1、安川機器人操作以及簡單故障辦理安川機器人操作以及簡單故障辦理8/8安川機器人操作以及簡單故障辦理-安川機器人操作及簡單故障辦理一機器人簡介1、硬件構(gòu)成：我企業(yè)二期所用的日本安川企業(yè)機器人共15臺，所有為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號。四種型號的機器人都是由機器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)構(gòu)成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，此中S軸控制整個本體的來盤旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后搖動、U軸控制機器人上臂上下?lián)u動、R軸控制上臂的

2、來盤旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手段的上下?lián)u動、T軸控制手段的往返旋轉(zhuǎn)。六個馬達共同運動能夠使機器人運轉(zhuǎn)到其工作范圍內(nèi)的隨意的一個空間地點?？刂乒駜?nèi)裝有所有控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?？刂蒲b置包含主計算機（CPU單元），伺服馬達驅(qū)動器，各樣外面信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必然裝備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各樣操作按紐、指示燈及通信口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各樣操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及察看其工作狀況等。2、機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)約動作，機器人記

3、錄下所走過各個地點點的坐標(biāo)隨后自動運轉(zhuǎn)中依據(jù)示教的地點、速度完成所有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸獨自運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行挪動；在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸Z軸為中心盤旋、直角或平行挪動；在工具坐標(biāo)系中機器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行挪動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍以內(nèi)隨意設(shè)定不一樣樣角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行挪動。二機器人的操作和程序的編寫1、再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、示教盤操作鍵說明：見P2-63

4、、程序構(gòu)造說明：機器人的程序語言為安川企業(yè)自己開發(fā)的專用語言（INFORMII），其指令主要分為挪動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。挪動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)挪動），MOVL（直線挪動），MOVC（圓弧挪動）等。其功能是控制機器人以挪動命令規(guī)定的方式和速度運轉(zhuǎn)到命令指定的地點。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外面開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等候外面履行條件知足），AOUT（模擬信號輸出）等。控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其余程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算

5、指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大概確立工作所需的地點，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸挪動鍵將機器人挪動到第一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編寫完成。用各軸挪動鍵將機器人挪動到第二點，用相同的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其余各步驟。最后一步地點要和第一步地點重合可采納以下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)挪動到第一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的第一步的地點挪動，

6、抵達地點后將光標(biāo)挪動到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的地點就和第一步重合。5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)挪動到第一步，按下FWD鍵機器人依據(jù)編制好的軌跡運動。6、程序舉例說明：排氣投入機器人程序主程序（MASTERJOB）說明：NOP（空操作）CLEARSTACK（貨倉清零）DINB000IN#(21)（21#輸入送到變量B000）DINB001IN#(22)（22#輸入送到變量B001）DINB002IN#(23)（23#輸入送到變量B002）ANDB000B001（B000與B001）ANDB000B002（B000與B001）JUM

7、P*1IFIN#(8)=OFF（如條件知足跳轉(zhuǎn)到*1步）JUMP*1IFIN#(3)=ON（如條件知足跳轉(zhuǎn)到*1步）DOUTOT#(1)OFF（封閉輸出1#）DOUTOT#(2)OFF（封閉輸出2#）CALLJOB:QFIFB000=1（如條件知足調(diào)子程序QF）*1（挪動到工作原點地點）END子程序QF說明：NOP（空操作）（挪動到地點C000）JUMP*10IFIN#(29)=OFF（如條件知足跳轉(zhuǎn)到*10步）（挪動到地點C001）（挪動到地點C002）（挪動到地點C003）DOUTOT#(1)ON（輸出1#ON）（延時2秒）JUMP*11IFIN#(3)=ON（如條件知足跳轉(zhuǎn)到*11步）D

8、OUTOT#(9)ON（輸出9#ON）PAUSE（暫停）*11DOUTOT#(9)OFF（輸出9#OFF）DOUTOT#(21)ON（輸出21#ON）WAITIN#(30)=ON（等候輸入30#ON）DOUTOT#(21)OFF（輸出21#OFF）（挪動到地點C004）（挪動到地點C005）（挪動到地點C006）（挪動到地點C007）JUMP*12IFIN#(3)=OFF（如條件知足跳轉(zhuǎn)到*12步）（挪動到地點C008）（挪動到地點C009）（挪動到地點C0010）（挪動到地點C0011）（挪動到地點C0012）（挪動到地點C0013）（挪動到地點C0014）WAITIN#(31)=OFF（等

9、候輸入31#OFF）WAITIN#(31)=ON（等候輸入31#ON）（挪動到地點C0015）（挪動到地點C0016）DOUTOT#(1)OFF（輸出1#OFF）DOUTOT#(2)ON（輸出2#ON）（延時0.5秒）（挪動到地點C0017）（挪動到地點C0018）（挪動到地點C0019）DOUTOT#(2)OFF（輸出2#OFF）（挪動到地點C0020）（挪動到地點C0021）（挪動到地點C0022）*12（挪動到地點C0023）*10RET（返回）END三機器人的開，關(guān)機步驟1翻開機器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。2翻開機器人控制柜上的主電源開關(guān)。等機器人自檢完成后按下伺服電源按鈕接通馬達

