//伺服點DX100DX100DX100要領(lǐng)書「DX100操作要領(lǐng)書」根據(jù)用途不同內(nèi)容有異,請一定確認與用途是否相同本本說明書NX100的示教再現(xiàn)程序及文件編輯操作作業(yè)管理等另外，有關(guān)安全的一般事項，在“1安全”中有詳細描述，閱讀本說并并以修訂 由于破損，丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司銷售部聯(lián)系，按封面的資料號訂購?？蛻羯米赃M行產(chǎn)品改造，不在本公司保修范圍之內(nèi)，本公司概不負責。說明書有時由于產(chǎn)品改進，規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等因而進行適當?shù)男薷?。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號圖 ，為代表性示例，可能與 產(chǎn)品不同說??運轉(zhuǎn)此類部件時，務(wù)必按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說明要求運轉(zhuǎn)圖解，有的為了說明細節(jié)取下蓋子或安全罩進行繪制說安全注意使用前（安裝，運轉(zhuǎn)，保養(yǎng)，檢修），請務(wù)必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識，安全知識及注意事項后再開始使用。本說明安全注意事項分為“”，“注意”，“強制”，“”強制雖然不符合“注意”或“ 雖然不符合“注意”或“ 操作機器人前，按下操作機器人前，按下NX100伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。制器人，則可 人 或設(shè)備損圖人旋轉(zhuǎn)–保持從正 機器由于誤操作造成的機器人動作，可 人 事故 –DX100 急停鍵位于DX100在理解在理解本書常用詞匯“MOTOMAN”是安川電機工業(yè)機器MOTOMAN由機器人本體“機器人”，機器人控制柜，示教編程器和“供電電在本書中，這些部分如下表表示。DX100編程另外，示教編程器的鍵，按鈕，畫面的表示方法如下所 車 “軸操作鍵”“數(shù)值鍵”在兩個鍵之間加上“+”號畫面中的菜單用操作步驟的表達方式的定義對象上，再按[選擇]鍵，或者直接在觸摸屏上觸摸選擇。v

11.1DX100DX100控制柜正面左上方設(shè)有主電源開關(guān)控制柜右上方設(shè)有急停鍵，示教編程器可掛在急停鍵下方的掛鉤上。有關(guān)DX100系統(tǒng)的安裝及線路的連接請參閱“DX100使用說明書（R-圖1-1:DX100??1-1 1.2示教編程器外

示教編程器上設(shè)有機器人示教和編程所需的操作

??? ????

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???? ???ˋ?????????????????????????????????????????1-1 1.2鍵的顯

?

在文字中，數(shù)值鍵只表示正在使用的功能1 1

軸操

如下所示、總體稱呼多個鍵時，分別稱作軸操作鍵、數(shù)值鍵。

?? ??同時按

1-1 1.2［開始由于發(fā)生或暫停、模式切換等而停止再動作時，開始鍵燈滅。［暫停并且在燈亮期間，開始及軸操作都無法進行。來 輸入的暫停信號處于ON時（如弧焊時焊接異常發(fā)生等［急停切斷伺服電源后，示教編程器的伺服 LED滅［模式PLAY]，則為再現(xiàn)模式。TEACH]，則為示教模式。該按鍵旋轉(zhuǎn)到[MOT]則為模式。模式時，不接受示教編程器的[START伺服 LED指示燈閃爍時，安全插銷ON、模在該狀態(tài)下，若用力握安全開關(guān)，伺服電源斷開［選擇?的選擇1-1 1.2不同標向程序[END]行移動。［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+?????閉該鍵使伺服電源接按該全開關(guān)狀態(tài)為ON時，伺服電源接通。［轉(zhuǎn)換］+［輔助］+［輔助1-1 1.2［清除?解除當前狀態(tài)的????に在多順序進行切換。［坐標???可在關(guān)節(jié)、直角、圓柱、工具和用戶5種坐標系中選擇關(guān)節(jié) 直角／圓柱 工具 后，顯示與該命令輸入輸出命令：輸入輸出狀態(tài)［翻頁??［區(qū)域域」→「信息區(qū)域」→「主菜單區(qū)域」移動。1-1 1.2?（數(shù)字鍵功能 ???切換軸操作時的外部軸 按該鍵，可進行外部軸（基礎(chǔ)軸/工裝軸）的??沖行MOVJMOVL MOVC 標準插補模式外部基準點插補*1傳送帶插補*1 這些模式為選項功能。1-1 1.2（連續(xù)、單循環(huán)、單機器人沿示教點連［前進?機器人按照選定動速度運動執(zhí)行操作前，請確認手動速動是否正確。［后退［刪除?該鍵指示燈亮時，若按[回車]［按該鍵，新令在該鍵指示燈亮時，按[回車]，完成［修改該鍵指示燈亮時，按[回車]［回車?按[回車]鍵，輸入緩沖行顯示令或數(shù)據(jù)1-1 1.2催?手動速度有3個等級(低、中、高）選定的速度在顯示屏狀態(tài)顯示區(qū)域顯示。 低中高順序變化。每按一次［低］鍵，按照高中低微動順序變化催 軸操作鍵可同時進行2 ? ?? “.”是小數(shù)點，1-1 1.2示教編程器的畫面顯

示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩5個顯

5個顯示區(qū)包括通用顯示區(qū)、狀態(tài)顯示區(qū)、菜單顯示區(qū)、人機接口顯示區(qū)、和用[區(qū)域]鍵移動或觸摸畫面可直接進行通用顯區(qū)主菜單顯通用顯區(qū)主菜單顯示人機接口顯示1-1 1.2

通用顯示區(qū)可進行程序、特性文件、各種設(shè)定的顯示和編輯。根據(jù)畫面顯示操作鍵。按[區(qū)域]+[↓]鍵,光標從通用顯示區(qū)移動到操按[區(qū)域]+鍵，或按[取消]鍵，光標從操作鍵移動到通用在操作鍵內(nèi)，用［←］［→］鍵移動，按[選擇]鍵，執(zhí)行有光標的操執(zhí) ：結(jié)束通用顯示區(qū)設(shè)定的操作。 ：解除超程＆碰撞傳感功能。清 義????? ：?在可切換頁面的畫面，直接輸入頁面號碼，按[回義?????[選擇]鍵。1-1 1.2主菜狀態(tài)

主菜單區(qū)顯示各菜單及其子菜單。若 ［主菜單］或者觸摸畫面左下方（菜單），就會顯狀態(tài)區(qū)顯示與控制柜狀態(tài)相關(guān)

T??????????①可進行軸操作的當系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺機器人時，顯示可進行軸操作的控制：最多8（機器人：最多8（基座軸：最多24（工裝軸②動顯示軸操作時的坐標系。 ，切換：關(guān)：直：圓：工：用③手動速2.2選擇速度」1-1 1.2低低：高④安⑤動顯示當前的動作循環(huán)。：單：單循：連⑥執(zhí)行中的狀態(tài)在在停止、暫停、急停 狀態(tài)中，選擇當前狀態(tài)：停：暫：急： 再⑧翻可切換畫面⑨多：指定多畫面模式 器電：器電池消耗時顯示(11)數(shù)據(jù)保：數(shù)據(jù)保存時

顯示錯誤或［清除］鍵可進行操作。信息多次發(fā)生時，信息顯示區(qū)出現(xiàn)1-1 1.2激活信息顯示區(qū)，按[選擇］鍵，可顯示當????????????????????????????????????? 按［關(guān)閉］或［取消］鍵，可關(guān)閉信息一覽畫面。菜單

執(zhí)行程序編輯、程序管理及各種實用1-1 1.2

上述畫面菜單分別用【程序】、【編輯】、【顯示】、【實用工具】顯圖1-3整體圖圖1-4畫圖1-畫圖1-6畫面1-1 1.2文字操英文的數(shù)字輸

將光標移動到準備輸入的數(shù)據(jù)上，按［選擇］鍵，顯示軟鍵盤。文軟鍵盤有以下幾種形式。鍵盤的切換、可按畫面顯示的按鈕，也可按示教編程器上的［翻頁］鍵。用光標鍵移動光標?????—??0??~9?數(shù)字用數(shù)值鍵或者用英文數(shù)字符號輸1-1 1.2可輸入09的數(shù)字、（.）、連字符及負（－）參參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數(shù)點、全角符號 翻頁鍵，顯示英將光標移動到想要輸入的文字，按[選擇]鍵圖1-7:【英文數(shù)字（大寫字母）圖圖1-8:【英文數(shù)字（小寫字母）1-1 1.2圖1-9:1-1 1.3 控制柜有示教模式、再現(xiàn)模式、模式三種動作模式示教模

