慣性導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)之理工導(dǎo)航研究

1.投資亮點(diǎn)：慣導(dǎo)系統(tǒng)“國家隊”，遠(yuǎn)火裝備市場潛力極大

1.1.北理工慣導(dǎo)領(lǐng)軍團(tuán)隊傳承，承擔(dān)多型號慣導(dǎo)項目研發(fā)工作

專注軍用中高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，多次中標(biāo)實力獲肯定。理工導(dǎo)航主攻復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境中的中高精度慣性導(dǎo)航技術(shù)，研發(fā)用于遠(yuǎn)程制導(dǎo)彈藥的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，且已批量應(yīng)用于我軍武器裝備之中。目前公司已是兵器集團(tuán)**51、**51A、**51B型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的供應(yīng)商，且于2020年中標(biāo)了改進(jìn)慣性定位導(dǎo)航裝置，并正在參與DHN-M060S型慣性定位導(dǎo)航裝置的研發(fā)定型，技術(shù)實力得到驗證。

承擔(dān)多項目科研生產(chǎn)任務(wù)，公司慣導(dǎo)技術(shù)優(yōu)勢顯著。理工導(dǎo)航為由北理工科技成果轉(zhuǎn)化而來的學(xué)科性公司，主體為原北理工“慣性導(dǎo)航與控制”團(tuán)隊，擁有高層次的專業(yè)化人才隊伍，核心成員均為重點(diǎn)大學(xué)博士、碩士；團(tuán)隊成員曾多次獲得國防科技進(jìn)步獎。公司已攻克多項慣導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)，科研成果顯著。截至目前核心團(tuán)隊已獲得6項國防發(fā)明專利和21項軟件著作權(quán)，手握16項核心技術(shù)；攻克多個慣導(dǎo)領(lǐng)域的關(guān)鍵問題。公司已承擔(dān)我國多型號慣性導(dǎo)航項目的科研與生產(chǎn)任務(wù)，具備較強(qiáng)的行業(yè)技術(shù)優(yōu)勢。

公司核心人員入選國防科技工業(yè)十大創(chuàng)新團(tuán)隊，引領(lǐng)我國火箭炮兩次技術(shù)跨越。2018年北理工遠(yuǎn)火團(tuán)隊成功當(dāng)選國防科技工業(yè)十大創(chuàng)新人物（團(tuán)隊）。遠(yuǎn)火團(tuán)隊助力我國實現(xiàn)了多管火箭炮從面覆蓋到精確打擊的轉(zhuǎn)型升級，成功研制了我軍首個火箭彈控制系統(tǒng)及首型制導(dǎo)火箭武器系統(tǒng)，實現(xiàn)了我國遠(yuǎn)程多管火箭裝備的兩次技術(shù)跨越，推動了中國多管火箭武器性能的巨大飛躍。

1.2.新時代強(qiáng)軍聚焦備戰(zhàn)打仗，遠(yuǎn)火等軍用平臺慣導(dǎo)需求旺盛

受益聚焦備戰(zhàn)打仗及構(gòu)建新型訓(xùn)練體系戰(zhàn)略方針，慣導(dǎo)應(yīng)用武器裝備需求可期。慣性導(dǎo)航技術(shù)作為軍用領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的高精尖導(dǎo)航技術(shù)，有助于提升制導(dǎo)彈藥、軍用飛機(jī)等武器裝備的導(dǎo)航水平及作戰(zhàn)性能，發(fā)展前景巨大。其中，遠(yuǎn)程火箭炮作為陸軍重要的支援火力，具有較強(qiáng)的戰(zhàn)術(shù)戰(zhàn)略意義，對其及配套精確制導(dǎo)火箭彈的需求將持續(xù)增加。

遠(yuǎn)程火箭炮是我軍炮兵火力重要組成部分，填補(bǔ)了我軍戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈和身管火炮之間的火力打擊空白。遠(yuǎn)程火箭炮具備射程遠(yuǎn)、威力大、發(fā)射速度快的優(yōu)勢，集遠(yuǎn)程壓制、精確打擊和信息化作戰(zhàn)于一體，一次調(diào)炮，多點(diǎn)攻擊，可在極短時間內(nèi)將密集火力傾瀉到敵軍頭頂。我國多型自主研制火箭炮先后參與了多次閱兵式。1999年10月，81式122火箭炮、89式122自行火箭炮參加了國慶50周年閱兵式；2009年10月，PHL-03式遠(yuǎn)程多管火箭炮參加了國慶60周年閱兵式；2017年7月，PHL-03式遠(yuǎn)程多管火箭炮參加了建軍90周年閱兵式；2019年10月，新型PHL-191箱式遠(yuǎn)程火箭炮亮相2019年閱兵式。

精確制導(dǎo)遠(yuǎn)程火箭彈極具性價比，是我國的主戰(zhàn)裝備。慣性導(dǎo)航技術(shù)在航空航天、空面導(dǎo)彈、水面艦艇、水下潛艇、裝甲車輛、制導(dǎo)彈藥等軍用領(lǐng)域均有應(yīng)用。在火箭彈領(lǐng)域慣導(dǎo)應(yīng)用前景廣闊，相比導(dǎo)彈，火箭彈優(yōu)勢為造價低廉、性價比高、適合大批量列裝，缺點(diǎn)為精度和射程不足。慣性導(dǎo)航+衛(wèi)星導(dǎo)航輔助制導(dǎo)的制導(dǎo)方式極大提高了火箭彈命中精度，可以實現(xiàn)精確打擊，且與導(dǎo)彈相比仍具成本優(yōu)勢。一枚美軍戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈造價高達(dá)190萬美元，而一枚火箭彈價格只有約100萬人民幣左右，不到戰(zhàn)斧巡航導(dǎo)彈的十分之一。提升精度后的遠(yuǎn)程火箭炮可對敵方的縱深目標(biāo)進(jìn)行火力壓制、實施精確打擊，。在遠(yuǎn)程精確制導(dǎo)火箭彈的導(dǎo)航控制中，慣性導(dǎo)航扮演了關(guān)鍵角色：慣導(dǎo)自主性強(qiáng)，不需接受外部衛(wèi)星信號、也不向外輻射信號，可賦予載體高隱蔽性及抗干擾能力，使其具備突襲及精準(zhǔn)打擊能力。

1.3.美軍火箭彈年采購規(guī)模達(dá)77億元，我軍提升空間巨大

2021年美軍精確制導(dǎo)火箭彈采購規(guī)模77億元，近三年采購規(guī)模保持穩(wěn)定。美國國防部的2021年財年預(yù)算披露，2021年美軍用于裝備M142及M270火箭炮的GMLRS系列火箭彈的采購金額預(yù)計為12.04億美元，約為77億人民幣，在導(dǎo)彈武器采購規(guī)模中僅次于下一代戰(zhàn)略導(dǎo)彈項目GBSD的15.25億美元，體現(xiàn)出美軍對遠(yuǎn)程火箭炮的重視。此前2019年和2020年分別為11.19億美元和13.38億美元，采購規(guī)模保持較高水平。美軍GMLRS系列火箭彈采用慣性導(dǎo)航技術(shù)與GPS導(dǎo)航對目標(biāo)進(jìn)行高精度打擊，射程15-70千米。

我國火箭彈市場規(guī)模約50億元，比之美軍仍存提升空間。目前我國已研發(fā)了多型火箭炮：WS-1、WS-2、WS-63、PHL-03、PHL-16、PHL-191、AR-2、AR-3、SR-5等；其中WS系列、AR-2、AR-3、SR-5等型號主要用于外貿(mào)出口。我們測算包含外貿(mào)出口在內(nèi)的中國火箭彈市場規(guī)模約為50億元，與美國相比仍存上升空間。美國國防部采購火箭彈均為自用，而我國火箭彈市場規(guī)模中存在一部分海外市場需求，若僅考慮中美兩軍差距，則我國精確制導(dǎo)火箭彈市場規(guī)模提升空間將會更大。

