RobotStudio軟件入門單位：開發(fā)部

匯報人：高興照課時：60分鐘日期：12.8.28RobotStudio軟件入門單位：開發(fā)部 目錄軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動路徑的仿真42匯報人：高興照目錄軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動路徑一、軟件界面及基本操作3匯報人：高興照一、軟件界面及基本操作3匯報人：高興照菜單欄子菜單用戶界面1、軟件界面4匯報人：高興照菜單欄子菜單用戶界面1、軟件界面4匯報人：高興照用戶界面1、軟件界面菜單欄子菜單5匯報人：高興照用戶界面1、軟件界面菜單欄子菜單5匯報人：高興照1、軟件界面建模仿真離線6匯報人：高興照1、軟件界面建模仿真離線6匯報人：高興照2、基本操作目的使用鍵盤/鼠標(biāo)組合說明選擇項目只需單擊要選擇的項目即可。旋轉(zhuǎn)工作站CTRL+SHIFT+按CTRL+SHIFT及鼠標(biāo)左鍵的同時，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。平移工作站CTRL+按CTRL鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行平移。

縮放工作站CTRL+按CTRL鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮小（放大）。使用窗口縮放SHIFT+按SHIFT鍵及鼠標(biāo)右鍵的同時，將鼠標(biāo)拖過要放大的區(qū)域。

使用窗口選擇

SHIFT+按SHIFT并鼠標(biāo)左鍵的同時，將鼠標(biāo)拖過該區(qū)域，以便選擇與當(dāng)前選擇層級匹配的所有項目。7匯報人：高興照2、基本操作目的使用鍵盤/鼠標(biāo)組合說明選擇項目只需2、基本操作操作快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL+F5激活菜單欄F10打開工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運(yùn)動指令CTRL+SHIFT+R示教目標(biāo)點CTRL+R8匯報人：高興照2、基本操作操作快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL2、基本操作操作快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL+S創(chuàng)建工作站CTRL+N導(dǎo)入模型庫CTRL+J導(dǎo)入幾何體CTRL+G9匯報人：高興照2、基本操作操作快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL二、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)10匯報人：高興照二、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)10匯報人：高興照如何創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)呢？11匯報人：高興照如何創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)呢？11匯報人：高興照創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)12匯報人：高興照創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)1二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)13匯報人：高興照二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)13匯報人：高興照下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建系統(tǒng)的過程進(jìn)行講解：一、首先建立一個空工作站14匯報人：高興照下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建二、在ABB模型庫中添加適當(dāng)型號的機(jī)器人15匯報人：高興照二、在ABB模型庫中添加適當(dāng)型號的機(jī)器人15匯報人：高興照三、選擇機(jī)器人系統(tǒng)從布局不能含中文！?。棾?6匯報人：高興照三、選擇機(jī)器人系統(tǒng)從布局不能含中文?。。棾?6匯報人：高17匯報人：高興照17匯報人：高興照至此，一個機(jī)器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。18匯報人：高興照至此，一個機(jī)器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。18匯報三、工具的建立19匯報人：高興照三、工具的建立19匯報人：高興照

1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。

2、為工具設(shè)定本地原點，如果將要設(shè)定成本地原點的位置不可見，可以制作一個表面圓覆蓋，并保證表面圓的圓心為本地原點位置，在表面圓上設(shè)定本地原點，然后將表面圓刪除即可。以下詳細(xì)說明設(shè)定的過程。20匯報人：高興照1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點畫圓，選中三個點后點擊創(chuàng)建21匯報人：高興照為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點擊創(chuàng)建22匯報人：高興照選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點從布局中右擊工具選擇設(shè)定本地原點，選中本地原點后點擊應(yīng)用23匯報人：高興照從布局中右擊工具選擇設(shè)定本地原點，選中本地設(shè)定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方向進(jìn)行設(shè)置：右擊工具選擇設(shè)定位置將xyz的位置都設(shè)置成0調(diào)整方向與機(jī)器人方向?qū)?yīng)。24匯報人：高興照設(shè)定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方接下來要設(shè)置本地原點的方向與大地坐標(biāo)一致：右擊工具選擇設(shè)定本地原點調(diào)整各軸方向使之與大地坐標(biāo)對應(yīng)至此，本地原點便設(shè)定好了。25匯報人：高興照接下來要設(shè)置本地原點的方向與大地坐標(biāo)一致：右

3、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP

首先建立一個框架，框架位置為焊帽中心點：位置為焊帽中心點26匯報人：高興照3、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP位置為焊帽中心點26設(shè)定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架設(shè)定為表面的法線方向，選中焊帽的表面點擊應(yīng)用27匯報人：高興照設(shè)定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口不能含中文?。?！至此，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便建立完成，可以從布局中將工具拖到機(jī)器人的法蘭盤上。28匯報人：高興照選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口不能含四、運(yùn)動路徑的仿真29匯報人：高興照四、運(yùn)動路徑的仿真29匯報人：高興照

1、在工作站中添加或創(chuàng)建一個工件。設(shè)定長方體的長寬和高30匯報人：高興照1、在工作站中添加或創(chuàng)建一個工件。設(shè)定長方體

2、建立工件坐標(biāo)系:基本其他創(chuàng)建工件坐標(biāo)，用三點法確定坐標(biāo)系后點接受。31匯報人：高興照2、建立工件坐標(biāo)系:基本其他創(chuàng)建工件坐標(biāo)