從事程序編輯或者對已登錄的程序進行修改時，要在示教模式下進行。另行各種特性文件和各種參數(shù)的設(shè)定也要在該模式下進行。再現(xiàn)模

再現(xiàn)示序時使用的模式模

伺服電源投入、開始、調(diào)用程序、啟動循環(huán)等相關(guān)操作需要通過外部輸入信號的指定、在 模式下進行。模式時，通過外部輸入信號的操作有效。此時，示教編程器上的[開始]數(shù)據(jù)傳輸功能（選項） 摸式下有模式操作

示教模式下不能進①［START］按鈕不能進行再現(xiàn) 不能用外部輸入信1-1 1.4安全模式的種

DX100設(shè)置以下3個操作權(quán)限（安全模式）該模式的使用對象是監(jiān)視生產(chǎn)線運行中機器人動作的操作。主要可進行的操作有：機器人的啟動、停止和等。也可進行生產(chǎn)線異常發(fā)生后的恢復作業(yè)。該模式的使用對象是從事示教操作的?？蓤?zhí)行操作模式下的各種作業(yè)、可使機器人做軸動作，還可進行程序編輯及各種條件文件的編輯工作。該模式的使用對象是從事系統(tǒng)安裝和作業(yè)的操作?？蓤?zhí)行編輯模式下各種作業(yè)，還可對參數(shù)、時間、變更進行管理。要求4個以上、8個以下的數(shù)字和符號設(shè)定表要求4個以上、8個以下的數(shù)字和符號設(shè)定表1-1:菜單與安全模式的對照表（1/新建程—— 位置型（機器人位置型（基座位置型（工裝軸—1-1 1.4表11:菜單與安全模式的對照表（2/ 1-1 1.4表1-1:菜單與安全模式的對照表（3/ 日期/時 電弧監(jiān)視—電弧監(jiān)視(取樣—點焊（伺服焊鉗1-1 1.4

安全模式只有在顯示主菜單的狀態(tài)下才可以變更。2.–顯2.–顯示主菜單中的安全1-1 1.4–從「操作模式」「編輯模式」「管理模式」中選擇安全。–若選擇的安全模式等級高于當前設(shè)定的安全模式時，顯示輸輸入–以下為出廠時設(shè)定的。按［回車–若輸入正確，則安全模式變更1-2 2.1機器人的坐標系與軸

DX100將單軸或多軸的操作成為“控制組”。機器人本體自身的軸稱為“機器人軸”，使機器人整體平行移動的軸叫“基座軸”除此之外還有另外，基座軸、工裝軸還叫外?????????????????????????ㄝ

?????????????????????????

對本體進行軸操作時，其坐標系有以下幾種形式。本體各軸單機器人前端沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行運工具坐標系把機器人腕部工具的有效方向作為Z軸，把XYZ直角坐標本體尖端點根據(jù)坐 直角坐標在任意位置定義。本體尖端點根據(jù)坐標平行運動。2-2 2.28%( 7 =/6???

U?U= < ???安全確

示教模式選

將示教盒的模式切換鍵轉(zhuǎn)到示控制組的選

當控制組為多個系統(tǒng)或協(xié)調(diào)系統(tǒng)（選項）時,首先選擇要操作的對象控制組當?shù)卿浟藱C器人、基座、工裝等多個控制組時，可用“轉(zhuǎn)換”+“機器人切換”或“轉(zhuǎn)換”+“外部軸切換”進行軸控制組的切換。另外，選擇程序后，在該程序登錄的控制組成為登錄在編輯程序上的控制組可用“機器人切換”或“外部軸切換”進行轉(zhuǎn)換。請在狀態(tài)顯示區(qū)對即將操作的控制組進行確認。2-2 2.2

關(guān)節(jié)→直角（圓柱）→工具→用戶速度選

可按手動速度的“高”或“低”鍵，選擇軸操作時動速度。該速度在“前進”或“后退”的鍵操作時也有效。。按手動速度“高”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→中”→“高”的順序變換“微動”“低”“中”“高按手動速度“低”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→“高”“中”→“低”的順序變換?！案摺薄爸小薄暗汀薄拔影础八欧剩ㄋ欧ǖ腖ED燈閃爍（伺服通的LED燈亮。

請再次確認機器人在此狀態(tài)下，按軸操作鍵，軸動作按照選擇的控制組、坐標系、手動速度、軸操作鍵進行運動?？刂平M與坐標系和軸動作的關(guān)系請參閱「2.3“坐標系與軸操作”頁2-

按軸操作鍵、同時 “高速”鍵期間，機器人高速運動參參手動速度為2-22.3關(guān)節(jié)在關(guān)節(jié)坐標系，機器人各個軸可單獨動作參關(guān)節(jié)坐標系參關(guān)節(jié)坐標系S軸本體左右旋轉(zhuǎn)L下臂前后運動U上臂上下運動R軸B軸T軸E軸2-2 2.3UURBTELS表2-2:直角坐標系的軸X沿XY沿YZ沿Z參參直角坐標系2-2 2.3圖2-1:向X、Y軸方向運 圖2-2:向Z軸方向移

在圓柱坐標系，機器人以本體Z軸為中心旋轉(zhuǎn)運動，或與Z軸成直角平行各軸動作見以下顯示。表2-3:圓柱坐標系的軸θ r 垂直于Z移動Z 沿Z運動時控制點不動?！?.3.7“控制2-2 2.3參參圓柱坐標系同時按下兩個以上多個軸操作鍵時，機器人呈合成式運動。但是象[Z-]+[Z+]這樣、同軸反方向的兩個鍵同時按下時，全軸不動。圖圖2-3:向θ軸圖2-4:r軸方向移

在工具坐標系，機器人沿定義在工具尖端點X、Z、Y軸平行運動。表2-4:工具坐標系的軸X Y Z 運動時控制點保持不「2.3.7“控2-2 2.3參參工具坐標系但是，象[X-]+[X+］這樣、同軸反方向2個鍵同時按下時，要想使用要想使用工具坐標系，需事先進行工具文件的登錄。參盤上的工具有效方向作為Z軸，把工具坐標的運動不受機器人位置或的變化影響，主要以工具的有效方向為基準進行運動。所以，工具坐標運動最適合在工具始終與工件保使使

在使用多種工具的系統(tǒng)中，要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇工具。參參1：0：按［坐標］，選擇工具坐標系按［轉(zhuǎn)換］+［坐標］2-2 2.3–顯示工具選擇畫面。??611.??611.???????–畫面上的例子是：選擇0號工具（焊槍型號MT-按［轉(zhuǎn)換］+［坐標］–回到原來

在用戶坐標系，在機器人動作范圍的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z軸，用戶坐標最多可登錄63個，與此對應(yīng)，可設(shè)定的工具號碼是1-63。一各軸動作見如下顯示。表2-5:用戶坐標系的軸X Y Z 運動時控制點保持不「2.3.7“控制點保持不變的操作”頁2-12」。參參用戶坐標系2-2 2.3圖2-5:沿X、Y軸方向運圖2-6:沿Z軸方

= =; ???ㄝ用戶坐標的選

用戶坐標的選擇在使用了多個用戶坐標的系統(tǒng)中，需根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇用戶坐標。 –每按一次［坐標］，按以下順按［轉(zhuǎn)換］+［坐標–顯示用戶坐標號????????參參用戶坐標的登錄方法請參閱《DX100使用說明書》第8.8章2-2 2.3用戶坐標的使用舉

若使用若將用戶坐標設(shè)定在托盤上，那么設(shè)定平行移動時的位移增加值，就變得更為簡單。指定傳送帶的運動??