1.4.緊抓軍品慣導(dǎo)核心器件，筑造高價值量市場壁壘

加速度計和陀螺儀慣為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心，而與民用領(lǐng)域相比，軍用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對于光纖陀螺儀和加速度計的要求更加嚴(yán)苛：其要求慣性器件具備高精度、高動態(tài)范圍、可適應(yīng)極端環(huán)境、工作溫度范圍廣、長期備戰(zhàn)可靠性高等特點(diǎn)。制導(dǎo)武器領(lǐng)域?qū)τ趹T性器件性能苛刻的要求決定了其研發(fā)和制造的難度，制造成本及技術(shù)難度造就慣性器件產(chǎn)品高價值量。

得力于出色的研發(fā)團(tuán)隊和30年的技術(shù)積累，公司在軍用光纖陀螺儀產(chǎn)品研發(fā)和生產(chǎn)上取得突破并積極開展加速度計的研發(fā)，鑄就慣導(dǎo)軍品市場價值壁壘。公司依據(jù)數(shù)字雙閉環(huán)光纖陀螺儀控制方案研制出的光纖陀螺儀產(chǎn)品具有高精度、高動態(tài)、耐沖擊振動、有效抑制零偏漂移、大動態(tài)范圍、高精度角速度測量的特點(diǎn)。

2.主營業(yè)務(wù)：遠(yuǎn)程火箭彈慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)領(lǐng)軍企業(yè)

2.1.慣導(dǎo)技術(shù)原理：加速度計和陀螺儀推算導(dǎo)航信息，自主隱蔽精度高

慣性導(dǎo)航（InertialNavigationSystem,INS）是一項廣泛應(yīng)用于軍、民用領(lǐng)域的自主性強(qiáng)、隱蔽性好的高精尖導(dǎo)航技術(shù)。慣性技術(shù)基于牛頓定律發(fā)展而來，通過運(yùn)動物體在慣性空間的角速度和線速度推算出物體的速度、位置和姿態(tài)等信息，實現(xiàn)對物體運(yùn)動軌跡和姿態(tài)的測量和控制。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以陀螺儀測量角速度、加速度計測量線加速度，根據(jù)陀螺儀的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計的輸出結(jié)合初始運(yùn)動狀態(tài)，通過積分推算出載體的實時速度、位置和航向、姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)的解算系統(tǒng)。

慣導(dǎo)核心器件之一的光纖陀螺儀基本原理為Sagnac效應(yīng)。Sagnac效應(yīng)指在閉合光路中存在兩束從光路同一點(diǎn)出發(fā)的、沿相反方向傳播的光，兩束光沿光路傳播一周回到出發(fā)點(diǎn)時，如果閉合光路所在平面的法線方向存在相對慣性空間的角速度，則兩束光之間會產(chǎn)生與角速度相關(guān)的相位差。光纖陀螺儀通過檢測干涉光強(qiáng)測量角速度，并使用多匝光纖環(huán)延長環(huán)形光路以實現(xiàn)放大Sagnac效應(yīng)的目的。

光纖陀螺通過Sagnac原理把角速度轉(zhuǎn)化為光程差進(jìn)行測量。光纖陀螺由兩大部分組成：光學(xué)部分和信號處理部分。光學(xué)部分主要是光源和光纖線圈組成。光路面積可以通過增加光纖圈數(shù)增加，放大光程差，提高陀螺靈敏度。光纖慣導(dǎo)的精度指標(biāo)略低于激光慣導(dǎo)，主要滿足中高精度的戰(zhàn)術(shù)和戰(zhàn)略需求，包括戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈、飛機(jī)、車輛、艦船等，與激光慣導(dǎo)的應(yīng)用領(lǐng)域有一定的重疊。價格通常在幾十萬左右。

慣性導(dǎo)航自主性強(qiáng)、抗干擾強(qiáng)、隱蔽性好，復(fù)雜條件下精度高。目前主要的導(dǎo)航技術(shù)除慣性導(dǎo)航外還有衛(wèi)星導(dǎo)航、天文導(dǎo)航等。慣性導(dǎo)航不需要任何外來信息，也不向外輻射任何信息，僅依靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)本身就能于全天候條件下在全球范圍內(nèi)和任何介質(zhì)環(huán)境中自主隱蔽地進(jìn)行實時的三維定位和三維定向。與衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)比，慣性導(dǎo)航隱蔽性好，不受外界電磁干擾。衛(wèi)星導(dǎo)航雖然性價比高，但受限于天氣、地理位置等因素。天文導(dǎo)航采用天文敏感器件利用光學(xué)原理測量載體的天體方位信息，同樣具有自主性強(qiáng)、隱蔽性好，但其易受環(huán)境影響，精度遠(yuǎn)無法滿足現(xiàn)有需求。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)隨著時間積累誤差大，常與衛(wèi)星導(dǎo)航組合使用。慣性導(dǎo)航基于對載體的角速度和加速度測量推算載體的運(yùn)動信息，數(shù)據(jù)更新率和短期精度高，不依賴外界，但其誤差隨時間累積而不斷放大且價格昂貴、成本較高；衛(wèi)星導(dǎo)航通過與衛(wèi)星通信來計算自身的位置和運(yùn)動信息，誤差與運(yùn)行時間無關(guān)，價格低廉，但易受干擾，動態(tài)性能差。二者的組合可以實現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ)，且隨著組合程度的加深，INS/GPS組合系統(tǒng)的總體性能要遠(yuǎn)優(yōu)于各獨(dú)立系統(tǒng)，被認(rèn)為是導(dǎo)航領(lǐng)域最理想的組合方式之一。

價值量集中于慣導(dǎo)器件，技術(shù)壁壘高。慣性導(dǎo)航行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游的慣性器件（陀螺儀、加速度計）的研發(fā)、生產(chǎn)難度和價值量高。但目前我國高端慣導(dǎo)器件仍需進(jìn)口，對我國慣導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)的進(jìn)步、精度的提高造成了一定限制。下游方面，軍用領(lǐng)域因要求嚴(yán)苛、精度要求高，僅少數(shù)具備資質(zhì)的科研所及公司負(fù)責(zé)研制和生產(chǎn)；民用領(lǐng)域精度要求較低，產(chǎn)品同質(zhì)化較高，市場競爭更為激烈。

軍用慣導(dǎo)要求嚴(yán)苛，高研發(fā)難度造就高行業(yè)壁壘。軍用慣導(dǎo)對慣導(dǎo)系統(tǒng)及其核心器件有著極為苛刻的精度要求：（極低的零偏穩(wěn)定性）、工作狀態(tài)要求（需要能承受惡劣的戰(zhàn)場環(huán)境、耐沖擊、耐高低溫、防水）、負(fù)載能力要求（高動態(tài)環(huán)境下保證高精度，制導(dǎo)武器和航天有較高的加速度和移動范圍）、體積小型化要求，需要滿足如上性能則需要尖端的研發(fā)水平和生產(chǎn)能力。軍用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和其核心器件研發(fā)難度鑄造了軍品慣導(dǎo)行業(yè)的護(hù)城河和價值壁壘，目前國內(nèi)僅有618所、13所等數(shù)家科研院所具備研制光纖陀螺、激光陀螺和中高精度加速度計的能力。此外，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)因其不向外輻射衛(wèi)星信號和不需要接受外部信號的特點(diǎn)，使載體具有隱蔽性和自主性，在戰(zhàn)場中可實現(xiàn)突襲和抗干擾，是軍方提升戰(zhàn)力的不二選擇。

2.2.核心團(tuán)隊：深耕慣導(dǎo)領(lǐng)域，研發(fā)經(jīng)驗豐富

公司系北京理工大學(xué)科技成果轉(zhuǎn)化的學(xué)科性公司，核心技術(shù)人員汪勃先生等人原均為北京理工大學(xué)自動化學(xué)院慣性導(dǎo)航與控制團(tuán)隊的教師。汪渤、繆玲娟、董明杰、石永生、沈軍、高志峰、崔燕七人共持有理工導(dǎo)航78%的股份，為理工導(dǎo)航的控股股東和實際控制人，七人均來自北京理工大學(xué)。其中繆玲娟與崔燕未參與公司日常事務(wù)性管理工作，公司核心技術(shù)團(tuán)隊為汪渤、董明杰、石永生、沈軍、高志峰五人。其中，汪渤負(fù)責(zé)戰(zhàn)略規(guī)劃和研發(fā)方向，剩余四人負(fù)責(zé)從事技術(shù)研發(fā)及日常經(jīng)營。

