌子到一個適當位置。70/370February 24, 任務2

27、-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“抵達能力”。71/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序25.綠色打鉤說明目標點都可抵達，然后單擊“關(guān)閉”。72/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數(shù)”“自動配置”進行關(guān)節(jié)軸自動配置。73/370February 24, 任務2-3：創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌

28、跡程序27.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運動”，檢驗是否能正常運動。74/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡28.選擇“同時到RAPID”。75/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡29.將需要同時項目都打鉤。76/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡30.進行“仿真設(shè)定”77/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻一.仿真運行機器人軌跡31.設(shè)定完成后單擊“播放”這時機器人就按之前所表示教軌跡進行運動，

29、進行保留78/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻32.選擇“文件”選項中“選項”，單擊“屏幕錄像機”33.對錄像參數(shù)進行設(shè)定，單擊“確定”將工作站中工業(yè)機器人運行進行錄制成視頻79/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻35.在“仿真”選項中單擊“播放”34.在“仿真”選項中單擊“仿真錄像”80/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻37.完成工作后，單擊“保留”對工作站進行保留。36.在“仿真”中單擊“查看錄像”就能夠查到視頻。81/370

30、February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻38.在“仿真”中單擊“播放”，選擇“錄制視圖”。82/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻39.錄制完成后，在彈出保留對話框中指定保留位置，然后單擊“Save”83/370February 24, 2-4仿真運行機器人及錄制視頻二、將機器人仿真錄制成視頻41.單擊“Play”，開始工業(yè)機器人運行。40.雙擊打開生成EXE文件，在此窗口中，縮放、平移和轉(zhuǎn)換視角操作與RobotStudio中一樣。84/370February 24, 學習檢測85/370Febru

31、ary 24, 項目3RobotStudio中建模功效教學目標1.學會使用RobotStudio進行基本建模。2.學會RobotStudio中測量工具使用。3.學會創(chuàng)建機械裝置并進行設(shè)置。4.學會創(chuàng)建工具并進行設(shè)置。86/370February 24, 任務31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效進行3D模型創(chuàng)建1.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個新空工作站。87/370February 24, 任務31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效進行3D模型創(chuàng)建2.在“建模”功效選項卡中，單擊“創(chuàng)建”組中“固體”菜單，選擇“矩形體”。88/370February 24

32、, 任務31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效進行3D模型創(chuàng)建3.按照垛板數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度：1190mm，寬度：800mm，高度：140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。89/370February 24, 任務31：建模功效使用二.對3D模型進行相關(guān)設(shè)置1.在剛創(chuàng)建對象上單擊右鍵，在彈出快捷菜單中能夠進行顏色、移動、顯示等相關(guān)設(shè)定。90/370February 24, 任務31：建模功效使用二.對3D模型進行相關(guān)設(shè)置2.在對象設(shè)置完成后，單擊“導出幾何體”，就可將對象進行保留。91/370February 24, 任務3-2：測量工具使用1.測量垛板長度1.單擊“選擇部件”2.

33、單擊“捕捉末端”4.單擊A角點。5.單擊B角點。3.在“建?！边x項卡中，單擊“點到點”。AB92/370February 24, 任務3-2：測量工具使用1.測量垛板長度6.垛板長度測量結(jié)果就顯示在這里。93/370February 24, 任務3-2：測量工具使用2.測量椎體角度1.在“建?！惫πнx項卡中，單擊“角度”。2.單擊A角點。3.單擊B角點4.單擊C角點CAB94/370February 24, 任務3-2：測量工具使用2.測量椎體角度5.椎體頂角角度測量結(jié)果就顯示在這里。95/370February 24, 任務3-2：測量工具使用3.測量圓柱體直徑5.單擊C角點4.單B擊角點3