1 2 3 2-2 2.3控制點保持不變的操

控制點保持不變的操作是指不改變工具尖端點的位置（控制點）,只改變工參控制點不變操作的參控制點不變操作的參Re是顯示7軸機器轉(zhuǎn)，但姿態(tài)Re定義見下圖。的要素，可以按照指定坐標系旋E工具位置、固定不變，姿2-2 2.3圖2-7:焊槍的情況 圖2-8:焊鉗點焊的情況在控制點不變的操作中，由于選擇不同的坐標系，所以各手腕軸的回轉(zhuǎn)也各異。以本體軸的X、Y、Z為基準，作回?+?+?+???以工具坐標的X、Y、Z軸為基準，做回轉(zhuǎn)運動。?++++?+2-2 2.3以用戶坐標的X、Y、Z為基準作回轉(zhuǎn)運動。?? ? ?+???變更控制點的操

軸操作的對象是工具尖端點位置（控制點，從法蘭盤面到控制點的距離已登變更控制點的操作方法：在登錄的多個工具中，選擇要使用的工具。（參閱「“工具的選擇”頁2-8）邊變更控制點，邊進行軸的操作。該操作可在關(guān)節(jié)以外的坐標系控制點變更后的軸操作與控制點不變使用多個工具時，變更控制點的操作方法是：將工具1、工具2的控制點分別作為P1、P2若選擇工具1進行軸操作時，工具1的控制點P1就成為操作對工具2僅僅隨工具1動作，不受軸操作的控制。相反若選擇工具2進行軸操作，那么工具2的控制點P2就成為1工具2動作。圖2-9:選擇工1，軸操作控制點P1。

圖2-10選擇工2軸操作控制2- 2.3使用一個工具時，控制點變更的操作方法是：將工具把持的工件的2個角分別作為控制點P1、P2交替選擇2圖2-11:選擇P1，操作時

2-12:選擇P2，操作時，參參DX1008.32-示 3.1示出于安全上的考慮，示教前請實施以業(yè)急停按鈕的使用確

在機器人使用前，請分別對控制柜、示教盒上的急停按鈕進行確認，按下時，伺服電源是否斷開。–按控制柜及示教盒上的急停–當伺服電源接通時，示教盒上的伺服顯示燈–急停按鈕按下，伺服電源被切斷，伺服顯示燈滅。按示教盒上的–確認正常后，按示教盒上的“伺服準備”鍵，使伺服電源處于接–伺服顯示燈閃爍時，可接通伺服電源。出于安全考慮，示教時，請務(wù)必將示教盒上的模式鍵轉(zhuǎn) “TEACH”

輸入示序名程序名稱最多可輸入半角32個字（全角16個字），可使用的文字包括數(shù)程序名稱可混合使用這些文字若輸入的程序名稱已被使用時，則變成輸入錯誤。3-3 3.1□登錄

1.選擇主菜單中的【程–顯示主菜單【程序】2.2.選擇新建程序–光標與程序名稱對齊選擇”，用文字輸入程序名稱。文字輸入請參「1.2.6“文字輸入操1-16」。［回車］3-3 3.1

注釋最多可輸入32個字符、半角，可使用數(shù)字、英文大、小寫字母、符號和–在新建程序畫面，將光標對準注釋，按［選擇］，用文字輸入方式輸入注釋。文字輸入請參閱「1.2.6文1-按［回車

控制組可事先從登錄的控制組若系統(tǒng)沒有外部軸（基座軸、工裝軸）或者多臺機器人時，控制組就無需設(shè)程程序名稱、注釋（可省略）、控制組設(shè)定后，向示教畫面轉(zhuǎn)移。1.NOP與NED命令自動登錄。3-3 3.2示教畫

示教在程序內(nèi)容畫面進行。程序內(nèi)容見如下項目②光①行號添加或刪除行時，行的號碼自動被改寫。②光用于命令編輯的光標。用［選擇］鍵可進行另外，還可用[添加]、[修改]、[刪除]進行命令的添加、更改和刪18 8, ? 命 ：指示處理和作業(yè)的執(zhí)行

??移動命令時，若示教位置，與插補方法相應(yīng)令會自動顯示附加項：根據(jù)命令種類，進行速度、時間等的設(shè)定。在條件設(shè)定的標記上，根據(jù)需要，添加數(shù)據(jù)值或再現(xiàn)運行機器人時，決定程序點與程序點間以何種軌跡移動的方法叫插補方法。程序點與程序點間的移動速度就是再現(xiàn)速度通常位置數(shù)據(jù)、插補方法、再現(xiàn)速度3個數(shù)據(jù)同時被登錄到機器人軸的3-33.2示教時，若省略設(shè)定插補方法或再現(xiàn)速度，會自動登錄與上一次完全相同的設(shè)定。關(guān)節(jié)插在機器人向目標點移動中、在不受軌跡約束的區(qū)若用關(guān)節(jié)插補示教機器人軸，移動命令是MOVJ處于安全考慮，通常情況下，請用關(guān)節(jié)插補示教按[插補方式]鍵，輸入緩沖區(qū)的移動命令〈設(shè)定關(guān)節(jié)插補的2.2.同時按［轉(zhuǎn)換］ 0.78直線插

用直線軌跡在直線插補示教的程序點中移動。如圖所示，機器人手腕位置自動一邊變化一邊移動。〈直線插補再現(xiàn)速度的設(shè)定（與圓弧插補、曲線插補通用）〉速度單位有以2，可根據(jù)用途進行切換。同時按[轉(zhuǎn)換]和光標（［轉(zhuǎn)換］+［↑］、或［轉(zhuǎn)換］＋3-3 3.2–再現(xiàn)速度MOVLMOVL快快 11慢66圓弧插

機器人通過圓弧插補示教的3個點畫圓若用圓弧插補示教機器人軸，移動命令是MOVC單一圓當圓弧只有一個時，如圖所示，用圓弧插補示教P1-P3的3個點若用關(guān)節(jié)插補或直線插補示教進入圓弧前的P0，則P0-P1的軌跡自動成為31單一圓弧的????? 點P1-連續(xù)圓如下圖所示，當曲率發(fā)生改變的圓弧連續(xù)有2個以上時，圓弧最終將逐個分離。因此，如圖4所示，請一個圓弧與后一個圓弧的連接點加入關(guān)節(jié)3-3 3.2表3-2:連續(xù)圓弧的插點3?????P1～3333P5～3或者在想要改變曲率的點加FPT”附加項，即使在同一個點上不點〈圓弧插補動作的P1-P2P2速度、P2-P3P3的速度運動 另外，若用高速示教圓弧動作，實際運動的圓弧軌跡要比示教的圓弧小。

在焊接、切割、溶接、涂底漆等作業(yè)時，若使用曲線插補，對于不規(guī)軌跡為通過3個點的拋物線。若用曲線插補示教機器人軸，則移動命令 單一曲如圖所示，用曲線插補示教P1-P3的3個點若用關(guān)節(jié)插補或直線插補示教進入曲線前的P0點，那么，P0-P1的軌3-3 3.2表3-3:單一曲線的插補方點P1-????? 連續(xù)曲用重合拋物線合成與圓弧插補不同，2 曲線的連接處不能是同一點或不能有FTP附加項表3-4:連 曲線的插補方點???P1～0重合拋物線的情況下，建立合?? ???〈曲線插補動作的再現(xiàn)速度與圓弧插補一樣，P1～P2P2速度、P2～P3P33-3 3.2行示教時，請使示教時，請使3若3點間距離很不均等，再現(xiàn)時就會發(fā)生錯誤，機器人運動 請使程序點間的距離比n:m在0.25～0.75??3??Q ???nmnm每示每示教一個程序點，移動命令被登記一次3-2移動命令的”中的P1行。下面以圖3-1“移動命令的登錄”為例,介紹新程序的登錄方法圖3-1:移動命令的登錄圖3-2移動命??「圖3-2“移動命令的”」中P1點的示教與「圖3-1“移動命令的登錄”」是有區(qū)別的，一般稱為“程序點（移動命令）的。其操作方法請參照「3.4.2“移動命令的”頁3-28」。 ，操作方法基本相同。不同的是、一個按“”，一個不按“ 移動命令登錄時，從開始就按照程序點的順序進行示教，所以，一般在結(jié)束命令前完成登錄。在結(jié)束命令前登錄時的操作，無需按“”移動命令時(「圖3-2“移動命令的”」）必須按“”選擇主菜單中的【程序3-3 3.2–顯示主菜單【程序】選擇–顯示當前被選擇–伺服電源接通–移器人本1.［轉(zhuǎn)換］［坐標–從「關(guān)節(jié)」「直角/圓柱」「工具」的坐標系中選擇一個后3-3 3.2［轉(zhuǎn)換］+［坐標］，就會顯示工具號選?????? ?參1 1S2C431（工具號切換參1 1S2C431（工具號切換「2.3.4P2-9」3.［轉(zhuǎn)換］［坐標–回到程序內(nèi)容畫面。插補MOVJMOVJMOVJARCONMOVL按［插補方式–按［插補方式］后，在輸入緩沖行上，按「MOVJ」→「MOVL→「MOVC」→「MOVS」的順序再現(xiàn)00010001按「選擇–光標移動到輸入MOVJMOVJ–關(guān)節(jié)速度3-3 3.2同時按［轉(zhuǎn)換］和光標［↑］或MOVJMOVJ按［回車–移動命令登錄00000001MOVJVJ=50.0000000001MOVJVJ=50.000002END示教時，請重復進要使再現(xiàn)速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現(xiàn)速度標記有效要使再現(xiàn)速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現(xiàn)速度標記有效」，刪除「*」參參要使位置等級默認為不顯示時，選擇下拉菜單【編輯】中與位置等級的接近程度設(shè)定、是指機器人通過示教位置時，實際位置與教位置的接近程度可在移動命令MOVJ（關(guān)節(jié)插補）和MOVL（直線插補）中添未設(shè)定位置等級時的精度，可隨動作速度的變化而變化。機器人可在與周圍環(huán)境或工件吻合的軌跡上運行。以下顯示的是位置等級的軌跡?333??ㄝ精度01精↓↓8粗3-3 3.2位置選擇「PL3-3 3.2按［回車再次按［回車例如，請考慮若出現(xiàn)下面這樣程序點的動作時會怎樣。 登錄參考點命