汪渤等公司核心成員學(xué)術(shù)水平優(yōu)秀、學(xué)術(shù)成果顯著。理工導(dǎo)航研發(fā)團(tuán)隊核心技術(shù)人員主導(dǎo)或參與研發(fā)的導(dǎo)航技術(shù)產(chǎn)品曾獲國防科學(xué)技術(shù)一等獎、國防科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎等多項國防軍工獎項，取得數(shù)十項專利及多篇重點(diǎn)論文發(fā)表。

公司核心團(tuán)隊前工作單位北京理工大學(xué)在遠(yuǎn)火制導(dǎo)領(lǐng)域研發(fā)歷史悠久、研發(fā)成果顯著。研發(fā)火箭彈控系統(tǒng)、開啟多管遠(yuǎn)程火箭炮自主研發(fā)序幕。上世紀(jì)90年代，北京理工大學(xué)成立全新遠(yuǎn)火項目組，在中國兵器工業(yè)集團(tuán)的支持及70年代研究的基礎(chǔ)上啟動了火箭彈控制系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)的研究，拉開了中國先進(jìn)多管遠(yuǎn)程火箭武器系統(tǒng)自主研發(fā)的大幕。1997年項目組取得關(guān)鍵技術(shù)的突破，在新世紀(jì)到來之際高質(zhì)量地完成了研制任務(wù)，在業(yè)內(nèi)樹立起了良好的口碑和信譽(yù)。

前瞻舉措奠定行業(yè)領(lǐng)先基礎(chǔ)，研制國內(nèi)首個制導(dǎo)火箭武器系統(tǒng)。2001年項目組自籌資金提前三年開展全程制導(dǎo)火箭彈研究，到2004年國內(nèi)相關(guān)研究啟動時，其超前的研究成果已得到高度評價，并獲得兵器集團(tuán)470萬元的資金支持。2006年項目組與兵器某總裝廠合作，研制出國內(nèi)第一個制導(dǎo)火箭武器系統(tǒng)，并于2010年完成軍貿(mào)新產(chǎn)品的設(shè)計定型。2015年的“火炮與智能彈藥”展示日，北理工“火箭項目組”研制的3款制導(dǎo)火箭彈以“精度高、射程遠(yuǎn)”的特點(diǎn)成功“征服”海內(nèi)外，多管火箭炮系統(tǒng)及其智能彈藥廣泛內(nèi)銷并且通往海外，如神龍60、火龍40、火龍280A等型號外貿(mào)火箭彈。此舉實現(xiàn)了我國多管火箭炮遠(yuǎn)程精準(zhǔn)打擊從無到有的突破，與俄軍和美軍尖端裝備在國際舞臺和市場上處在同一競爭水平。

引領(lǐng)兩次技術(shù)跨越，當(dāng)選十大創(chuàng)新人物。北理工遠(yuǎn)火團(tuán)隊成功當(dāng)選2018年度國防科技工業(yè)十大創(chuàng)新人物(團(tuán)隊)。遠(yuǎn)火團(tuán)隊助力我國實現(xiàn)了多管火箭炮從面覆蓋到精確打擊的轉(zhuǎn)型升級，成功研制了我軍首個火箭彈控制系統(tǒng)及首型制導(dǎo)火箭武器系統(tǒng)，我國遠(yuǎn)程多管火箭裝備的兩次技術(shù)跨越均為其引領(lǐng)，實現(xiàn)了中國多管火箭武器性能的巨大飛躍。

2.3.主營業(yè)務(wù)：自研光纖慣導(dǎo)處于國內(nèi)先進(jìn)水平

自研光纖陀螺儀精度可達(dá)導(dǎo)航級，產(chǎn)品性能國內(nèi)領(lǐng)先國際一流。公司自主研發(fā)了單軸、雙軸和三軸等多款光纖陀螺儀，零偏穩(wěn)定性覆蓋了2°/h~0.01°/h等不同范圍，標(biāo)度因數(shù)誤差可達(dá)10×10-6，精度達(dá)到導(dǎo)航級產(chǎn)品要求，僅次于航天航海領(lǐng)域應(yīng)用的戰(zhàn)略級產(chǎn)品。理工導(dǎo)航的光纖陀螺儀性能指標(biāo)已基本追上部分境外知名慣導(dǎo)廠商的導(dǎo)航級陀螺儀。2020年公司使用自產(chǎn)0.3°/h零偏穩(wěn)定性光纖陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)以第一名中標(biāo)軍方項目，在外形尺寸、重量與外購光纖陀螺儀基本相同的情況下成本大幅降低，具有顯著的成本優(yōu)勢，已達(dá)國內(nèi)先進(jìn)水平。

理工導(dǎo)航的光纖陀螺儀產(chǎn)品精度高、體積小、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、動態(tài)范圍高。公司研制的光纖陀螺儀具有高精度、高動態(tài)、能有效抑制零偏漂移、大動態(tài)范圍、高精度角速度測量的特點(diǎn)，已定型應(yīng)用于現(xiàn)有慣導(dǎo)系統(tǒng)集成產(chǎn)品并實現(xiàn)對外出售。其精度能有效滿足現(xiàn)有導(dǎo)彈和制導(dǎo)武器的要求，助力國家遠(yuǎn)程火炮從大面積火力覆蓋到精準(zhǔn)打擊的轉(zhuǎn)型。同時理工導(dǎo)航的光纖陀螺儀體積小、慣導(dǎo)系統(tǒng)尺寸小，可為精準(zhǔn)制導(dǎo)彈藥節(jié)省空間，增加火藥裝配量，實現(xiàn)高殺傷；小體積還提高了系統(tǒng)的適配性，可用于更小口徑的智能彈藥，實現(xiàn)多口徑彈藥廣覆蓋。

2.4.下游客戶：聚焦軍工核心企業(yè)，結(jié)構(gòu)清晰需求穩(wěn)定

公司第一大客戶為中國兵器工業(yè)集團(tuán)。據(jù)理工導(dǎo)航公告，公司主要客戶為中國兵器工業(yè)集團(tuán)有限公司下屬單位A、B和C。公司于2018年上半年取得軍工四證后，自2018年至2020年，對上述三個單位的銷售收入合計占營業(yè)收入比重分別為65.69%、99.34%、98.77%。公司已定型實現(xiàn)銷售的慣導(dǎo)產(chǎn)品為**51型、**51A型、**51B型及**E3型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)需要在體積與精度水平之間做出平衡和取舍。從技術(shù)原理角度：光纖圈數(shù)越多，光路面積越大，光程差越大，陀螺靈敏度越高，但光纖圈數(shù)的增大也會增加陀螺體積。從彈藥需求角度：不同精度和體積的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)適配于不同射程、精度要求和口徑的制導(dǎo)彈藥。大口徑遠(yuǎn)程制導(dǎo)彈藥射程遠(yuǎn)、飛行時間長，慣導(dǎo)累積誤差大，因此對零偏穩(wěn)定性（零偏穩(wěn)定性代表的是每小時載體角度姿態(tài)測量誤差，數(shù)值越小精度越高）要求更高，需要適配高精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；較小口徑的中近程制導(dǎo)彈藥射程較近、飛行時間短、不需長時間維持高精度水平，零偏穩(wěn)定性要求稍低，但由于口徑較小要求慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具備較小的體積。

理工導(dǎo)航慣性導(dǎo)航系統(tǒng)涵蓋不同尺寸及精度水平，適配不同口徑智能彈藥、滿足客戶不同需求。理工導(dǎo)航零偏穩(wěn)定性達(dá)0.01°/h的光纖陀螺儀直徑為120mm，而0.3°/h精度的光纖陀螺儀直徑僅60mm?；诓捎霉饫w陀螺儀的體積精度不同，理工導(dǎo)航慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度體積也不同。DHN-H120系列高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的體積在理工導(dǎo)航產(chǎn)品線中最大，達(dá)到了230×200×150mm。而DHN-M060B系列中精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及DHN-M050系列小體積三軸一體光纖陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)的體積則要小很多，分別為145×140×90mm和110×110×90mm，可應(yīng)用于更小口徑的制導(dǎo)彈藥。

