“講解”機器人的工作原理報告“”“”“”“”功能強大“高端”等這些詞，認為機器人就和科幻電影里的“終結(jié)者”一樣高端炫酷。其實不然，在本文中，我們將探討機器人學的基本概念，并了解機器人是如何完成它們的任務(wù)的。機器人的組成部分。從最基本的層面來看，人體包括五個主要組成部分：身體結(jié)構(gòu)，肌肉系統(tǒng)，用來移動身體結(jié)構(gòu)，感官系統(tǒng)，用來接收有關(guān)身體和周圍環(huán)境的信息，能量源，用來給肌肉和感官提供能量，大腦系統(tǒng)，用來處理感官信息和指揮肌肉運動。當然，人類還有一些無形的特征，如智能和道德，但在純粹的物理層面上，此列表已經(jīng)相當完備了。機器人的組成部分與人類極為類似。一個典型的機器人有一套可移動的身體結(jié)構(gòu)、一部類似于馬達的裝置、一套傳感系統(tǒng)、一個電源和一個用來控制所有這些要素的計算機“大腦”。從本質(zhì)上講，機器人是由人類制造的“動物”，它們是模仿人類和動物行為的機器。仿生袋鼠機器人。機器人的定義范圍很廣，大到工廠服務(wù)的工業(yè)機器人，小到居家打掃機器人。按照目前最寬泛的定義，如果某樣?xùn)|西被許多人認為是機器人，那么它就是機器人。許多機器人專家（制造機器人的人）使用的是一種更為精確的定義。他們規(guī)定，機器人應(yīng)具有可重新編程的大腦（一臺計算機），用來移動身體。根據(jù)這一定義，機器人與其他可移動的機器（如汽車）的不同之處在于它們的計算機要素。許多新型汽車都有一臺車載計算機，但只是用它來做微小的調(diào)整。駕駛員通過各種機械裝置直接控制車輛的大多數(shù)部件。而機器人在物理特性方面與普通的計算機不同，它們各自連接著一個身體，而普通的計算機則不然。大多數(shù)機器人確實擁有一些共同的特性。首先，幾乎所有機器人都有一個可以移動的身體。有些擁有的只是機動化的輪子，而有些則擁有大量可移動的部件，這些部件一般是由金屬或塑料制成的。與人體骨骼類似，這些獨立的部件是用關(guān)節(jié)連接起來的。機器人的輪與軸是用某種傳動裝置連接起來的。有些機器人使用馬達和螺線管作為傳動裝置；另一些則使用液壓系統(tǒng)；還有一些使用氣動系統(tǒng)（由壓縮氣體驅(qū)動的系統(tǒng)）。機器人可以使用上述任何類型的傳動裝置。其次，機器人需要一個能量源來驅(qū)動這些傳動裝置。大多數(shù)機器人會使用電池或墻上的電源插座來供電。此外，液壓機器人還需要一個泵來為液體加壓，而氣動機器人則需要氣體壓縮機或壓縮氣罐。所有傳動裝置都通過導(dǎo)線與一塊電路相連。該電路直接為電動馬達和螺線圈供電，并操縱電子閥門來啟動液壓系統(tǒng)。閥門可以控制承壓流體在機器內(nèi)流動的路徑。比如說，如果機器人要移動一只由液壓驅(qū)動的腿，它的控制器會打開一只閥門，這只閥門由液壓泵通向腿上的活塞筒。承壓流體將推動活塞，使腿部向前旋轉(zhuǎn)。通常，機器人使用可提供雙向推力的活塞，以使部件能向兩個方向活動。機器人的計算機可以控制與電路相連的所有部件。為了使機器人動起來，計算機會打開所有需要的馬達和閥門。大多數(shù)機器人是可重新編程的。如果要改變某部機器人的行為，您只需將一個新的程序?qū)懭胨挠嬎銠C即可。并非所有的機器人都有傳感系統(tǒng)。很少有機器人具有視覺、聽覺、嗅覺或味覺。機器人擁有的最常見的一種感覺是運動感，也就是它監(jiān)控自身運動的能力。在標準設(shè)計中，機器人的關(guān)節(jié)處安裝著刻有凹槽的輪子。在輪子的一側(cè)有一個發(fā)光二極管，它發(fā)出一道光束，穿過凹槽，照在位于輪子另一側(cè)的光傳感器上。當機器人移動某個特定的關(guān)節(jié)時，有凹槽的輪子會轉(zhuǎn)動。在此過程中，凹槽將擋住光束。光學傳感器讀取光束閃動的模式，并將數(shù)據(jù)傳送給計算機。計算機可以根據(jù)這一模式準確地計算出關(guān)節(jié)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的距離。計算機鼠標中使用的基本系統(tǒng)與此相同。以上這些是機器人的基本組成部分。機器人專家有無數(shù)種方法可以將這些元素組合起來，從而制造出無限復(fù)雜的機器人。機器臂是最常見的設(shè)計之一。機器人是如何工作的。英語里“機器人”(Robot)這個術(shù)語來自于捷克語單詞robota，通常譯作“強制勞動者”。用它來描述大多數(shù)機器人是十分貼切的。世界上的機器人大多用來從事繁重的重復(fù)性制造工作。它們負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務(wù)。別相連的步進式馬達，以便控制機器人（或氣動系統(tǒng)）同的動作。機器人利用運動傳感器來確保自己完全按正確的量移動。這種帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機器人與人類的手臂極為相似，它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結(jié)構(gòu)（而不是移動的身體）上。這種類型的機器人有六個自由度，也就是說，它能向六個不同的方向轉(zhuǎn)動。與之相比，人的手臂有七個自由度。一個六軸工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置。類似地，機器臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。您可以在機器臂上安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種末端執(zhí)行器。有一種常見的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品，它是人手的簡化版本。機器手往往有內(nèi)置的壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。這使機器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。工業(yè)機器人專門用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機器人可能會負責給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋引導(dǎo)機器臂完成整套動作。機器人將動作序列準確地存儲在內(nèi)存套動作。機器臂是制造汽車時使用的基本部件之一。大多數(shù)工業(yè)機器人在汽車裝配線上工作，負責組裝汽車。在進行大量的此類工作時，機器人的效率比人類高得多，因為它們非常精確。無論它們已經(jīng)工作了多少小時，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機器人在計算機產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著十分重要的作用。它們無比精確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。機器臂的制造和編程難度相對較低，因為它們只在一個有限的區(qū)域內(nèi)工作。如果您要把機器人送到廣闊的外部世界，事情就變得有些復(fù)雜了。首要的難題是為機器人提供一個可行的運動系統(tǒng)。如果機器人只需要在平地上移動，輪子或軌道往往是最好的選擇。如果輪子和軌道足夠?qū)挘鼈冞€適用于較為崎嶇的地形。但是機器人的設(shè)計者往往希望使用腿狀結(jié)構(gòu)，因為它們的適應(yīng)性更強。制造有腿的機器人還有助于使研究人員了解自然運動學的知識，這在生物研究領(lǐng)域是有益的實踐。機器人的腿通常是在液壓或氣動活塞的驅(qū)動下前后移動的。各個活機器人的腿通常是在液壓或氣動活塞的驅(qū)動下前后移動的。各個活塞連接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附著的肌肉。若要使所有這些活塞都能以正確的方式協(xié)同工作，這無疑是一個