工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。√2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念?！?、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成?！?、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)?！?、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀?！?、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。√7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量?！恋诙?、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。√2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體?！獭獭?、柔性手屬于仿生多指靈巧手?！?、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。√8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配?！?、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個自由度。×10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種?！?1、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。√12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手?！?3、手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕?！痰谌?、正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量?！?、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。第四章√1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。√×3、工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力?！?、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人?！獭痢?、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。√8、光電編碼器及測速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度傳感器?！?、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平?！痰谖逭?、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)。√2、機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用?！?、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動控制功能。√4、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。×5、力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號?！?、把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。×7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好?！?、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應(yīng)用?！?、通常，驅(qū)動器的選擇由電動機(jī)的制造廠指定。10、在大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機(jī)及相應(yīng)的接口組成?！獭獭?2、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言來編制?！恋诹?、機(jī)器人編程就是針對機(jī)器人為完成某項作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計。2、順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。3、AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)。4、MOVE語句用來表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動。√√×√5、在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是絕對值?！?、無論簡單或復(fù)雜的機(jī)器人動作，都需要先設(shè)計流程圖，再進(jìn)行編程。×第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題?！?、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)