2.5.經(jīng)營分析：產(chǎn)品高毛利、營收高增速助力公司快速發(fā)展

理工導(dǎo)航主要從事慣性航系統(tǒng)及其核心部件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，其產(chǎn)品主要用于遠(yuǎn)程制導(dǎo)彈藥武器裝備。以制導(dǎo)火箭彈為例，其一般包括戰(zhàn)斗部、火箭發(fā)動機(jī)、穩(wěn)定裝置、制導(dǎo)艙等部分。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)裝置包含于控制倉之中，通過陀螺儀、加速度計等慣性元器件采集信號并解算得到運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系上的速度、位置、航向、姿態(tài)等信息，并將信息發(fā)送到制導(dǎo)控制系統(tǒng)由其結(jié)合衛(wèi)星、圖像、紅外等信息實現(xiàn)對運(yùn)載體的精確控制。據(jù)招股書披露，導(dǎo)彈武器制導(dǎo)系統(tǒng)約占全彈總成本的40%，其中慣型導(dǎo)航系統(tǒng)占制導(dǎo)系統(tǒng)成本的50%，即慣導(dǎo)系統(tǒng)約占全彈成本的20%。

營收利潤增速穩(wěn)定。2017年度，公司因處于起步階段且未取得經(jīng)營所需的軍工資質(zhì)，主要向北京理工大學(xué)提供慣性導(dǎo)航系統(tǒng)核心部件專用電路模塊及相關(guān)技術(shù)服務(wù)，營業(yè)收入較低，為1,255.86萬元；2018年上半年理工導(dǎo)航取得業(yè)務(wù)開展所需軍工資質(zhì)，將慣導(dǎo)系統(tǒng)生產(chǎn)由北京理工大學(xué)轉(zhuǎn)入公司后，開始承接軍工企業(yè)的訂單，2018年起公司主營產(chǎn)品發(fā)生變化，當(dāng)年高增速并不具代表性。此外，因2018年剛?cè)〉觅Y質(zhì)后訂單導(dǎo)入周期與自然年不匹配，使得公司2018年營業(yè)收入基數(shù)較低，2019年營收增速較高。2019-2020年增速為35%；同理，凈利潤2019-2020年增速為7%，低于同期營收增速，且同比增速放緩，系2020年毛利率小幅下降及期間費(fèi)用上升所致。理工導(dǎo)航營收的增長得力于第一大客戶中國兵器工業(yè)集團(tuán)對理工導(dǎo)航產(chǎn)品的肯定及采購規(guī)模的持續(xù)上量。

營收增速位于同業(yè)前列。2020年同行業(yè)可比公司北方導(dǎo)航營業(yè)收入30.06億元，增速31.09%；星網(wǎng)宇達(dá)營業(yè)收入6.85億元，增速71.90%。晨曦航空營業(yè)收入2.71億元，增速13.44%。雖然在體量規(guī)模上理工導(dǎo)航與星網(wǎng)宇達(dá)和北方導(dǎo)航仍有差距，但是其主營產(chǎn)品高精度軍品慣導(dǎo)系統(tǒng)產(chǎn)品具備技術(shù)優(yōu)勢，下游需求穩(wěn)定。2020年理工導(dǎo)航35.38%的營收增速高于北方導(dǎo)航的31.09%和晨曦航空的13.44%，低于星網(wǎng)宇達(dá)的71.90%，增速處于同業(yè)較高水平。2020年理工導(dǎo)航慣導(dǎo)系統(tǒng)相關(guān)業(yè)務(wù)收入達(dá)2.95億元，高于星網(wǎng)宇達(dá)的1.16億元和晨曦航空的1.82億元，北方導(dǎo)航未披露，表明公司在國內(nèi)慣導(dǎo)領(lǐng)域具有一定的市場地位。

慣導(dǎo)系統(tǒng)為主要產(chǎn)品，占比逐年上升。理工導(dǎo)航主營產(chǎn)品包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)核心部件、其他零部件和技術(shù)服務(wù)。其中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為理工導(dǎo)航的主要收入來源，產(chǎn)品收入從2018年的5,666.38萬元增至2020年的29,518.94萬元，年復(fù)合增速128.24%；慣導(dǎo)系統(tǒng)在主營業(yè)務(wù)收入中的占比也從61.65%增至96.49%。2018年以后核心部件銷售驟降的原因系銷售產(chǎn)品不同，2018年銷售的核心部件均為售至北理工大學(xué)的專用電路模塊且于10月驗收完畢，不具備持續(xù)性；2019和2020年銷售的核心部件均為光纖陀螺儀。

軍品銷售為公司主要收入來源，占比逐年上升。我國陸軍、空軍多型現(xiàn)役及定型裝備中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以理工導(dǎo)航為主要供貨單位，且公司持續(xù)參與各軍兵種新型武器彈藥的研發(fā)配套工作，研發(fā)技術(shù)能力得到肯定。目前公司研發(fā)的慣導(dǎo)系統(tǒng)已批量用于遠(yuǎn)程制導(dǎo)彈藥等武器裝備。2018-2020年度公司軍品收入分別為6,088.39、20,683.81和30,217.73萬元，2020年軍品收入增速為46.09%，銷售收入占比分別為65.69%、91.53%和98.77%。

民用領(lǐng)域占比逐年下降。理工導(dǎo)航針對民用領(lǐng)域無人機(jī)、無人船只、自動駕駛、能源勘采等應(yīng)用場景均有產(chǎn)品研發(fā)，但正處于開拓市場階段，暫未有收入產(chǎn)生。公司目前的民品收入主要來自用于教學(xué)訓(xùn)練功能的光纖陀螺儀、訓(xùn)練模擬器等，規(guī)模較小，且貢獻(xiàn)占比逐年降低：2018年民品收入3,179.42萬元，占比34.31%；而2020年度民品收入只有376.59萬元，占比降至1.23%。

關(guān)鍵器件仍需采購，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)40%毛利率仍存提升空間。受制于關(guān)鍵器件光纖陀螺儀的采購成本，公司慣導(dǎo)的毛利率與其高技術(shù)壁壘并不匹配。2018-2020年，公司主營業(yè)務(wù)毛利率分別為40.12%、40.16%和38.00%，整體較為穩(wěn)定。其中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的毛利率分別為28.55%、40.16%和37.86%。毛利率波動系增值稅免稅政策及單位成本下降的影響，2018年公司慣性導(dǎo)航系統(tǒng)均繳納增值稅，2019年則大部分享受稅收政策且產(chǎn)量提升帶來的規(guī)模效應(yīng)降低了單位成本。作為高技術(shù)壁壘產(chǎn)品，在政府免稅政策扶持和產(chǎn)量提升單位成本降低的大背景下，理工導(dǎo)航慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的毛利率可維持在40%左右，當(dāng)實現(xiàn)光纖陀螺儀自產(chǎn)后，預(yù)計毛利率可進(jìn)一步提升至60%左右。

公司毛利率水平位于行業(yè)平均水平，自研陀螺儀仍存毛利上升空間。2017-2020年，理工導(dǎo)航毛利率水平保持在行業(yè)平均水平，遠(yuǎn)高于北方導(dǎo)航和航天電子，低于星網(wǎng)宇達(dá)，與晨曦航空相當(dāng)。星網(wǎng)宇達(dá)毛利率高的主要原因是其已實現(xiàn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)核心部件陀螺儀和加速度計的研制生產(chǎn)并用于自身產(chǎn)品，實現(xiàn)了導(dǎo)航產(chǎn)品全產(chǎn)業(yè)鏈貫通。理工導(dǎo)航目前慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所用的陀螺儀和加速度計均外購且成本較高，因此毛利率水平相對星網(wǎng)宇達(dá)較低。隨著公司未來研發(fā)投入規(guī)模的持續(xù)加大及生產(chǎn)建設(shè)項目的投產(chǎn)，實現(xiàn)光纖陀螺儀的自研自銷，外購成本將顯著降低，毛利率水平會進(jìn)一步提升。

理工銷售凈利率水平位于行業(yè)前列。2017-2020年平均銷售凈利率為23.62%，僅次于晨曦航空的27.00%，遠(yuǎn)高于星網(wǎng)宇達(dá)的13.55%和北方導(dǎo)航的5.91%。這主要得益于公司在規(guī)?？焖僭鲩L的同時對于成本和費(fèi)用的有效控制。