程序點P2、P4、P5僅僅是經(jīng)過點，不需要準確的并且，若在這些程序點上添PL=1～８，就會變成內(nèi)環(huán)動作，可縮短節(jié)請在Ｐ３這種需要準確定位的地方，添加ＰＬ＝經(jīng)過點為P2、P4、P5MOVLV=138PL=3定位點P3、MOVLV=138所謂參考點位置是指可設(shè)定類似擺焊墻壁點等輔助點、具有位置數(shù)據(jù)參考點命令用REFP顯示，1～8參考點被分配到各個不同的用途中。選擇主菜單的【程選擇移動3-3 3.2–將光標移動到登錄參考點命令位置的前一行0003MOVLCALL0005MOVL0003MOVLCALL0005MOVL–用軸操作將機器人移動到參按［參考點或從命令一覽中選擇「REFP–輸入緩沖行顯示–用光標向參考點號移動，同時［轉(zhuǎn)換］和光標，修改參考點–或者將光標向參考點號移動［選擇］，用數(shù)值鍵輸入?yún)⒖键c號［回車］按 ］在結(jié)束命令前登錄時，無需按 按［回車0003MOVL0004CALL0003MOVL0004CALL0005REFP0006MOVL??參參 點焊用途、電動焊鉗用途、通用用途沒有［參考點］

所謂定時器命令即：讓機器人只在設(shè)定的時間內(nèi)停止動作令。選擇主菜單中的【程序選擇【程序內(nèi)容–向登錄位置前一0003MOVJ0003MOVJVJ=50.000004MOVLV=138 ???3-3 3.2按［定時器–輸入緩沖行顯示–用光標向定時器值移動，同時［轉(zhuǎn)換］和光標，更改定時器此時定時器值以0.01秒為單位–用數(shù)值鍵修改定時器值時，將光標向定時器值移動［選擇］用數(shù)值鍵輸入定時器值［回車］按［–［］的燈在結(jié)束命令前登錄時，無需按［7.7.按［回車–定時器命令登錄完畢按［定時器按［選擇–顯示定時器命令3-3 3.2(1)若選(1)若選 ，該項目下可修改項目選 中4.按［回車5.按 ］–在結(jié)束命令前登錄的，無需按按4.按［回車5.按 ］–在結(jié)束命令前登錄的，無需按按［回車–定時器命令登錄］3-3 3.2為為什么要使最初程序點與最后程序點重合參比如，當連續(xù)運行如圖所示的程序動作時，發(fā)生從最后的程序點6向程序1的移動。若讓程序點6和程序點1在相同位置重合，可提高作業(yè) ????????? 按［前進–機器人向最初的程序點位置移動–光標開始–在程序內(nèi)容畫面，程序點光標行的程序點位置與機器人位置不一樣，所以光標閃爍。按［修改–該按鍵燈閃爍按［回車插補方法與再現(xiàn)速3-3 3.3

示教后的程序點位置是否合適，可用示教盒上的［前進］與［后退］進行確持續(xù)按下［前進］與［后退］鍵時，機器人可一個點一個點若只按［前進］鍵，只執(zhí)行移動命令。［聯(lián)鎖］+［前進］：連續(xù)執(zhí)行 按［前進］或［后退–機器人到達下一個程序點后前進 只按［前進］鍵時，只執(zhí)行移動命令按［聯(lián)鎖］＋［前進］鍵時，所有命令均到達結(jié)束命令后，即使繼續(xù)［前進］鍵，機器人也不會動作。但是??? 后退機器人向程序點的相反順序移動。只執(zhí)行移動命令 到達第一程序點后，即使繼續(xù)按［后退］，機器人也不會動作。但????&$//??3-3 3.3前進/圓弧插補的程序點如果不是連續(xù)的3 中途停止前進/后退、用光標移動或者搜索后，若再次繼續(xù)前進/后 如圖所示，中途停止前進/后退、進行軸操作后，重新進行前進/后2作。P2～P3段回到圓弧移動。????????????????? 前進/后退 曲線動向 曲線插補的程序點不是3個連續(xù)的點時，不能進行曲線動根據(jù)進行前進/后退操作的位置，可能發(fā)生“時間點間的距離不均等” 若中途停止前進/后退的操作，用光標移動或進行搜索操作后，再次重 如圖所示，中途停止前進/后退、實施軸操作后，若再次重復前進/后退的操作，機器人會直線運動，直到到達下一個曲線插補的程序點P2。自P2以后的軌跡，機器人重新回到曲線運動。但是P2～P3??? ????????????????????????33后，若重新進行前進的運動時，P2～Ｐ３的軌跡與開始時的前3-3 3.3作、后退時的動作及重新前進時的動作軌跡都不一樣。33?3

若采用［前進］、［后退］操作時，機器人按照選擇后動速度運動。機器人運動動速度是多少，請在示教盒的顯示區(qū)域進行確認。。??可設(shè)可設(shè) 動速度有［高］、［低］每按一次手動速度［高］則按照「微動」→「低」→「中」→「高」的「微動 「低 「中 「高每按一次手動速度［低］則按照「高」→「中」→「低」→「微動」的「高 「中 「低 「微動 ［前進］、［后退］操作時，手動速度即使是「示教」，也按照與「低」速相同的速度運動。［高速］［前進］操作時使用。［后退］操作時不可

對示教后的參考點位置進行確認時，請按照以下方法讓機器人向參考點移動。按［參考點］+［前進–機器人向光標行的參考點移動。參參 點焊、電動焊鉗、通用用途沒有參考點3-3 3.3試運

凡動作速度超過示教最高速度的，實際速度限制在示教最高速度內(nèi)。 凡動作速度超過示教最高速度的，實際速度限制在示教最高速度內(nèi)。執(zhí)行試運行時的動作軌跡再現(xiàn)的是再現(xiàn)時的動作軌跡。所以實施試運行時，請在確認機器人附近沒有物的基礎(chǔ)上運行機①MOVJVJ=50.0MOVL：①②③試運行時的動作軌跡由于機械誤差或控制的滯后，與再現(xiàn)動作軌跡比較，會發(fā)生若干的軌跡誤差。試運行時的動作軌跡由于機械誤差或控制的滯后，與再現(xiàn)動作軌跡比較，會發(fā)生若干的軌跡誤差。試運行用［聯(lián)鎖］和［試運行］。出于安全上的考慮，這些按鍵只有在同時選擇主菜單【程選擇–顯示試運行時的程序內(nèi)容畫面。按［聯(lián)鎖］+［試運行–機器人開始相應(yīng)–但是，動作開始后，即使離 ［聯(lián)鎖］鍵，動作仍然持續(xù)–機器人只有在這些鍵按下期用［聯(lián)鎖］+［試運行］鍵使機器人運動前，請務(wù)必確認用［聯(lián)鎖］+［試運行］鍵使機器人運動前，請務(wù)必確認周3-33.3機械若使「機械鎖定運行」有效，可在機器人停止運動的狀態(tài)下，執(zhí)行前進后退、試運行的動作，對與輸入輸出有關(guān)的狀態(tài)進行確認1.按區(qū)域鍵2.3.–顯示示教特殊運–按［選擇］鍵，有效/無效 到再現(xiàn)模式，機械鎖定仍然「有效」。從再現(xiàn)模式切換到示教模式時當以下操作進行后，機械鎖定[無效在「再現(xiàn)特殊運行設(shè)定」畫面執(zhí)行[全設(shè)定解除]。3-3 3.4??????????????????ㄝ???????????????????????ㄝ??????>???????>?????????????????>?>????>??????3-??????? ?>??????>??3 3.4??????????? ?? ??? ???????????????? ?>?>??? ?重要移動命令與參考點命令雖然都具有位置數(shù)據(jù)，但是不能把移動命令修改成參考點命令，反之也一樣。3-3 3.4下圖顯示的是修改參考點命令?????????????□????????????????