3、創(chuàng)建目標(biāo)點：基本目標(biāo)點創(chuàng)建目標(biāo)，在運(yùn)動軌跡上選取相應(yīng)的目標(biāo)點，點擊創(chuàng)建。32匯報人：高興照3、創(chuàng)建目標(biāo)點：基本目標(biāo)點創(chuàng)建目標(biāo)，在運(yùn)

4、創(chuàng)建路徑：基本路徑空路徑，將創(chuàng)建的目標(biāo)點拖入創(chuàng)建的路徑中。拖至33匯報人：高興照4、創(chuàng)建路徑：基本路徑空路徑，將創(chuàng)建的目

5、配置參數(shù)：右擊路徑配置參數(shù)自動配置，在彈出的窗口中選擇一個參數(shù)點擊應(yīng)用。34匯報人：高興照5、配置參數(shù)：右擊路徑配置參數(shù)自動配置，課程回顧軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動路徑的仿真435匯報人：高興照課程回顧軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動RobotStudio軟件入門單位：開發(fā)部

匯報人：高興照課時：60分鐘日期：12.8.28RobotStudio軟件入門單位：開發(fā)部 目錄軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動路徑的仿真437匯報人：高興照目錄軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)2工具的建立3運(yùn)動路徑一、軟件界面及基本操作38匯報人：高興照一、軟件界面及基本操作3匯報人：高興照菜單欄子菜單用戶界面1、軟件界面39匯報人：高興照菜單欄子菜單用戶界面1、軟件界面4匯報人：高興照用戶界面1、軟件界面菜單欄子菜單40匯報人：高興照用戶界面1、軟件界面菜單欄子菜單5匯報人：高興照1、軟件界面建模仿真離線41匯報人：高興照1、軟件界面建模仿真離線6匯報人：高興照2、基本操作目的使用鍵盤/鼠標(biāo)組合說明選擇項目只需單擊要選擇的項目即可。旋轉(zhuǎn)工作站CTRL+SHIFT+按CTRL+SHIFT及鼠標(biāo)左鍵的同時，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。平移工作站CTRL+按CTRL鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行平移。

縮放工作站CTRL+按CTRL鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮小（放大）。使用窗口縮放SHIFT+按SHIFT鍵及鼠標(biāo)右鍵的同時，將鼠標(biāo)拖過要放大的區(qū)域。

使用窗口選擇

SHIFT+按SHIFT并鼠標(biāo)左鍵的同時，將鼠標(biāo)拖過該區(qū)域，以便選擇與當(dāng)前選擇層級匹配的所有項目。42匯報人：高興照2、基本操作目的使用鍵盤/鼠標(biāo)組合說明選擇項目只需2、基本操作操作快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL+F5激活菜單欄F10打開工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運(yùn)動指令CTRL+SHIFT+R示教目標(biāo)點CTRL+R43匯報人：高興照2、基本操作操作快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL2、基本操作操作快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL+S創(chuàng)建工作站CTRL+N導(dǎo)入模型庫CTRL+J導(dǎo)入幾何體CTRL+G44匯報人：高興照2、基本操作操作快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL二、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)45匯報人：高興照二、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)10匯報人：高興照如何創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)呢？46匯報人：高興照如何創(chuàng)建一個機(jī)器人系統(tǒng)呢？11匯報人：高興照創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)47匯報人：高興照創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)1二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)48匯報人：高興照二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)13匯報人：高興照下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建系統(tǒng)的過程進(jìn)行講解：一、首先建立一個空工作站49匯報人：高興照下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建二、在ABB模型庫中添加適當(dāng)型號的機(jī)器人50匯報人：高興照二、在ABB模型庫中添加適當(dāng)型號的機(jī)器人15匯報人：高興照三、選擇機(jī)器人系統(tǒng)從布局不能含中文！??！彈出51匯報人：高興照三、選擇機(jī)器人系統(tǒng)從布局不能含中文?。?！彈出16匯報人：高52匯報人：高興照17匯報人：高興照至此，一個機(jī)器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。53匯報人：高興照至此，一個機(jī)器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。18匯報三、工具的建立54匯報人：高興照三、工具的建立19匯報人：高興照

1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。

2、為工具設(shè)定本地原點，如果將要設(shè)定成本地原點的位置不可見，可以制作一個表面圓覆蓋，并保證表面圓的圓心為本地原點位置，在表面圓上設(shè)定本地原點，然后將表面圓刪除即可。以下詳細(xì)說明設(shè)定的過程。55匯報人：高興照1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點畫圓，選中三個點后點擊創(chuàng)建56匯報人：高興照為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點擊創(chuàng)建57匯報人：高興照選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點從布局中右擊工具選擇設(shè)定本地原點，選中本地原點后點擊應(yīng)用58匯報人：高興照從布局中右擊工具選擇設(shè)定本地原點，選中本地設(shè)定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方向進(jìn)行設(shè)置：右擊工具選擇設(shè)定位置將xyz的位置都設(shè)置成0調(diào)整方向與機(jī)器人方向?qū)?yīng)。59匯報人：高興照設(shè)定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方接下來要設(shè)置本地原點的方向與大地坐標(biāo)一致：右擊工具選擇設(shè)定本地原點調(diào)整各軸方向使之與大地坐標(biāo)對應(yīng)至此，本地原點便設(shè)定好了。60匯報人：高興照接下來要設(shè)置本地原點的方向與大地坐標(biāo)一致：右

3、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP

首先建立一個框架，框架位置為焊帽中心點：位置為焊帽中心點61匯報人：高興照3、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP位置為焊帽中心點26設(shè)定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架設(shè)定為表面的法線方向，選中焊帽的表面點擊應(yīng)用62匯報人：高興照設(shè)定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口不能含中文?。。≈链?，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便