研發(fā)費(fèi)用逐年提升，研發(fā)費(fèi)用收入占比處于行業(yè)平均水平。2018-2020年，理工導(dǎo)航的研發(fā)投入分別為610.44、1,266.04和1,940.31萬元，年增速為78.28%，與同期營收規(guī)模的增長相匹配。研發(fā)費(fèi)用率為6.59%、5.60%和6.34%，高于同期的北方導(dǎo)航，低于晨曦航空和星網(wǎng)宇達(dá)，處于行業(yè)平均水平。

公司費(fèi)用管控卓有成效，期間費(fèi)用大幅降低。2017-2020年，公司管理費(fèi)用受研發(fā)投入增加的影響逐年增加，從291.19萬元增至1,001.35萬元；銷售費(fèi)用從29.42萬元增至90.88萬元；財務(wù)費(fèi)用從-0.89萬元降至-45.47萬元。整體來看，公司期間費(fèi)用從319.72萬元增至1046.76萬元，增速48.49%，大幅低于同期營收189.89%的增速。從比率來看，期間費(fèi)用占比從25.46%降至僅為3.42%，費(fèi)用管控成果明顯。其中研發(fā)費(fèi)用占比最高，期間費(fèi)用主要受研發(fā)費(fèi)用變動影響。

公司管理費(fèi)用及銷售費(fèi)用管控遠(yuǎn)超同行。公司凈利潤的快速增長來源于公司在營收增長、規(guī)模擴(kuò)大的過程中對銷售成本和管理成本的有效控制。2020年公司的銷售費(fèi)用率和管理費(fèi)用率分別為0.30%和3.27%，遠(yuǎn)低于同業(yè)可比公司1%以上的銷售費(fèi)用率，接近10%的管理費(fèi)用率。理工導(dǎo)航極低的銷售費(fèi)用率體現(xiàn)了公司產(chǎn)品的強(qiáng)競爭力，客戶需求積極穩(wěn)定。有效的成本控制疊加營收規(guī)模的快速增長，公司的盈利能力逐年遞增：凈利率從2017年的18.61%上升到2020年的23.29%，隨著光纖陀螺儀自產(chǎn)進(jìn)度推進(jìn)帶動毛利率的提升，預(yù)計2021年公司盈利能力仍有上升空間。

理工導(dǎo)航賒銷隨營收增大而增加，變現(xiàn)能力降低。理工導(dǎo)航的經(jīng)營現(xiàn)金流入占收入比逐年降低，從2017年的150.92%降至2020年的49.26%，低于同行可比公司。理工導(dǎo)航快速增長的營收規(guī)模中很大一部分為應(yīng)收賬款，并非現(xiàn)金流入，2018和2019年應(yīng)收賬款的周轉(zhuǎn)天數(shù)分別為22.34天和62.18天，令其對應(yīng)收入結(jié)算周期滯后，使得公司變現(xiàn)能力低于同行。

理工導(dǎo)航研發(fā)人員人均產(chǎn)出遠(yuǎn)超同行，盈利能力極佳。2017-2020年，理工導(dǎo)航研發(fā)人員數(shù)量分別為6人、10人、12人和14人；研發(fā)人員數(shù)量占比分別為10.00%、13.51%、15.79%、17.28%。規(guī)模上，顯著低于同業(yè)可比公司上百人的研發(fā)人員數(shù)量；構(gòu)成上，研發(fā)人員數(shù)量占比逐年提升，已接近北方導(dǎo)航水平，但仍顯著低于星網(wǎng)宇達(dá)和晨曦航空。雖然理工導(dǎo)航在研發(fā)團(tuán)隊規(guī)模上與同業(yè)仍存在較大差距，但公司核心團(tuán)隊技術(shù)積累強(qiáng)，研發(fā)團(tuán)隊精干，人均產(chǎn)出遠(yuǎn)高于同行，體現(xiàn)出極強(qiáng)的盈利能力。

資金周轉(zhuǎn)雖然時間較長，但是壞賬風(fēng)險并不高。軍工行業(yè)具有顯著的年末回款特征，公司應(yīng)收賬款隨著軍方訂單數(shù)量增加而增加。2018年理工導(dǎo)航年末交付訂單，軍方12月回款，降低了年末應(yīng)收賬款余額，使得周轉(zhuǎn)率高達(dá)190.07；2019年因某軍貿(mào)訂單的產(chǎn)品配套武器裝備涉及到海外運(yùn)輸，貨物驗收周期長，年底應(yīng)收賬款余額較大，貨款于次年1月收回，使得周轉(zhuǎn)率下降至16.34；2020年營收穩(wěn)步增長，其中5,041萬元余額回款受總裝廠支付影響，回款周期較長。整體而言，理工導(dǎo)航的軍事單位客戶信譽(yù)度高，應(yīng)收賬款的壞賬風(fēng)險并不大，收賬款周轉(zhuǎn)率高于行業(yè)平均水平。

3.光纖陀螺儀價值量集中，軍用市場慣導(dǎo)空間廣闊

3.1.陀螺儀精度種類不斷迭代，光纖陀螺儀為高精度軍用主流

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈上游慣性器件研發(fā)難度大，富含價值高。從供給端來看，慣性導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈主要可分為三個層級：器件制造、模塊組裝和軟件設(shè)計及系統(tǒng)集成。產(chǎn)業(yè)鏈上游提供電子元器件、慣性器件和包括GPS、北斗在內(nèi)的其他參考信息設(shè)備；產(chǎn)業(yè)鏈中游負(fù)責(zé)模塊組裝，包括信息采集及處理模塊、慣性測量單元模塊及衛(wèi)星測姿模塊，并對各個模塊進(jìn)行系統(tǒng)集成，最終形成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品供給下游軍用及民用領(lǐng)域的終端客戶。產(chǎn)業(yè)鏈中上游的慣性器件價值較高，其研發(fā)和制造難度大。

陀螺儀和加速度計是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心元器件，其精度和性能對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有決定性作用。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由陀螺儀、加速度計等慣性傳感器和導(dǎo)航解算系統(tǒng)集成而成，其中陀螺儀用于測量物體的角速度，加速度計用于測量物體的加速度。慣導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展主要依賴三方面科技發(fā)展水平作為支撐：新的測量原理、慣性器件及其制造工藝、計算機(jī)軟硬件技術(shù)。其中慣性器件陀螺儀和加速度計的進(jìn)步為主要瓶頸，其精度和性能對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有決定性作用。高端產(chǎn)品如光學(xué)陀螺儀的技術(shù)難度大，目前只有少數(shù)國家有能力研發(fā)制造。

陀螺儀由機(jī)械陀螺向光學(xué)陀螺演化，光學(xué)陀螺儀占據(jù)中高端領(lǐng)域。目前主流的慣導(dǎo)技術(shù)使用的陀螺儀，可分為光學(xué)陀螺（光纖陀螺、激光陀螺）和MEMS（微機(jī)電）陀螺。早期慣導(dǎo)系統(tǒng)是以機(jī)械陀螺為核心，以模擬電路為主要硬件實現(xiàn)形式的機(jī)械框架平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)。隨著計算能力的提升，慣導(dǎo)系統(tǒng)可以通過計算能力直接解算，不再需要構(gòu)建穩(wěn)定平臺，從而出現(xiàn)了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)。關(guān)鍵的陀螺儀則由機(jī)械陀螺向光學(xué)陀螺（激光陀螺、光纖陀螺）演進(jìn)，目前形成了激光陀螺和光纖陀螺分別占據(jù)高、中端領(lǐng)域的技術(shù)格局。MEMS（微機(jī)電）技術(shù)作為全新的技術(shù)路線，在體積上有明顯優(yōu)勢，精度上還有較大進(jìn)步空間。未來的技術(shù)演進(jìn)路線仍然會圍繞體積和精度指標(biāo)展開，潛在的技術(shù)路線包括NEMS（NanoElectroMechanicalSystem，更小尺寸的微機(jī)電技術(shù)）、原子干涉陀螺等，但離實際應(yīng)用仍有較長距離。