????>?>??????>?>???>???>?>???3-3 3.4下圖顯示的是修改定時器命令?????? ?

?????????????????????>???>???>??>?????????>???>?修改程序內(nèi)容畫面的顯

選擇主菜單的【程序不不處于示教模式時，將模式鍵設(shè)定在［TEACH］3-3 3.4選擇主菜單的【程選擇【程序選擇】不不接通伺服電源，就不 移動命令????????0006MOVLV=27600070006MOVLV=2760007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVJ確認輸入條顯示的移動命令，設(shè)定希望的插補方法–接通確認輸入條顯示的移動命令，設(shè)定希望的插補方法按［3-3 3.4–該鍵指示燈亮在結(jié)束命令在結(jié)束命令 時，無需按［］鍵按［回車0006MOVL0007TIMER00080006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVLV=5580010MOVJVJ=100.0按［回車–〈移動命令的舉例用下面這樣的程序移動命令時?????? ??????? ???????????????00080008DOUTOT#(1)0009MOVJ00060006MOVL0007TIMER 0008DOUTOT#(1)0009MOVL0010MOVJ0006MOVL0007MOVL0008TIMER0009DOUTOT#(1)0010MOVJ關(guān)關(guān)于移動命 的位 在「下一個程序點前」，但也可以設(shè)定為在「光標行的后面」。該設(shè)定可在示教條件畫面 「移動命令的登錄方法」進行???????將程序點光標向要刪除的移動命令移0003MOVL0003MOVL0004MOVLV=5580005MOVJVJ=50.003-3 3.4機器人位置與程序點光標行的位置數(shù)據(jù)不一致時，程機器人位置與程序點光標行的位置數(shù)據(jù)不一致時，程按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–程序點光標行的程序點被刪除。00030003MOVL0004MOVJ

–顯示程序內(nèi)容畫面，將程序點光標向需要修改位置數(shù)據(jù)的移動命令移動。–接通伺服電源，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移動。按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–修改后的位置數(shù)據(jù)與機器人當前位置數(shù)據(jù)一樣。參參改只只有插補方法不能–顯示程序內(nèi)容畫面，將光標移動到需要修改插補方法的移動命令。按［前進3-3 3.4–伺服電源接通［前進］，將機器人向光標行移動命令的位置按［刪除–該鍵指示按［回車–光標行的程序點按［插補方式–一次～多次 ［插補方式］鍵，從中選擇修改后的插補方法–每按一次［插補方式］，輸入條上令就轉(zhuǎn)換一次按［按［回車–插補方法及位置數(shù)據(jù)同時更改。復原的操作（UNDO功能移動命令的編 （、刪除、修改）后，可以回到原來的操作操作在程序內(nèi)容的顯示中若選擇下拉菜單中的【編輯】→【UNDO有效】，復原功進行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使［前進］、［后退］、［試運行］、程序操作等方式運行機器人運行時，復原仍然有效。復原動作只在5次之 令編輯時有效。超出后無效在復原進行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使［前進］、［后退］、［試運行］、程序操作等方式運行機器人運行時，復原仍然有效。復原動作只在5次之 令編輯時有效。超出后無效按［輔助–顯示輔助菜單?選擇（UNDO）–之前修改的移動選擇（REDO）–重做復原前的操作。3-3 3.4當機器人位置與光標行參考點的位置數(shù)據(jù)不一致時，會出現(xiàn)當機器人位置與光標行參考點的位置數(shù)據(jù)不一致時，會出現(xiàn)錯誤信息的顯示。此時，可采用下面方法中的任意方法來調(diào)整位置。按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標行參考點命修改參考點命

–伺服電源接通，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移動。按［參考點按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–光標行參考點命定時器命令的修

0003MOVJ0003MOVJ0004TIMERT=0.500005MOVL按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標行的定時器00030003MOVJ0004MOVL3-3 3.4

MOVJTIMERMOVLMOVL按［定時器00030003MOVJ0004TIMER0005MOVL0006MOVL–將光標與輸入條上定時器值對齊，同時按［轉(zhuǎn)換］和光標，設(shè)定–用數(shù)值鍵輸入時，將光標與輸入條上的定時器值對齊，按[]，輸入按［修改按［回車TIMER3-3 3.5

選擇主菜單的【程選擇–顯示程序一覽畫面。與程序相關(guān)的畫

與程序相關(guān)的畫面有以下五種，可對程序的設(shè)定或登錄進行編輯、確認。顯示、編輯注釋、登錄日期、時間、編 的狀態(tài)等顯示、編輯登錄的顯示示教的位置數(shù)據(jù)。顯示登錄的程序并從中進行選擇。顯示登錄的程序數(shù)量、使用的內(nèi)存容量，使用的程序點數(shù)量等。

選擇主菜單的【程選擇選擇菜單的【顯選擇–出現(xiàn)程序標題畫3-3 3.5用光標使畫①②③④⑤/⑦⑧⑨①程顯示該程序②②注③登錄日期顯示最后一次編輯該程序的日期和時間。④容顯示登錄該程序所使用的內(nèi)存⑤行顯示該程序所登 令總數(shù)⑥程顯示該程序登錄的移動命令的⑦編該程序的編輯屬性的設(shè)定狀態(tài)用[編輯]及[編輯」顯示。該畫⑧保在最后一次編輯程序后，完成用外部器保存的用[完成]顯示，未完成保存的用[未完成]顯示。用全部CMOS保存時，不能顯示[完成]。⑨控從從程序標題畫面回到程序內(nèi)容畫面時，選擇下拉顯示]、[程序內(nèi)容[參顯示該程序控制的指定 務(wù)時，被指定 務(wù)一方為反黑顯示

選擇主菜單中的【程序3-3 3.5選擇–出現(xiàn)程序內(nèi)容畫–→：光標向命令區(qū)–←：光標–→：光標向命令區(qū)

①地行及程序 的顯示區(qū)域②命選擇主菜單中的【機器選擇–該畫面不能進行想要看示教的再現(xiàn)速度或位置數(shù)據(jù)時使用①插顯示插補方法。3-3 3.5②速顯示再現(xiàn)速度。③命顯示示教的工具文件和位置數(shù)據(jù)類似移動命令這種使用位置變量、沒有位置數(shù)據(jù)的程序點時，用[*]顯示④當顯示機器人當前的工具文件和位置

選擇主菜單的【程序選擇【程序容量①①②③④顯示DX100顯示DX100可使用的③程顯示可使用的程序④編用程序編輯剪切命令時，編輯緩存變成[使用3-3 3.6當光標位于地址區(qū)域時或位于命令區(qū)域時，命令編輯的內(nèi)容是不一樣的。 ①位于地址可進行命令 、刪除、修改②位于命令 只有附加項的編輯、修改命令時，用[定時器]等 需要 、刪除或修改附加項時，用命令詳細編輯畫面編輯。無需編輯時可直接登錄。命令組的說

命令按照不同的處理或作業(yè)，被分成不同的單元組。執(zhí)行輸入輸出控制令執(zhí)行處理、或作業(yè)控制令與移動或速度有關(guān)使用變量進行運算令與傳感器有關(guān)令其他功能令光標上令上次登錄令3-3 3.6命令］按［命令一 ，顯示命令一 令組］用上下箭頭用上下箭頭鍵移動到命令組，按[選擇]，則出現(xiàn)屬于選令一覽顯示1.命令的–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，在命令位置的前一行移動光–當光標位于命令區(qū)域時，請向地址區(qū)域移動0006MOVLV=2760007TIMER0008DOUT0006MOVLV=2760007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVJ2.按［命令一覽–顯示命令一覽。將光標向命令一覽移動，地址區(qū)域的光標變成下3-3 3.6選擇命令–選擇的組命令顯示在命令一示在輸入條上此時，與光標一起移動，命令與上一次登錄時的附示在輸入條上將光標移動到 令–〈編輯附加項若要使用數(shù)值鍵輸入時，按[選擇]輸入數(shù)值，按[回車]后，輸入條上的數(shù)值得到修改。3-3 3.6–②、修改或清除附加項時(1)、修改、或清除附加項時，在輸入條上將光標對齊命令，按讓詳細編輯畫面顯示。。 附加項時，將光標移動至附加項選擇狀態(tài)的未使用，按[選擇]，出現(xiàn)選擇 將光標移動 項目，按[選擇]鍵刪除時也同樣，將光標移動至附加項，選擇[未使用]后，刪–③修改數(shù)修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，將光標與附加項的對齊，按3-3 3.6選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。按 ]、[回車–修改為輸入條顯 令

–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，將光標移動至要刪除令行。0020MOVL0020MOVL0021PULSEOT#(2)T=I0010022MOVJVJ=100.00???將光標移動至要刪除令行［–光標行令被刪除。0021MOVL0022MOVJ0021MOVL0022MOVJVJ=100.000023DOUTOT#(1)?