34、.單擊A角點2.在“建?！惫πнx項卡中，單擊“直徑”。1.單擊“捕捉邊緣”。ABC96/370February 24, 任務3-2：測量工具使用3.測量圓柱體直徑6.圓柱直徑測量結(jié)果就顯示在這里。97/370February 24, 任務3-2：測量工具使用4.測量兩個物體間最短距離1.在“建?！惫πнx項卡中單擊“最短距離”。2.測量椎體與矩形體之間最短距離，單擊A點，然后單擊B點。AB98/370February 24, 任務3-2：測量工具使用4.測量兩個物體間最短距離3.最短距離測量結(jié)果就顯示在這里。99/370February 24, 任務3-2：測量工具使用5.測量技巧4.適當選擇部

35、件和捕捉模式。100/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置在工作站中，為了更加好地展示效果，會為機器人周圍模型制作動畫效果，如：傳送帶，夾具和滑塊等。101/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置1.單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新空工作站。102/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置2.在“建?！惫πнx項卡中，單擊“固體”，選擇“矩形體”。103/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置3.按照滑臺數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度：mm,寬度：500mm,高度：100mm,然后單擊“創(chuàng)建” 。104/370February 24, 任務

36、3-3：創(chuàng)建機械裝置4.在剛創(chuàng)建滑臺上單擊右鍵，在彈出菜單中選擇“設(shè)定顏色”。105/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置5.選擇黃色后，單擊“OK”106/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置6.創(chuàng)建滑塊，按照滑塊數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，角點：Y=50mm、Z=100mm，長度：400mm，寬度：400mm，高度：100mm，然后單擊“創(chuàng)建”。107/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置7.將滑塊顏色設(shè)定為綠色。108/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置8.雙擊，對兩個模型名字重命名為“滑臺”和“滑塊”，方便識別。1

37、09/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置9.在“建?！惫πнx項卡中單擊“創(chuàng)建機械裝置”。10.在“機械裝置模型名稱”中輸入“滑臺裝置”，在“機械裝置類型”中選擇“設(shè)備”。11.雙擊“鏈接”。110/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置17.單擊添加部件按鈕。12.“所選部件”選擇“滑臺”。18.單擊“確定”。13.勾選“設(shè)置為BaseLink”。15.單擊“應用”。14.單擊添加部件按鈕16.“鏈接名稱”設(shè)定為L2，“所選部件”設(shè)定為“滑塊”。111/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置19.雙擊“接點”。112/370Februa

38、ry 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置22.單擊“第一個位置”第一個輸入框。21.“關(guān)節(jié)類型”選擇“往復”。20.選擇“選擇工具”和“捕捉末端”。113/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置23.單擊滑臺A角點24.單擊滑臺B角點AB114/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置26.設(shè)定關(guān)節(jié)限值，以限定運動范圍：最小限值：0mm 最大限值：1500mm25.運動參考方向軸數(shù)據(jù)已添加到這里27、單擊“確定”115/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置28.雙擊“創(chuàng)建機械裝置”標簽。116/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建

39、機械裝置30.單擊“添加”，添加滑臺定位位置數(shù)據(jù)29.單擊“編譯機械裝置”117/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置31.將滑塊拖動到1500位置。33.單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間”32.單擊“確定”34.在這里設(shè)定滑塊在兩個位置之間運動時間，完成后單擊“確定”118/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置36.用鼠標拖動滑塊就能夠在滑臺上進行運動了35.在“建?！惫πнx項卡中，選擇“手動關(guān)節(jié)”119/370February 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置37.在“滑臺裝置”上單擊右鍵，選擇“保留為庫文件”，方便以后在別工作站中調(diào)用。120/370Februa

40、ry 24, 任務3-3：創(chuàng)建機械裝置38.在“基本”功效選項卡中，單擊“導入模型庫”下拉菜單，選擇“瀏覽庫文件”來加載已保留機械裝置121/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c1.經(jīng)過“基本”功效選項卡“導入幾何體”導入工具模型。122/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵3.取消勾選“可見”123/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c4.工具末端5.工具法蘭盤底端124/370February 24, 任務