光纖陀螺儀為目前軍用慣導(dǎo)的主流陀螺儀。光纖陀螺儀2005年就已占據(jù)國外中近程導(dǎo)彈、中程導(dǎo)彈、衛(wèi)星等武器裝備領(lǐng)域一半以上的用量。光纖陀螺儀應(yīng)用覆蓋了戰(zhàn)略級武器裝備到商業(yè)級民用產(chǎn)品的各個領(lǐng)域，依據(jù)其精度不同應(yīng)用范圍也不同。中高精度的光纖陀螺儀主要應(yīng)用在航空航天等高端武器裝備領(lǐng)域；低成本、低精度光纖陀螺儀主要應(yīng)用于精度要求不高的民用領(lǐng)域。隨著諸如光電集成、專用光纖等先進(jìn)微電子、光電子技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，光纖陀螺儀小型化和低成本化的進(jìn)程逐步加快。

光纖陀螺是精準(zhǔn)制導(dǎo)的最佳元器件選擇。光纖陀螺儀具有高可靠性、長壽命、快速啟動、耐沖擊和振動、對重力不敏感、大動態(tài)范圍、優(yōu)異的精度和體積等優(yōu)點(diǎn)，是精準(zhǔn)制導(dǎo)武器的最佳元器件選擇。與傳統(tǒng)的機(jī)電陀螺儀相比，光纖陀螺儀不使用機(jī)械轉(zhuǎn)動部件，所以靈敏度更高；與環(huán)形激光陀螺儀相比，不需要精密加工的光學(xué)腔、克服鎖區(qū)的機(jī)械偏頻機(jī)構(gòu)、幾千伏的高壓電源等，制造工藝更為簡單，使用壽命更長；與MEMS陀螺儀相比，在技術(shù)指標(biāo)和環(huán)境適應(yīng)性上具有優(yōu)勢。

3.2.技術(shù)差距逐漸縮小，光纖慣導(dǎo)進(jìn)展迅速

我國慣性導(dǎo)航行業(yè)整體與國際領(lǐng)先水平仍存較大差距。我國慣性技術(shù)起步晚，基于對國外慣性元件和儀表的仿制、改進(jìn)和創(chuàng)新研發(fā)，已經(jīng)可以自行研制相應(yīng)器件并成功應(yīng)用于國防領(lǐng)域和國民生活領(lǐng)域中，但與國外仍存在很大差距。美國國防部將從事慣性技術(shù)領(lǐng)域研究和開發(fā)的國家劃分為四個層次：第一層次為美國、英國和法國，完全具備自主研究和開發(fā)慣性技術(shù)能力；第二層次為俄羅斯、德國、以色列和日本，具備大部分自主研發(fā)能力；第三層次為中國、澳大利亞、加拿大、瑞典、烏克蘭，具備部分研發(fā)能力；第四層次為韓國、印度、巴西、朝鮮、瑞士、意大利等，具備較為有限的慣性技術(shù)研發(fā)能力。

外國公司占據(jù)慣性技術(shù)頂尖領(lǐng)域，國內(nèi)多為軍工企業(yè)。美國的霍尼韋爾（Honeywell）、諾格（NorthropGrumman）和法國的賽峰（SAFRAN）為全球慣性技術(shù)領(lǐng)域頂尖公司。國內(nèi)具備慣性傳感器制造能力的企業(yè)主要有航天三十三所、航天電子、賽微電子等，多為軍工企業(yè)。具備慣導(dǎo)系統(tǒng)制造能力的企業(yè)包括航天三十三所、航天電子、賽微電子、晨曦航空、星網(wǎng)宇達(dá)、北方導(dǎo)航、西安現(xiàn)代控制技術(shù)研究所、中國兵器工業(yè)導(dǎo)航與控制技術(shù)研究所等。民營企業(yè)多屬于中游慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計和制造領(lǐng)域。

大部分核心部件實現(xiàn)國產(chǎn)化，頂尖產(chǎn)品技術(shù)差距不斷縮小。慣性導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈上游慣性器件研發(fā)和制造難度最大，價值也相對較高。目前我國大部分慣性導(dǎo)航核心部件如中低端陀螺儀層面已經(jīng)實現(xiàn)了國產(chǎn)化，供給充足且價格穩(wěn)定，但仍有少部分高端產(chǎn)品如高端陀螺儀需要依賴進(jìn)口，因此面臨較大管制壓力。但在高端產(chǎn)品方面，我國與外國頂尖產(chǎn)品的技術(shù)差距也在不斷縮小。美國Litton公司、Honeywell公司、法國IXsea公司研制的光纖陀螺精度已優(yōu)于0.001°/h；我國已自主開發(fā)出性能穩(wěn)定的0.01°/h級光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)和0.001°/h級激光慣導(dǎo)系統(tǒng)。

國外光纖陀螺相關(guān)單位主要有美國DARPA、Draper實驗室、諾格公司、霍尼韋爾公司、KVH公司等，法國薩基姆公司、iXblue公司等，日本三菱精密有限公司，俄羅斯Optolink公司等。國內(nèi)從事光纖陀螺研發(fā)生產(chǎn)的單位主要有：北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工程大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國兵器工業(yè)系統(tǒng)總體部、航天時代電子公司、航天三院33所和中船707所等。國內(nèi)對于光纖陀螺的研究起步相對較晚，雖然發(fā)展速度快，但光纖陀螺產(chǎn)品的技術(shù)水平仍受光學(xué)器件性能的制約。

3.3.軍用領(lǐng)域為下游主要應(yīng)用，高標(biāo)準(zhǔn)高要求鑄就高價值

軍用裝備為慣導(dǎo)主要應(yīng)用領(lǐng)域。慣性技術(shù)下游應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，最早用于軍用，目前已覆蓋多個軍用和民用領(lǐng)域。我國慣導(dǎo)民用市場格局較為分散，產(chǎn)品同質(zhì)化且競爭激烈，尖端產(chǎn)品應(yīng)用少；軍用市場方面，在航空、航天、無人機(jī)、艦船、戰(zhàn)車、導(dǎo)彈等領(lǐng)域都有成熟應(yīng)用。隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展，慣導(dǎo)產(chǎn)品的成本逐漸降低，慣導(dǎo)技術(shù)在民用領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，動中通、海上通信、消費(fèi)電子等多個領(lǐng)域都應(yīng)用了慣導(dǎo)技術(shù)。

科研院所覆蓋領(lǐng)域完備，支持我國軍品慣導(dǎo)發(fā)展。除北方導(dǎo)航、星網(wǎng)宇達(dá)等上市公司外，我國從事慣型導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的主要科研院所有中航618所，中國兵器工業(yè)導(dǎo)航與控制技術(shù)研究所、航天13所、中船重工707所等，其業(yè)務(wù)方向涵蓋慣性儀表、慣性系統(tǒng)、慣性器件、彈藥制導(dǎo)、艦船制導(dǎo)、航空工業(yè)導(dǎo)航等等多個領(lǐng)域。

3.4.軍費(fèi)穩(wěn)步增長、軍用裝備需求推動我國慣導(dǎo)市場快速增長

我國慣性導(dǎo)航市場處于快速增長階段，2026年市場規(guī)模將達(dá)到481.7億元，增速14.50%。根據(jù)中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，2014-2019年我國慣性導(dǎo)航系統(tǒng)行業(yè)市場規(guī)?？焖僭鲩L，從94.9億元增至173.9億元。市場橫縱向發(fā)展趨勢明顯，原有應(yīng)用領(lǐng)域如精確制導(dǎo)武器、航空航天領(lǐng)域等不斷縱向深化發(fā)展；同時地下管線測繪、室內(nèi)外無縫導(dǎo)航、移動測量、地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測、消費(fèi)電子等新興應(yīng)用領(lǐng)域也不斷涌現(xiàn)，橫向擴(kuò)張趨勢明顯。預(yù)計到2026年中國慣性導(dǎo)航系統(tǒng)行業(yè)市場規(guī)模將達(dá)到481.7億元，2014-2026年整體增速14.50%。

軍用慣導(dǎo)仍是主要市場。根據(jù)中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，軍用慣導(dǎo)仍然占據(jù)慣導(dǎo)市場大部分份額。2019年軍用慣導(dǎo)市場為142.4億元，民用慣導(dǎo)僅31.5億元。光纖慣導(dǎo)方面，2014-2019年光纖慣導(dǎo)行業(yè)規(guī)模從35.73億元增至60.38億元，增長率11.06%；光線慣導(dǎo)系統(tǒng)需求量從2.02萬套增至3.66萬套，增長率12.62%。