–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，將光標移動至要修改令行3-3 3.6–光標位于命令區(qū)域時，用光標移動0022MOVJ0022MOVJ0023DOUTOT#(1)ON0024MOVJVJ=50.00???按[命令一–出現(xiàn)命令一覽顯示，光標移動到命令一覽。00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)????選擇要修改令–選擇后的組命令出現(xiàn)在命令此時與光標同時移動，命令與上次登錄時相同的附加項顯示在輸入條上。0017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)–〈編輯附加項–①更改附加項的將光標移動到想要更改的附加項，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標，數(shù)–想要用數(shù)值鍵輸入時，此時按[選擇]，顯示輸輸入數(shù)值，按[回車]–②、修改、刪除附加項(1)、修改、刪除附加項時，在輸入緩沖條上用光標與命令3-3 3.6齊，按[選擇]，讓詳細編輯畫面顯示后(2)附加項時，將光標與至附加項選擇狀態(tài)的未使用對齊，按[選擇]，出現(xiàn)選擇。將光標 的項目對齊，按[選擇]刪除時也同樣，將光標移動至刪除附加項，選擇[未使用]后，修改數(shù)據(jù)類型時，將光標與附加項的對齊，按[選擇]，3-3 3.6擇數(shù)–更改為輸入緩沖條上顯–更改為輸入緩沖條上顯 令附加項的修改（數(shù)值

［選擇］后，進入行編輯模式。0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)?????–將光標與想要更改的數(shù)值數(shù)據(jù)對齊，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標的3-3 3.6想要直接輸入數(shù)值時，按[選擇]。出現(xiàn)數(shù)值輸入框后，用數(shù)值鍵輸入數(shù)值，按[回車]。=>=>PULSEOT#(2)按［回車–修改行命令更改為輸入緩沖條上令0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(1)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)附加項的修改（其它

–當光標位于地址區(qū)時，用光標移動至命令區(qū)TIMERMOVJMOVJTIMERMOVJMOVJMOVLMOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標移動至要更改的附加項，按[選擇]后，顯示詳細編輯畫?ㄝ?? +0 10 –顯示選擇 ?ㄝ?? IN#( OT#( SIN#( SOUT#(IG#(從選擇選擇要修改的附加3-3 3.6–詳細編輯畫面顯示修改后的?ㄝ?? 16 10 按［回車–詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面按［回車–光標在地址區(qū)時，用光標移動至命令區(qū)–光標在地址區(qū)時，用光標移動至命令區(qū)–按［選擇］，進入行3.選擇命令–顯示選 TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)附加項的TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)ㄝ????選擇在詳細編輯畫面上附加–詳細編輯畫面顯示后的附加項?ㄝ?? 10 6 –要設(shè)定后的附加項的數(shù)值數(shù)據(jù)時，將光標移動至數(shù)值數(shù)據(jù)，按[選擇]。數(shù)值輸入框顯示，用數(shù)值鍵輸入數(shù)據(jù)，按[回車WAITWAITIN#(1)=ON?3-3 3.6

從選擇中選擇要的附加項–詳細編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面按［回車–輸入緩沖條上的內(nèi)容登錄在命令區(qū)光標行里TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAITIN#(1)=ON0022MOVJ0023DOUTOT#(1)–光標位于地址區(qū)時，請用光標移動至命令區(qū)–按［選擇］后，進入行編輯模式。TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAITIN#(1)=ON??MOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標與命令對齊， ［選擇］后，顯示詳細編輯畫面?ㄝ?? 10 6 –顯示選擇 ㄝ???從選擇選擇「未使用」3-3 3.6–在詳細編輯畫面的刪除后附加項顯示[未使用?ㄝ?? 10 按［回車–詳細編輯畫面關(guān)閉，程序內(nèi)容畫面出現(xiàn)按［回車–輸入緩沖條上內(nèi)容登錄在命令區(qū)光標行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)3-MOVLMOVLV=70MOVLV=30MOVLMOVL;以V=70移動到;以V=30移動到;以V=80移動到;以V=50移動到3 3.7程序有四種：將指定范圍在緩沖內(nèi)反轉(zhuǎn)粘貼：將緩沖內(nèi)容逆順序程序內(nèi)軌跡反與緩沖內(nèi)容的前行和返回速度相吻合的軌跡進行轉(zhuǎn)換，::MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLV=30MOVL;以V=100移動到;以V=50移動到;以V=80移動到;以V=30移動到;以V=30移動到::MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLV=30MOVLV=70MOVLV=30MOVLV=80MOVLV=50MOVLV=100:;以V=100移動到;以V=50移動到;以V=80移動到;以V=30移動到;以V=70移動到;以V=30移動到;以V=80移動到;以V=50移動到;以V=100移動到:MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLV=30MOVL;以V=100移動到;以V=50移動到;以V=80移動到;以V=30移動到;以V=70移動到:3-3 3.7????????TIMERT=1.00MOVLV=10000000001'6'560002MOVL0003TIMER0004MOVJ0005MOVL00000001'6'560002MOVJ0003TIMER0004MOVL0005MOVL00000001'6'560005MOVL00000001'6'560002MOVJ0003TIMER0004MOVL0005MOVL與剪與剪切選擇范圍后即可進行。1.??,5???5'65'6/18,18&176$&176/18.8&1766+/'4/18./18./18.?????在開始行按［轉(zhuǎn)換］+［選擇 , ,???5'65'6/18,/18,8,&176/18.%&1766+/'4/18./18./18.?58??????–移動光標，區(qū)間范圍變動，光標覆蓋到的行即為指定范圍。3-3 3.7請在前選擇好范圍2.選擇2.選擇 –指定范圍命 到緩沖請在剪切前選擇好 –出現(xiàn)確認。若選擇「是」，指定范圍令被刪除，帶緩–若選擇「否」????3-3 3.7粘

請在粘貼前粘貼范圍，預先放入緩沖內(nèi)選擇菜單選擇 。–若選擇「是」，粘貼–若選擇「否」粘????反轉(zhuǎn)粘

請在粘貼前粘貼范圍并放入緩沖3-3 3.7選擇–在光標行的下一行，緩沖內(nèi)容按逆向順序，逆向顯示該行編號的同時，顯示確認。–若選擇「是」，反轉(zhuǎn)–若選擇「否」????3-3 3.8試運行是指：不改變示教模式，模擬再現(xiàn)動作的功能。過示過示教的最高速度 以再現(xiàn)模式再現(xiàn)運行時，在可實施的特殊操作中，只可執(zhí)行機械鎖定。

試運行用［聯(lián)鎖］和［試運行］出于安全考慮，機器人只有在按鍵按住期間動作。重在運行機器人重在運行機器人前，請務(wù)必確認機器人周圍的安全選擇【程序內(nèi)容–顯示試運行的程按［聯(lián)鎖］+［試運行–機器人開始相應(yīng)–機器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運動。但是，動作開始后，即使不按?。勐?lián)鎖，動作仍持續(xù)。–離開［試運行］鍵，機器人立即停止3-3 3.9再現(xiàn)速度的編

修改再現(xiàn)速度的方法有以下兩種。從再現(xiàn)速度VJ、V、VR中，只選擇其中的一種進行修改。00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00??^9-00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=100.00說明V相對修改（按照與當前再現(xiàn)速度的比率修改與再現(xiàn)速度的種類無關(guān)，而是將所有程序點作為修改的對象。指定與當前速度的比率、比率的指定范圍是1%～200%。根據(jù)該比率增加或00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00?00050005MOVJ0006MOVLV=2760007MOVJVJ=100.00并且在速度修改的操作上，即可修改對象程序所有區(qū)間的速度，也可修改指定區(qū)間的速度。選擇主菜單的【程選擇【程序內(nèi)容】3-3 3.9在速度修改開始行，按［轉(zhuǎn)換］+［選擇–無區(qū)間指定時，速度從對象程序的開始到結(jié)尾–將光標向結(jié)束行反向顯示被指定區(qū)選擇菜單的【編輯選擇【速度修改–顯示速度修改畫面。①①②③④⑤7.項目設(shè)定的操作①開顯示修改對象區(qū)間②結(jié)顯示修改對象區(qū)間③修移動光標，按［選擇]后，「確認」「不確認」交互變化。④對選擇修改速移動光標，按［選擇］后，顯示選擇，選擇對象速度，按［選⑤修設(shè)定修改后用數(shù)值鍵輸入修改后的速度，按［回車］。8.–速度修改–當修改方法設(shè)定為「確認」時，出現(xiàn)「速度修改中」的提示信息。當修改方法設(shè)定為「確認」時，按［回車］后，速度修改，搜3-3 3.9索下一個速度。若中途取消速度修改的操作，按［取消］。–當修改方法設(shè)定不確認」時，修改對象區(qū)間的所有速度被修改TRT再現(xiàn)速

