第四章導彈制導控制系統(tǒng)4.1概述4.1.1制導系統(tǒng)的功用及組成圖4.1導彈制導系統(tǒng)的基本組成引導系統(tǒng)：探測或測定導彈相對于目標或發(fā)射點的位置，按照要求的彈道，形成引導指令，并將引導指令傳送給控制系統(tǒng)。由探測設備和導引指令形成裝置組成?？刂葡到y(tǒng)：響應引導系統(tǒng)的引導指令信息，產生作用力，迫使導彈改變飛行軌跡，使導彈沿著要求的彈道飛行;或者穩(wěn)定導彈的飛行。由導彈姿態(tài)敏感元件、操縱面位置敏感元件、計算機、作動裝置、操縱面和彈體組成。4.1.2制導系統(tǒng)的分類圖4.2慣性制導原理圖4.2自主式制導系統(tǒng)定義

慣性制導系統(tǒng)是指利用彈上的慣性元件（陀螺、加速度計），測量導彈相對于慣性空間的運動參數（如加速度等），并在給定運動的初始條件的基礎上，由制導計算機算出導彈的速度、位置等參數，并將算出的位置信息與方案計算機的預定值進行比較，形成引導指令，以導引導彈按預定彈道飛行。

4.2.1慣性制導1）加速度計慣性元件2）陀螺儀

陀螺+支撐及輔助裝置陀螺儀具有定軸性和進動性。定軸性：轉軸在慣性空間保持恒定的方向。陀螺進動角速度為：陀螺儀陀螺儀發(fā)展的兩個方向

1、高精度測量誤差：常值漂移和隨機漂移。高精度：0.00001°/h中等精度：0.1°/h低精度：幾度/h2、低成本、小型化陀螺的分類

三浮陀螺（液浮、氣浮、磁懸浮）

靜電陀螺、激光陀螺、光纖陀螺

1983-1994美國各類陀螺比例

平臺式慣導制導原理圖慣性制導的分類

平臺式慣導和捷聯(lián)式慣導4.2.3地形匹配制導(terraincontourmatching—TERCOM)

預先用偵察衛(wèi)星或其它偵察手段，測繪出導彈預定飛行路線的地形高度數據并制成數字地圖，存貯在彈上制導系統(tǒng)中。導彈發(fā)射后，彈上測量裝置實際測得的地形數據與存貯在彈上的數字地圖進行比較，利用地形等高線匹配來確定導彈的地理位置，并將導彈引向預定區(qū)域或目標的制導。雷達高度表氣壓高度表4.2.5衛(wèi)星導航定義：接收導航衛(wèi)星發(fā)射的無線電信號，通過解算，獲得載體的位置、速度、姿態(tài)信息，以此來形成導引指令的制導系統(tǒng)。典型的衛(wèi)星導航系統(tǒng)美國的GPS前蘇聯(lián)的GLONASS中國的北斗雙星1)GPS（GlobalPositioningSystem）GPS空間部分地面監(jiān)控部分用戶接收機：24顆星，軌道高度2.02萬千米，運行周期約為11小時58分.：4個監(jiān)控站、1個上行注入站和1個主控站GPS的工作原理

GPS的導航精度

P碼目前己由16m提高到6m，C/A碼目前己由25~100m提高到12m，授時精度日前約20ns。

式中：vti(i=1、2、3、4)分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。vto為接收機的鐘差。

2）GLONASS系統(tǒng)由24顆衛(wèi)星組成，均勻分布在3個近圓形的軌道平面上，每個軌道面8顆衛(wèi)星，軌道高度19100公里，運行周期11小時15分，軌道傾角64.8°。GLONASS系統(tǒng)單點定位精度水平方向為16m，垂直方向為25m。項目GPSGLONASS星座衛(wèi)星數2424軌道面?zhèn)€數63軌道高度20183公里19100公里運行周期11小時58分11小時15分軌道傾角55度65度載波頻率L1:1575.42MHzL1:1602.56~1615.50MHzL2:1227.60MHzL2:1246.44~1256.50MHz傳輸方式碼分多址頻分多址調制碼C/A-碼和P-碼S碼和P碼時間系統(tǒng)UTCUTC坐標系統(tǒng)WGS-84SGS-E903）北斗導航系統(tǒng)由2顆地球靜止衛(wèi)星、1顆在軌備份衛(wèi)星、中心控制系統(tǒng)、標校系統(tǒng)和各類用戶機等部分組成。定位系統(tǒng)覆蓋范圍是北緯5°~55°，東經70°~140°之間的心臟地區(qū)，上大下小，最寬處在北緯35°左右。定位精度為水平精度100m，設立標校站之后為20m(類似差分狀態(tài))。工作頻率：2491.75MHz。授時精度約100ns。指揮站發(fā)出波束(無線電波束、激光波束)，控制波束自動跟蹤目標。彈上制導設備感知導彈偏離波束的方向和距離，并產生相應的引導指令，操縱導彈始終沿著波束飛向目標。單波束系統(tǒng)（按三點法導引），圖(a)雙波束系統(tǒng)（按前置點法導引）,圖(b)4.3遙控式制導4.3.1波束制導

雷達指令制導示意圖

電視遙控指令制導工作原理圖

分類（1）主動式自尋的

彈上有能量發(fā)射裝置。照射到目標上，被目標反射回來，被導彈接收。（2）半主動式自尋的

在導彈外有照射源。照射到目標上，被目標反射回來，被導彈接收。

（3）被動式自尋的

利用目標輻射的紅外線或無線電波工作。4.4自尋的制導主動式自尋的半主動式自尋的被動自尋的4.5復合制導目的：提高導引精度，增加制導距離和抗擾能力?！皭蹏摺盡IM-104

制導方式：程序+指令+TVM

程序起飛，指令修正，彈上導引頭發(fā)現目標時，進入TVM制