精確制導(dǎo)武器占據(jù)過半國內(nèi)軍用慣性導(dǎo)航市場。據(jù)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，目前慣導(dǎo)在主要軍用領(lǐng)域的細(xì)分市場空間測算如下：精確制導(dǎo)領(lǐng)域77億元，且據(jù)我們估計仍有較大增長空間，如遠(yuǎn)程火箭炮使用的制導(dǎo)火箭彈數(shù)量與俄美仍差距明顯；軍用飛機(jī)領(lǐng)域25.2億元；航天領(lǐng)域15.36億元；陸戰(zhàn)領(lǐng)域8.72億元；艦用領(lǐng)域4.8億元。其中精確制導(dǎo)武器占據(jù)超過54%的慣導(dǎo)下游軍用領(lǐng)域市場，增長潛力也最大。

1）精確制導(dǎo)武器領(lǐng)域市場空間約77億元

精確制導(dǎo)武器是采用高精度探測、控制及制導(dǎo)技術(shù)，能夠有效地從復(fù)雜背景中探測、識別及跟蹤目標(biāo)，能從多個目標(biāo)中選擇攻擊對象并高精度命中其要害部位，最終摧毀目標(biāo)的武器裝備。慣性技術(shù)是導(dǎo)彈和制導(dǎo)彈藥最常采用的制導(dǎo)技術(shù)之一。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)彈和制導(dǎo)炸彈領(lǐng)域的市場空間約為77億元。采用理工導(dǎo)航招股書測算方法，2020年中國國防支出預(yù)算12,680.05億人民幣，按35%為裝備支出計算，裝備經(jīng)費(fèi)約為4,438億人民幣；參照美國導(dǎo)彈和彈藥申請經(jīng)費(fèi)占總采辦經(jīng)費(fèi)的8.7%，預(yù)計我國目前各類導(dǎo)彈市場規(guī)模約為386億元；制導(dǎo)系統(tǒng)約占總成本的40%，則導(dǎo)彈武器制導(dǎo)系統(tǒng)的市場空間為154億元左右；預(yù)計慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在制導(dǎo)系統(tǒng)中成本比例為50%，則慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)彈和制導(dǎo)炸彈領(lǐng)域的市場空間約為77億元。

遠(yuǎn)火市場方面，目前我國研制的火箭炮主要分為三個系列：中國航天科技集團(tuán)研制的A系列火箭炮、四川航天技術(shù)研究院研制的WS系列火箭炮、及北方工業(yè)研制的PHL-03及在其基礎(chǔ)上的AR、SR系列火箭炮。前兩個系列大部分用于出口，而03式遠(yuǎn)火是我軍首款裝備的遠(yuǎn)程火箭炮，已列裝于我國陸軍多年。

遠(yuǎn)程火箭彈慣導(dǎo)系統(tǒng)市場空間約為10億元左右。具體到遠(yuǎn)程火箭彈領(lǐng)域，美國國防部2021財年預(yù)算中彈藥領(lǐng)域投入為213億美元，其中12億美元用于購買GMLRS系列火箭彈，占比約5.6%?？紤]我國以衛(wèi)士系列、A系列火箭炮為代表的軍貿(mào)出口需求及與美軍相比戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)需求的不同，預(yù)計我軍火箭彈采購規(guī)模占各類導(dǎo)彈規(guī)模的比重高于美國，在11%-15%左右，以386億元的導(dǎo)彈市場規(guī)模測算，我國遠(yuǎn)火火箭彈市場規(guī)模約為42-58億元，其中慣導(dǎo)系統(tǒng)占到全彈成本的20%左右，則我國目前遠(yuǎn)程火箭彈慣導(dǎo)系統(tǒng)市場規(guī)模約8-12億元。

2）軍用飛機(jī)領(lǐng)域市場空間25.2億元

參照產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)，WorldAirForce估計我國在役軍用飛機(jī)共約3000架，按照慣導(dǎo)系統(tǒng)四年的更換周期計算，每年約有750架飛機(jī)需要更新慣導(dǎo)系統(tǒng)，同時每年新增約90架各式軍用飛機(jī)，若每架飛機(jī)裝有主副兩套慣導(dǎo)系統(tǒng)、每套150萬元，則每年我國軍機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)需求約1680套，市場空間25.2億元。

3）航天領(lǐng)域市場空間約為15.36億元

在航天領(lǐng)域慣性導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用于衛(wèi)星和載人飛船等航天器的姿態(tài)穩(wěn)定及運(yùn)載火箭的導(dǎo)航控制等。根據(jù)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，一顆衛(wèi)星通常需要1~2個慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（對應(yīng)3~6個陀螺儀），此外會有一顆備用衛(wèi)星，再考慮研制、設(shè)計、測試等過程的需求，因此每顆衛(wèi)星計劃至少需求3~6個慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。運(yùn)載火箭方面，目前我國運(yùn)載火箭采用激光慣導(dǎo)和光纖慣導(dǎo)相結(jié)合的導(dǎo)航方式。每次航天器發(fā)射，火箭上都要搭載兩個慣性測量單元，在研制、測試等過程中也至少需要兩個慣性測量單元，保守估計，每次運(yùn)載火箭發(fā)射至少需要裝備4個以上的慣性測量單元。

航天慣導(dǎo)市場空間約15.36億。2020年我國開展39次航天發(fā)射，發(fā)射89個航天器，按運(yùn)載火箭和衛(wèi)星均需求4個慣性測量單元及2020年發(fā)射數(shù)量保守估計，則每年至少需求512套慣性測量單元，按照每套300萬元計算，每年市場空間約為15.36億元。

4）陸戰(zhàn)領(lǐng)域市場空間約為8.72億元

陸用慣導(dǎo)系統(tǒng)可以為自行火炮之類的作戰(zhàn)車輛提供自主導(dǎo)航能力、協(xié)助裝甲部隊在衛(wèi)星導(dǎo)航失效的條件下快速準(zhǔn)確移動到指定位置參與戰(zhàn)斗。每年我國陸軍裝甲車輛慣導(dǎo)系統(tǒng)的市場空間約8.72億元。根據(jù)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，我國陸軍各類裝甲車輛每年列裝數(shù)量總計約為2180輛，按照每套慣導(dǎo)系統(tǒng)40萬元計算，每年市場空間約8.72億元。

5）艦用領(lǐng)域市場空間約為4.8億元

艦用領(lǐng)域慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為潛艇提供導(dǎo)航參數(shù)和艇體運(yùn)動參數(shù)，載有導(dǎo)彈武器的水面艦艇也有需求。目前我國主流艦艇慣導(dǎo)系統(tǒng)為液浮陀螺儀平臺式，未來將逐步更換為激光陀螺儀捷聯(lián)式慣導(dǎo)。

我國海軍艦船慣導(dǎo)系統(tǒng)每年市場空間約為4.8億元。根據(jù)產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)數(shù)據(jù)，目前我國海軍裝備各類作戰(zhàn)艦艇約為260艘，每艘艦艇裝備2套慣導(dǎo)系統(tǒng)，整體需求數(shù)量為520套左右，以慣導(dǎo)系統(tǒng)使用壽命4年計算，每年慣導(dǎo)系統(tǒng)存量替換市場約為130套；增量方面，我國每年新增大型水面艦艇和潛艇約15艘，預(yù)計每年艦載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)需求為30套，合計需求160套，按照每套慣導(dǎo)系統(tǒng)300萬元計算，海軍艦船慣導(dǎo)系統(tǒng)每年市場空間約為4.8億。

軍費(fèi)開支保障慣導(dǎo)下游穩(wěn)需求穩(wěn)定增長。近年來，我國的國防開支總體以每年高于GDP增長速度的增速穩(wěn)定增長，根據(jù)財政部數(shù)據(jù)，2020年國防開支達(dá)到1.29萬億元，增速為6.57%；2004-2020年CAGR達(dá)11.7%。同時，裝備的信息化建設(shè)持續(xù)加碼，慣導(dǎo)產(chǎn)品需求快速增加。根據(jù)《2019年中國國防白皮書》，2020年我國國防預(yù)算中有41%開支用于裝備費(fèi)用，28%開支用于訓(xùn)練維持費(fèi)（含彈藥消耗），2010-2017年期間我國裝備費(fèi)用CAGR為13.44%，增速高于整體國防支出水平。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的下游應(yīng)用領(lǐng)域如精確制導(dǎo)彈藥、戰(zhàn)機(jī)、潛艇等均為高發(fā)展優(yōu)先級、高技術(shù)含量的先進(jìn)武器裝備，預(yù)計軍用慣性導(dǎo)航市場未來將以超過軍費(fèi)增速的速率快速增長。