41、3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c7.選擇“放置”中“三點法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上單擊右鍵125/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c12.虛線框中，“主點-到”設(shè)為（0.00,0.00,0.00），X軸上“點到”設(shè)為（100.00,0.00,0.00），Y軸上“點到”設(shè)為（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A點作為“主點從”坐標數(shù)據(jù)8.選取適當捕捉工具11.捕捉C點作為“Y軸上點從”坐標數(shù)據(jù)10.捕捉B點作為“X軸上點從”坐標數(shù)據(jù)126/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定

42、工具當?shù)卦c14.單擊“建模”功效選項卡中“表面邊界”15.選取圖中紅色顯示表面16.單擊“創(chuàng)建”127/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c18.單擊“設(shè)定為當?shù)卦c”17.在“tGlueGun”單擊右鍵。128/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c22方向全部設(shè)為0.00，即保持現(xiàn)有方向，然后單擊“應用”。20.捕捉設(shè)定為“圓心”19.選擇“曲線”21.捕捉到圓心129/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c23.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設(shè)定位置”。

43、130/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c24.框中數(shù)值都設(shè)置為0.00，即將工具模型移動到工作站大地坐標原點處。單擊“應用”131/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c25.設(shè)定完后如圖所表示132/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c26.“設(shè)定位置框”中”方向”為（0.00,0.00,180）然后單擊“應用”27.調(diào)整后最終姿態(tài)。133/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c28.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊

44、“設(shè)定當?shù)卦c”134/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具一、設(shè)定工具當?shù)卦c29.方向全部設(shè)置為0.00,單擊“應用”這么，該工具模型當?shù)刈鴺讼翟c以及坐標系方向就已經(jīng)全部設(shè)定完成了。135/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架需要在框中創(chuàng)建一個坐標系框架，在之后操作中，將此框架作為工具坐標系框架。136/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架1.在“建模”功效選項卡中單擊“框架”下拉菜單“創(chuàng)建框架”2.捕捉此段圓弧曲線圓心A點作為坐標系框架原點。3.單擊“創(chuàng)建”A137/37

45、0February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架4.單擊右鍵，選擇“框架_1”5.單擊“設(shè)定為表面法線方向”。138/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架這么就完成了該框架Z軸設(shè)定，至于X軸和Y軸朝向，普通按照經(jīng)驗設(shè)定，只要確保前面設(shè)定得模型當?shù)刈鴺讼凳钦_，XY采取默認方向即可。139/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架6.單擊右鍵，選擇“框架_1”，單擊“設(shè)定位置”。在實際應用中，工具坐標系原點普通與工具末端有一段間距，此處，需將此框架沿著其本身Z軸正向移動一定距離就

46、能夠滿足實際需要140/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架9.單擊“應用”8.“位置”Z值設(shè)定為57.“參考”選為“當?shù)亍?41/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm這么，就完成了該框架設(shè)定。142/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具1.在“建?！惫πнx項卡中單擊“創(chuàng)建工具”143/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具5.此處載荷屬性值設(shè)為此值即可。4.選取部件為“tGlueGun”6,單擊“

47、下一個”3.選取“使用已經(jīng)有部件”。2.名稱輸入“tGlueGun”7.選取創(chuàng)建框架_19.單擊“完成”8.單擊導向鍵，將TCP添加到右側(cè)窗口。144/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具10.tGlueGun圖形顯示已變成工具圖標。11.將“部件1”“部件2”“框架1”刪除。145/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具12.在機器人單擊右鍵。勾選“可見”接下來將工具安裝到機器人末端，來驗證一下創(chuàng)建工具是否能夠滿足要求146/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具13.用左鍵點住工具“tG

48、lueGun”,拖放到機器人處松開左鍵。147/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具14.單擊“YES”148/370February 24, 任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具能夠看到，該工具已安裝到機器人法蘭盤處，安裝位置及姿態(tài)正是所需，至此完成了創(chuàng)建工具整個過程。149/370February 24, 學習檢測項目技術(shù)要求分值評分細則評分統(tǒng)計備注建模功效使用1.掌握簡單建模方法2.掌握模型設(shè)定201.了解流程2.操作流程正確使用測量工具進行測量操作能夠正確進行長度、角度、直徑、最短距離測量。201.了解流程2.操作流程創(chuàng)建機械裝置1.能夠獨立創(chuàng)建