修改TRT再現(xiàn)速度的特征見如可任意設(shè)定執(zhí)行移動命令所需時 （移動時間）來修改速度可不運器人，來測量移動時間例如：行號5～20的移動動作目前需要34秒，若要將該速度改變?yōu)?5內(nèi)或延長到50秒，類似這樣改變再現(xiàn)速度使用比較方便。選擇主菜單的【程選擇【程序內(nèi)容】在移動時間計量開始行安［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–將編輯改光標向結(jié)束行移動。反向顯示區(qū)間指定行的行號。選擇菜單的【編選擇【TRT–TRT畫面顯 ?① ? ??? ?? ??

⑽⑽? ?? ???①開顯示移動時間測量區(qū)間的開始行。②結(jié)顯示移動時間測量區(qū)間的結(jié)束行。③移測量①②指定區(qū)間內(nèi)的移動所需要的時間并顯示結(jié)果④設(shè)3-3 3.9設(shè)定希望的德移動時間移動光標，按［選擇］后，成為數(shù)值輸入模式。用數(shù)值鍵輸入希望的移動時間，按［回車］。選擇 象SPEED命令、ARCON命令 象SPEED命令、ARCON命令 ??????

對登錄后命令、插補方法進行修改時，可使用插補修改的功能進行編輯。ゞゞ,7/2,1$/18,/18,/18,/18,5,????18?????［轉(zhuǎn)換］+–按順序切換到可–伴隨插補修改的速度修改可根據(jù)各速度最大速度的比率，進行計算。–關(guān)節(jié)速度（最直線速度（/18,/18,/18. 關(guān)節(jié)速度/18,/18,/18.?????按［回車3-3 3.9–光標行命令被修改為輸入緩沖條上令 ,???ゞ,7/2,1$18/18,/18,/18,5/18.?????條件文

為設(shè)定機器人執(zhí)行作業(yè)命令時的條件，需要條件文件。??????No.No.No.No.No.No.No.No.No.條件文件的內(nèi)容或編輯方法請參照各個用途的DX100操作要用戶變量的編

用戶變量可在程序中臨時保存計數(shù)值、運算值和輸入信號時使用并程序中可定義。由于多個程序使用同一個用戶變量，故可在程序間信息的接收與傳遞中使用。具體使用于以下幾并且，用戶變量值即使在電源斷開后3-3 3.9用戶變量的數(shù)據(jù)形式種類見下 再現(xiàn)速度VMOVLV=1000該移動命令的速度V使用的是變量I000 再現(xiàn)速度VMOVLV=1000該移動命令的速度V使用的是變量I000V單位是0.1mm/s比如：若I000設(shè)定為則I000＝1000→V0.1mm/s→V＝100.0mm/s。MOVJVJ＝I000VJ單位是0.01%比如 若 設(shè)定為1000，I000＝1000VJ單位為0.01%T的單位為0.01例如：若I000設(shè)定為1000，I000＝1000→T的單位為0.01秒→T=10.00變量號（個數(shù) B000～II000～D000～R000～1.18E38x3.4ES000～P000～可用脈沖型及XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ的變量在移動命令時、為目的BP000～EX000～選擇主菜單的【變量–顯示子菜單可進行的變量的3-3 3.9–從子菜單選擇目–未顯示數(shù)字時，采用下面兩個操作中的任何一個，移動光 ，按［選擇］，用數(shù)值輸入框輸入變量編號后，按[回車]。 將光標移動到菜單區(qū)，選擇【編輯】→【搜索】。在數(shù)值輸入框輸入變量號，按［回車］，光標向變量號移動。 ? ?? ??????? $$–變成數(shù)值按［回車?????$$$文字型變量的顯

選擇主菜單的【變選擇3-3 3.9–顯示變量–未顯示變量時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標 將光標移動至變量號［選擇］，在數(shù)值輸入框輸入變量號［回車］。 光標移動至菜單區(qū)，選擇【編輯】→【搜索】。在數(shù)值輸入框［回車］。 ? ?????

5555

? –變?yōu)槲淖州斎霠顟B(tài)。–文字輸入請參照「1.2.6“文字輸入操作1-16」［回車］–輸入的文字設(shè)定? ?? 55

選擇主菜單的【變量–在字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型、位置型（機器人）、位置型（）（–未顯示變量號時，可采用下面操作中的任意一個，移動 光標移動至變量號［選擇］，在數(shù)值輸入框輸入變量號后［回車］。將光標移動至菜單區(qū)，選擇【編輯】→【搜索】3-3 3.9在數(shù)值輸入框輸入變量號后，按[回車參文字參文字輸入操作請參照「1.2.6“文字輸入操作”按［回車$$$$??$$$$?????????位置型變量的顯

選擇主菜單的【變–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中 ???254

?????? ???按翻頁 及–變量號未顯示時，采用下面操作中的任意一個，移動光按直接翻頁按鈕，在數(shù)值輸入框輸入變量號后，按［回車］ ? ?? ? ????244 ????????3-3 3.9位置變量的種類及其設(shè)定方法，見下表3-6:位置型變量的種類和Pxxx（機器人軸XYZXYZ?ゲ??.-?ゲ?ゲ???選擇主菜單的【變量–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）3-3 3.9擇顯示目標變量畫面。???254 ?????????選擇變量的右–顯示數(shù)據(jù)形式的 ???????–若為設(shè)定后的變量時［選擇］后，出現(xiàn)是否刪除數(shù)據(jù)的提問。若選是」數(shù)據(jù)被刪除。????選擇【脈沖按［回車2?52?5?????XYZ選擇主菜單的【變–數(shù)據(jù)形式以選 顯示 3-3 3.9???選擇形式（坐標按［回車–數(shù)據(jù)值被設(shè)定在???????24;24;?5464 ;5 54 ?4 ????????????–將光標移動至顯示形態(tài)的數(shù)據(jù)，按[選擇]。每按一次，數(shù)據(jù)交互關(guān)于類似「MOVJP001」這樣，用移動命令使用位置變量時，需要設(shè)定形態(tài)。形態(tài)的詳細內(nèi)容請參照「03-若想知道機器人當前的形態(tài)時，請調(diào)出當前值畫 （XYZ）確認選擇主菜單的【變量–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中按［轉(zhuǎn)換］+［機器人切換］或［轉(zhuǎn)換］+［外部軸切換–機器人軸3-3 3.9–請按［轉(zhuǎn)換］＋［機器人切換］，可操作的軸按照R1→R2…→R8的順序–基座、工裝–請按［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］?？刹僮鞯妮S按照B1→B2…→B8S1S2……S24的順序進–用軸操作鍵向希望的位置移動。按［修改按［回車XYZ選擇主菜單的【變–機器人–請按［轉(zhuǎn)換］＋［機器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作–基座軸、工–請按［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］?？刹僮鞯妮S按照B1→B2…→B8S1S2……S24–請將機器人及工裝軸移動到目標位置。［修改］［回車］選擇主菜單【變選擇菜單【數(shù)據(jù)24;24;546?選擇3-3 3.9–畫面顯示頁的位置變量值被2254??????選擇主菜單的【變量當機器人軸、基座軸、工裝軸分別為復數(shù)時，請選擇動作軸。–機器人軸–請按［轉(zhuǎn)換］+［機器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作軸–基座軸、工–請按［轉(zhuǎn)換］［外部軸切換］。B1B2B8S1……S24、可操作軸順序切換。按［前進機器人、基座、工裝軸等被選擇軸直接向變量設(shè)定的位置移動。請在按［前進］前，確認機器人、基座、工裝軸等被選擇軸直接向變量設(shè)定的位置移動。請在按［前進］前，確認周用XYZ型描述程序數(shù)據(jù)的位置數(shù)據(jù)時，機器人向被描述位置移動時，本體機這些的控制點雖然同在一個坐標內(nèi)，但是各個軸的脈沖卻各不相同由于僅僅靠坐標值不能決定機器人本體的，所以，除了坐標值以外，還需要另外的指定機器人本體的數(shù)據(jù)值。該數(shù)據(jù)值叫機器人的種類不同，其形態(tài)也3-37軸機器人是X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Re+7軸機器人是X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Re+Re是顯示7軸機器人 的要素，可以按照指定坐標系旋Re的定義Re≧Re＜仰3-3 3.9R軸的角