10、的伺服電源。按下控制柜上示教按鈕（TEACH），使機器人轉(zhuǎn)入示教模式。3按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJCALL）鍵調(diào)出主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運動的第一步（其程序一般為XXX001MOVJVJ=70%）；移到此處后若光標(biāo)閃耀，說明機器人當(dāng)前處不于原點地點。此時應(yīng)手動操作機器人挪動回原點后方可開機。4機器人回原點的方法為：挪動光標(biāo)到主程序（MJ）中運動的第一步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機器人即向原點方向挪動此時應(yīng)注意察看機器人運動方向上有無阻攔物，若有發(fā)生碰撞的可能松開FWD鍵，機器人即停止運動。移去阻攔物或使用各軸獨自運動鍵使其繞過阻攔物，連續(xù)按住FWD鍵

11、直到機器人停止運動同光陰標(biāo)也不再閃耀。此時的地點為原點地點。5在主程序中將光標(biāo)移到程序的第一行，將控制柜模式選擇為PLAY及AUTO，如ENABLE燈亮再按一次使其熄滅。將顯示盤上機器人模式開關(guān)打到聯(lián)機模式。如其余雙方的聯(lián)機指示燈均亮，即可按下控制柜上START鍵，機器人此時開始自動工作。6關(guān)機步驟，當(dāng)需要臨時停止機器人工作時可按下控制柜HOLD按紐，機器人仍在AUTO模式下，從頭啟動再按下START即可。生產(chǎn)結(jié)束不再有管子流來時。如機器人處于原點封閉控制柜上電源開關(guān)即可。如機器人不在原點，依據(jù)前述第四步將其示教回原點即可封閉主電源開關(guān)。四輸入輸出點及變量的監(jiān)控1各開關(guān)量輸入輸出點狀態(tài)及變量狀

12、態(tài)監(jiān)控：按下DISP鍵，按下F5（DIAG）鍵再按下F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）鍵，此時即可察看到輸入或輸出點的狀態(tài)。按箭頭鍵可選擇所需察看的I/O號碼。在每個I/O點后均有一個圓圈，如此圓圈為白色說明此點為OFF狀態(tài)，如圓圈為黑色說明此點為ON狀態(tài)。在機器人程序中可能會使用很多不一樣樣的變量，察看變量詳細(xì)值的方法為按DISP鍵，按下F4（VAR）鍵再依據(jù)顯示各個不一樣樣的變量名按下F1F5鍵選擇所需要察看的變量。2輸出點的翻開與封閉，變量值的改正：利用示教盤可對輸出點的狀態(tài)和變量值進行改正。當(dāng)顯示輸出點的狀態(tài)時按下EDIT鍵，用箭頭鍵選擇輸出點按下F4（ON）或F5（OFF）

13、翻開或封閉輸出點。在察看到變量值的菜單中按下EDIT鍵，按下MODIFY鍵再按下詳細(xì)數(shù)字鍵輸入變量的值。五簡單故障辦理當(dāng)機器人沒法正常工作時，倘若有機器人自己的報警信號出現(xiàn)，操作者可依據(jù)示教盤上詳細(xì)的報警代碼參照使用說明書上的辦理方法進行辦理。除去報警后再從頭啟動。如機器人自己無報警信號出現(xiàn)此時應(yīng)察看機器人程序，檢查程序停止的地點確認(rèn)其沒法履行的原由。大多數(shù)故障的原由都是由于周邊設(shè)施與機器人的接口信號異樣造成的。應(yīng)注意檢查各有關(guān)傳感器和開關(guān)等，確認(rèn)有無異樣狀況。機器人瞬時停電電力恢復(fù)供給后，第一檢查氣壓能否足夠。如氣壓達到5MPa能夠翻開機器人電源。此時假如機器人吸盤上仍有管子應(yīng)依據(jù)手動操作方

14、法將管子放下，將機器人示教回原點后開機。機器人倘若有管子吸在吸盤上，第一應(yīng)手動操作機器人挪動到適合的地點放下管子再將機器人示教回原點方可啟動。解除真空的方法為先封閉真空閥（OUT#1OFF），再翻開吹氣閥（OUT#2ON）。假如停電后或生產(chǎn)啟動從頭翻開電源后出現(xiàn)0380或5040錯誤代碼時按以下步驟辦理：1.翻開伺服電源2.按下TEACH3.按下CUSTOMER4.按下F3（SPECPT）5.按下F1（PSNCHG）6.按下ENABLE7.按下MODIFY8.按下ENTER9.按下F4（CHECK）六平時保護及點檢機器人的平時點檢工作十分重要。只有準(zhǔn)時完成這些工作才能保證機器人的正常工作。詳細(xì)項目及方法可參照下表履行。檢查部位檢查項目周期檢查方法備注控制柜門能否關(guān)好每天目視確認(rèn)門密封橡膠無損壞每個月目視控制柜確認(rèn)各接插件，端子無每個月手動，螺絲松動刀冷卻電扇確認(rèn)電扇轉(zhuǎn)動每天目視電源開時確認(rèn)控制柜內(nèi)SYSTEM和適合示教盤有無電源開時電池ABSO電池電量正常低電壓顯示檢查機器人本體電池電二年使用萬用