49、機械裝置滑塊、滑臺2.嘗試創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)式機械裝置201.了解流程2.操作流程創(chuàng)建工具1.設(shè)定當?shù)卦c2.創(chuàng)建坐標系框架3.創(chuàng)建工具201.了解流程2.操作流程安全操作符合上機實訓操作要求20150/370February 24, 項目4機器人離線軌跡編程教學目標1.學會創(chuàng)建工件機器人軌跡曲線。2.學會生成工件機器人軌跡曲線路徑。3.學會機器人目標點調(diào)整。4.學會機器人軸配置參數(shù)調(diào)整。5.了解離線軌跡編程關(guān)鍵點。6.學會機器人離線軌跡編程輔助工具使用。151/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑一.創(chuàng)建機器人激光切割曲線1.解壓對應工作站，如圖2.相關(guān)組件152/

50、370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑一.創(chuàng)建機器人激光切割曲線本任務中，以激光切割為例，機器人需要沿著工件外邊緣進行切割，此運行軌跡為3D曲線，可依據(jù)現(xiàn)有工件3D模型直接生成機器人運行軌跡，進而完成整個軌跡調(diào)試并模擬仿真運行1.選擇工件上表面并進行創(chuàng)建153/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機器人激光切割路徑接下來依據(jù)生成3D曲線自動生成機器人運行軌跡。通常需要創(chuàng)建用戶坐標系以方便進行編程以及路徑修改，所以創(chuàng)建以下用戶坐標系。154/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑二、生

51、成機器人激光切割路徑1.創(chuàng)建出如圖坐標2.修改工件坐標和工具坐標3.設(shè)置運動指令設(shè)定欄155/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機器人激光切割路徑1.選擇自動路徑，捕捉之前創(chuàng)建曲線。156/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機器人激光切割路徑1.捕捉工件上表面2.單擊“創(chuàng)建”157/370February 24, 任務4-1：創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑二、生成機器人激光切割路徑1.自動生成機器人路徑Path_10需要依據(jù)不一樣曲線特征來選擇不一樣類型近似值參數(shù)類型。158/370February 24

52、, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)一、機器人目標點調(diào)整1.在調(diào)整目標點過程中，為了便于查看工具在此姿勢下效果，能夠在目標點位置處選中右擊“查看目標處工具”顯示出工具。2.在工具姿態(tài)機器人難以抵達目標點時，能夠經(jīng)過選中目標點，右擊選擇“修改目標”，單擊“旋轉(zhuǎn)”改變一下該目標姿態(tài)，從而使機器人能夠抵達目標點。159/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)一、機器人目標點調(diào)整1.接著修改其它目標點，可直接批量處理，將剩下全部目標點X軸方向?qū)室颜{(diào)整好姿態(tài)目標點Target_10X軸方向，如圖，右擊選擇“修改位置”中“對準目標點方向”以將全部目標點方向調(diào)整完

53、成。160/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1。右擊目標點Target_10,單擊“參數(shù)配置”，選擇適當軸配置參數(shù)，單擊“應用”。161/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.選擇“自動配置”162/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)二、軸配置參數(shù)調(diào)整1.右擊“Path_10”,單擊“沿著路徑運動”163/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1.軌跡完成后，接下來完善一下程序，需要添加軌

54、跡起始靠近點、軌跡結(jié)束離開點以及安全位置HOME點。設(shè)置后如圖所表示164/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1.右擊“Path_10”,選擇“配置參數(shù)”中“自動配置”。2.進行參數(shù)更改后進行一次軸配置自動調(diào)整165/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1.在基本功效選項下“同時”菜單中單擊“同時到RAPID”接下來可將路徑Path_10同時到RAPID，轉(zhuǎn)化成RAPID代碼166/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1