指定R軸角度是±180゜以內(nèi)還是±180RR＜R≧注）θR是將注）θR是將R原點位置作為0指定T軸的角度為±180゜以內(nèi)還是±180゜以T＜T≧-180＜θT＜＝

指定從側(cè)面看L軸、U軸，B軸回轉(zhuǎn)中心位于S軸回轉(zhuǎn)中心哪個位置。從右側(cè)看，位于S軸回轉(zhuǎn)中心右側(cè)的為前面；左側(cè)的為后面。3-3 3.9???????下圖顯示的是當S軸為“0”、為180゜時，從L軸、U軸的右側(cè)面看到時SSS軸??7軸機器人時，指定從右側(cè)面看L軸、U軸，U軸回轉(zhuǎn)中心位于S軸回轉(zhuǎn)中從右側(cè)看位于S軸回轉(zhuǎn)中心右側(cè)的為前面?3-3 3.9（L、U指定從右側(cè)LULU軸所構(gòu)成指定指定S軸的角度為±180゜以內(nèi)還是±180゜以????S軸的S＜S≧-180°＜θs≦-180°＜θs≦-360°＜θs≦-注）θs是以S原點位置作為0當機器人S軸的動作范圍超過±180゜時，必須

局部變量與用戶變量同樣，可在保存計數(shù)值、運算值、輸入信號時使用。數(shù)據(jù)形式與用戶變量一樣。變量號碼如下表所示，帶L3-3 3.9表37:局部變量 LB可進行邏輯運算（AND、ORLILDLR1.18E38xLS000LSLP位置數(shù)據(jù)可用脈沖型、XYZ型保存。LBPLEX與用戶變量的不同處有以下4用戶變量時，多個程序可定義或使用用戶變量中的一個變量。而局部變量時，只能由定義的程序使用局部變量中的一個變量，其他程序不能讀寫。????????????????????

???在程序標記畫面進行設(shè)定。個數(shù)一旦設(shè)定，該個數(shù)所占的內(nèi)存量就會得到執(zhí)行該命令后，看P001位置型變量畫面。SETP001當定義局部變量的程序被調(diào)用（用CALL文、JUMP文執(zhí)行程序及[序選擇]時，局部變量所需要的內(nèi)存量會得到保證執(zhí)行程序后，由于RET文、END文、JUMP文的執(zhí)行，一旦程序退出，被設(shè)定的局部變量內(nèi)容就會無效。但是,若使用局部變量的程序用3-3 3.9的內(nèi)容與用戶變量同樣，根據(jù)設(shè)定數(shù)值單位的不同，實際速度值、時間值等與設(shè)定值會出現(xiàn)不一致，請注意。詳細內(nèi)容請參照「3.9.4“用戶變量的編輯”頁3-60」局部變局部變量只在“命令級”[擴展]時方可使用。命令級的設(shè)的設(shè)定。(資料號：R-CTO-A215）選擇【程序內(nèi)容選擇菜單選擇【程序內(nèi)容選擇菜單選擇【程序標題–顯示程序標題畫面。用光標使畫面滾動–進入數(shù)值輸入狀態(tài)。［回車］3-3 3.9–局部變量的個數(shù)搜

編輯或確認時，可進行程序或程序點的搜索。選擇主菜單的選擇【程序內(nèi)容】選擇【搜索3-3 3.9–顯示選擇從選擇選擇搜索方行搜

搜索是在程序編輯中，將光標向特定的程序點或指令進行移動的動作。也可以不使用光標，瞬間找到目的地位置。向希望的行選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「行搜索」3-3 3.9按［回車–光標移動至輸入行，顯示在程序點搜

光標移動到希望的程序點（移動命令選擇菜單中【編輯】→【搜索】，選擇「程序點搜索」3-3 3.9–進入數(shù)值3.3.按［回車–光標移動到輸入程序點，顯示在畫面上標記搜

搜索希望的標記及使用該標記令3-3 3.9選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「標記搜索」–文字輸入「1.2.6“文字輸1-16」3.3.按［回車–光標移動到與輸入文字列一致的標記名稱，在畫面上顯示。4.–搜索狀態(tài)時，用光標可進行前方搜索、后方搜索。–結(jié)束時，選擇菜單的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按[選3-3 3.9]命令搜搜搜索1.選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「命令搜索」。選擇搜索命令令組3-3 3.9–光標移動到選擇命令，顯示在畫面上。4.4.–搜索狀態(tài)時，可用光標進行前方搜索、后方搜索。–結(jié)束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按［選–按［取消］3-3 3.9

搜索希望的選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「附加項搜索」。選擇要搜索的有附加項命選擇要搜索的有附加項命 令組令–顯示選擇命令中帶附加項的一覽3-3 3.9–光標移動到附加項，顯示畫面。–搜索狀態(tài)時，用光標進行前方搜索?？蛇M 搜索–結(jié)束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按[選擇]。［取消］3-4 4.1再程序選

所謂再現(xiàn)就是執(zhí)行示教后的程序。作為示教前的準備，首先調(diào)用再現(xiàn)程序。選擇主菜單中的【程選擇–顯示程序一覽畫面。當某一個確定的程序需要經(jīng)常再現(xiàn)運行時，若將該程序作為主程序登錄，使用起來就比較方便。（主程序登錄作為主程序登錄的程序，調(diào)用時的操作方法比[程序的調(diào)用]簡單主程序登錄在示教選擇主菜單中的【程序】選擇4-4 4.1–顯示主程按［選擇–顯示選擇框選擇–顯示程序一覽畫面。4-4 4.1–選擇的程序作為主程序的調(diào)

調(diào)用主程序可在程序內(nèi)容畫面、再現(xiàn)畫面、程序選擇畫面、主程序畫面調(diào)用。選擇菜單中的【程選擇–調(diào)用主程序，顯示程序內(nèi)容選擇主菜單中的【程選擇4-4 4.1–顯示主程按［選擇––顯示選 選擇–調(diào)用主程序，程序內(nèi)容畫面（示教模式時）及再現(xiàn)畫面（再現(xiàn)模4-4 4.1再現(xiàn)畫

在程序內(nèi)容畫面顯示狀態(tài)時，若將模式設(shè)定為再現(xiàn)時，就會出現(xiàn)再現(xiàn)畫面。①②④⑥①程將光標移動到再現(xiàn)，程序內(nèi)容自動滾動。②速度調(diào)節(jié)設(shè)定速度調(diào)節(jié)時顯示。③循顯示機器人作業(yè)時間的計量結(jié)果。新的計量開始時，上次計量的循環(huán)時間將被清除。顯示／不顯示可進④開始［START］的指示燈亮，開始再現(xiàn)的同時，也開始計量。⑤移顯示在⑥的范圍內(nèi)，機器人移動的時間。⑥再顯示計量開始到結(jié)束的時間。當機器人由于某種原因停止運動，示教盒上的[START]指示燈滅時，計量也就結(jié)束了。循環(huán)時間的顯

請按以下操作進行在再現(xiàn)畫面選擇下拉菜單中的【顯示】選擇–顯示循環(huán)–若重復同樣的操作，循環(huán)時間的顯示機器人的動作循環(huán)有以下3單循環(huán)：只執(zhí)行一次、執(zhí)行到程序的END4-4 4.1動作循環(huán)可通過以下操作進行選擇主菜單中的【程序】的【循環(huán)】選擇主菜單上的選擇主菜單上的【設(shè)置4-4 4.1–顯示選擇框關(guān)于動作循環(huán)的「無指當設(shè)定了「無指定」時，動作循環(huán)不能4.–設(shè)定模式切換時4-4 4.2再請請在確認機器人附近沒 后，啟器人示教編程器的周邊設(shè)備（外部輸入啟動用示教編程器再現(xiàn)時，請按以下步驟進行

1.［模式］PLAY。

按示教編程器上的［伺服準備］–伺服接通，示教編程器上 ［伺服通］指示燈亮開始操

–示教編程器 ［START］指示燈亮，機器人開始動作

再現(xiàn)時可進行以下形式的特殊低速啟限速運空運檢查運也可同時進行多種形式的特殊此時再現(xiàn)速度被限制在設(shè)定速度的最低速度。4-4