國防開支仍存增長空間，軍改增加制導(dǎo)彈藥需求。2019年我國國防支出的GDP占比僅為1.9%，低于美國、俄羅斯、印度等主要國家，仍有增長空間。我國周邊和國際安全形勢及日益復(fù)雜多變的國際環(huán)境蘊(yùn)含較大的預(yù)算上行壓力。同時軍改完成后我軍需重塑武器裝備、進(jìn)行國防信息化建設(shè)，由數(shù)量規(guī)模型轉(zhuǎn)向質(zhì)量效能型，對于制導(dǎo)化彈藥裝備的需求將快速增加。

3.5.遠(yuǎn)火內(nèi)銷外貿(mào)體量大，火箭彈慣導(dǎo)需求強(qiáng)勁

我國多管火箭炮作戰(zhàn)效率的加強(qiáng)和智能彈藥的遠(yuǎn)程精準(zhǔn)殺傷受到國際廣泛關(guān)注和好評，中國兵器工業(yè)集團(tuán)開展多管火箭炮軍貿(mào)活動，向海外推廣國產(chǎn)精銳武器裝備。過去十年，中國北方工業(yè)公司參與多次國際軍事展覽活動，包括珠海中國國際航空航天博覽會、馬來西亞亞洲防務(wù)展（DSA）、阿布扎比國際防務(wù)展等，在多次展覽活動中，多管火箭炮武器系統(tǒng)SR-5（中近程）、AR-2、AR-3（中遠(yuǎn)程）頻繁亮相。其中，AR-2和AR-3分別為解放軍軍用多管火箭炮PHL-03和PHL-16的外貿(mào)型號。

遠(yuǎn)火射程精度不斷提升，帶動外貿(mào)銷量持續(xù)向好。我國先后開發(fā)出了多款軍用多管火箭炮和適配的遠(yuǎn)程制導(dǎo)火箭彈：PHL-03、PHL-16遠(yuǎn)火以及神龍和火龍系列制導(dǎo)火箭彈，對應(yīng)外貿(mào)型號分別為AR-2和AR-3，均由中國兵器工業(yè)集團(tuán)生產(chǎn)。除此之外，兵器集團(tuán)還開發(fā)了一款外貿(mào)中近程多管火箭炮SR-5。國產(chǎn)火箭炮最大精準(zhǔn)打擊射程也從40公里提升到了220公里。這一重大突破得力于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度提升和體積小型化，有效控制了零偏穩(wěn)定性，并且在不犧牲精度的情況下，縮小了慣導(dǎo)系統(tǒng)的體積，使其能用在更小口徑的彈藥里。

中國兵器工業(yè)集團(tuán)多管火箭炮在海外閱兵儀式、軍事演習(xí)、戰(zhàn)場頻繁亮相，適配智能彈藥外銷推動慣導(dǎo)系統(tǒng)需求增長。中國北方工業(yè)公司生產(chǎn)的外貿(mào)型多管火箭炮SR-5已經(jīng)亮相阿聯(lián)酋閱兵儀式（2020）和老撾的閱兵儀式（2018），此外，SR-5曾銷往巴林、泰國、委內(nèi)瑞拉、阿爾及利亞等國家和地區(qū)，部分地區(qū)已將SR-5投入戰(zhàn)場。AR-2多管火箭炮則更受非洲戰(zhàn)場歡迎，曾出口給摩洛哥、埃塞爾比亞等國。而AR-3以其更優(yōu)越的遠(yuǎn)程制導(dǎo)打擊能力、多口徑火箭彈兼容性、可拆卸更換模塊化發(fā)射倉得到阿聯(lián)酋的訂單，之前也出現(xiàn)過馬來西亞希望以租界的方式引進(jìn)的傳聞。中國北方工業(yè)集團(tuán)生產(chǎn)的多管火箭炮，以其更優(yōu)越的性價比、精準(zhǔn)的打擊能力、遠(yuǎn)射程等特點(diǎn)，廣泛銷往海外，多管火箭炮銷量的提升同時也推動了其適配智能彈藥的需求增長，其中，火龍和神龍系列火箭彈大部分采用慣性導(dǎo)航+全球衛(wèi)星定位的制導(dǎo)方案，實現(xiàn)多管火箭炮遠(yuǎn)程精準(zhǔn)打擊的作戰(zhàn)目的，智能彈藥的上量會推動國產(chǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的生產(chǎn)。

我國外貿(mào)多管火箭炮適應(yīng)性、靈活性、精準(zhǔn)度、射程力壓美軍、俄軍多管火箭炮。我國最主要的兩款外貿(mào)多管火箭炮型號為SR-5和AR-3，其中AR-3在使用370毫米口徑的智能彈藥時，最大射程已經(jīng)達(dá)到220公里，而圓概率誤差不超過50米，在精度和射程上已經(jīng)達(dá)到國際領(lǐng)先水平，而相應(yīng)的美軍多管火箭炮M142HIMARS當(dāng)適配227毫米口徑彈藥時射程僅為40公里，而俄軍使用的多管火箭炮龍卷風(fēng)-G最大射程也僅有40公里。更為突出的是AR3攜帶有2個獨(dú)立的儲藏、運(yùn)輸、發(fā)射多用途模塊化發(fā)射箱，每個箱體可以單獨(dú)運(yùn)輸、發(fā)射或更換，其箱體的規(guī)格可為獨(dú)立2組各5聯(lián)裝的300毫米火箭彈或2組各4聯(lián)裝的370毫米火箭彈，甚至可以將兩種口徑的火箭炮進(jìn)行混搭，以適應(yīng)不同目標(biāo)的打擊需求，同時模塊化發(fā)射箱的設(shè)計也能極大的減少火箭彈在裝填時間及操作人員數(shù)量（據(jù)悉只需要3人便可以完成射擊、再裝填、再射擊），這比采用傳統(tǒng)發(fā)射箱設(shè)計的遠(yuǎn)火更加適合現(xiàn)代化戰(zhàn)爭條件下對火箭炮兵快速射擊快速轉(zhuǎn)移的要求。

我國多管火箭炮射程遠(yuǎn)、精度高、靈活性強(qiáng)、適應(yīng)性好，廣泛受到海外客戶的好評。目前中國北方工業(yè)公司生產(chǎn)的外貿(mào)型多管火箭炮SR-5已經(jīng)亮相阿聯(lián)酋閱兵儀式（2020）和老撾的閱兵儀式（2017），此外，SR-5曾銷往巴林、泰國、委內(nèi)瑞拉、阿爾及利亞等國家和地區(qū)，部分地區(qū)已將SR-5投入戰(zhàn)場。AR-2多管火箭炮則更受非洲戰(zhàn)場歡迎，曾出口給摩洛哥、埃塞爾比亞等國。

多管火箭炮的持續(xù)上量推動智能彈藥的消耗，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)需求增加。多管火箭炮國內(nèi)解放軍的普及以及海外的銷售量，將會推動其適配智能彈藥神龍和火龍系列制導(dǎo)導(dǎo)彈的持續(xù)增長，而智能彈藥則廣泛用在各國軍事演習(xí)、軍事實力展示、以及武裝沖突上，其優(yōu)越的定點(diǎn)打擊能力符合現(xiàn)代戰(zhàn)爭低消耗、高殺傷的戰(zhàn)爭理念，有效提高了軍事效率。而智能彈藥的消耗，也會推動國內(nèi)軍用慣導(dǎo)市場的上量。

4.盈利預(yù)測

4.1.募投項目分析

公司擬通過上市公開發(fā)行不超過2,200萬股，所獲募集資金凈額除補(bǔ)充流動資金外，投資項目有三個：慣性導(dǎo)航裝置擴(kuò)產(chǎn)