55、.勾選全部同時內(nèi)容167/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1.單擊“仿真設(shè)定”進行設(shè)定168/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)三.完善程序并仿真運行1.單擊“播放”169/370February 24, 任務4-2：機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)四.關(guān)于離線軌跡編程關(guān)鍵點在離線軌跡編程中，最為關(guān)鍵三步是圖形曲線，目標點調(diào)整，軸配置調(diào)整。圖形曲線：1.生成曲線，除了“先創(chuàng)建曲線再生成軌跡”方法外，還能夠直接捕捉3D模型邊緣進行軌跡創(chuàng)建。2.導入3D模型之前，可在專業(yè)制圖軟件中進行處理，可在數(shù)模表面

56、繪制相關(guān)曲線，導入RobotStudio后，依據(jù)這些已經(jīng)有曲線直接轉(zhuǎn)換成機器人軌跡。3.在生成軌跡時，需要依據(jù)實際情況，選取適當近似值參數(shù)并調(diào)整數(shù)值大小。目標點調(diào)整：目標點調(diào)整方法有各種，通常是綜合利用各種方法進行調(diào)整，調(diào)整過程中先對單一目標點進行調(diào)整，完成后其它目標點一些屬性能夠參考調(diào)整好第一個目標點進行方向?qū)?。軸配置調(diào)整：配置過程中，可能出現(xiàn)“無法跳轉(zhuǎn)，檢驗軸配置”問題。可進行以下更改：1.軌跡起始點嘗試使用不一樣軸配置參數(shù)。2.嘗試更改軌跡起始點位置。3.SingArea、ConfL、ConfJ等指令利用。170/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一

57、、機器人碰撞監(jiān)控功效使用實踐操作 ：在仿真過程中，規(guī)劃好機器人運行軌跡后，普通需要驗證當前機器人軌跡是否會與周圍設(shè)備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功效進行檢測；另外，機器人執(zhí)行完運動后，我們需要對軌跡進行分析，機器人軌跡到底是否滿足需求，則可經(jīng)過TCP跟蹤功效將機器人運行軌跡統(tǒng)計下來，用做后續(xù)分析材料。模擬仿真一個主要任務是驗證軌跡可行性，即驗證機器人在運行過程中是否會與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞。另外，機器人工具實體尖端與工件表面距離需確保在合理范圍之內(nèi)，即既不能與工件發(fā)生碰撞，也不能距離過大，從而確保工藝需求。在RobotStudio軟件“仿真”功效選項卡中有專門用于檢測碰撞功效碰撞監(jiān)控。實踐操作機器人

58、碰撞監(jiān)控功效使用171/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用1.在“仿真”功效選項卡中單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”2.展開“碰撞檢測設(shè)定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB.172/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用碰撞集包含ObjectA和ObjectB兩組對象，需要將檢測對象放到兩組中，從而檢測兩組對象之間碰撞。1、將工具“LaserGun”拖放到ObjectsA組中。2、將工具“WorkPiece”拖放到ObjectsB組中。173/370February 24,

59、任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用設(shè)定碰撞監(jiān)控屬性1.單擊“修改碰撞監(jiān)控”174/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用碰撞顏色默認紅色，利用手動拖動方式，拖動機器人工具與工件發(fā)生碰撞，查看碰撞監(jiān)控效果。175/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用1.靠近丟失距離設(shè)為6mm，靠近丟失顏色默認為黃色，設(shè)定靠近丟失，在本任務中，機器人工具TCP位置相對于工具實體尖端來說，沿著其Z軸正方向偏移了5mm，這么在靠近丟失中設(shè)定6mm，則機器人在執(zhí)行整體軌跡過

60、程中，則可監(jiān)控機器人工具是否與工件之間距離過遠，若過遠則不顯示靠近丟失顏色；同時可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色。176/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具一、機器人碰撞監(jiān)控功效使用最終執(zhí)行仿真，則初始靠近過程中，工具和工件都是初始顏色，而當開始執(zhí)行工件表面軌跡時，工件和工具則顯示靠近丟失顏色。177/370February 24, 任務4-3：機器人離線軌跡編程輔助工具二、機器人TCP跟蹤功效使用在機器人運行過程中，我們能夠監(jiān)控TCP運動軌跡以及運動速度，方便分析時用。1.取消勾選“開啟”178/370February 24, 任務4