2022/12/241機(jī)械原理機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械設(shè)計研究室2022/12/171機(jī)械原理12022/12/242平面機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：

各構(gòu)件的相對運動平面互相平行（常用的機(jī)構(gòu)大多數(shù)為平面機(jī)構(gòu)）。至少有兩個構(gòu)件能在三維空間中相對運動。第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

（StructuralAnalysisofPlanarMechanisms)2022/12/172平面機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：

各構(gòu)件的相對運動22022/12/243第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1－1

研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的1－2

運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)1－3

平面機(jī)構(gòu)運動簡圖1－4

平面機(jī)構(gòu)自由度1－5

平面機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分析預(yù)習(xí)題1預(yù)習(xí)題22022/12/173第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1－132022/12/244§1－1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的

研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運動簡圖的畫法了解機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件研究機(jī)構(gòu)組成原理及結(jié)構(gòu)分類2022/12/174§1－1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的研42022/12/245§1－2運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)組成的要素:構(gòu)件運動副仍以內(nèi)燃機(jī)為例分析:2022/12/175§1－2運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)52022/12/246一、運動副（kinematicpair)a)兩個構(gòu)件、b)直接接觸、c)有相對運動運動副元素－直接接觸的部分（點、線、面）例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。定義：運動副－－兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接。三個條件,缺一不可2022/12/176一、運動副（kinematic62022/12/247

按接觸特征分有：①高副(highpair)－點、線接觸，應(yīng)力高。②低副(lowerpair)－面接觸，應(yīng)力低。例如：滾動副、凸輪副、齒輪副等。運動副的分類：2022/12/177按接觸特征分有：②低副(lowe72022/12/248

按相對運動范圍分有：

平面運動副－平面運動(Plannarkinematicpair)例如：球鉸鏈、螺旋副、生物關(guān)節(jié)?？臻g運動副－空間運動(Spatialkinematicpair)運動副的分類：2022/12/178按相對運動范圍分有：例如：球鉸鏈、82022/12/249

平面低副按運動形式分有：

運動副的分類：平面低副轉(zhuǎn)動副revolutepair移動副Slidingpair2022/12/179平面低副按運動形式分有：92022/12/2410若干構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的可動系統(tǒng)稱運動鏈二.運動鏈（kinematicchain)開式鏈閉式鏈2022/12/1710若干構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的可動系統(tǒng)102022/12/2411若將運動鏈中的一個構(gòu)件相對固定，運動鏈則成為機(jī)構(gòu)。三.機(jī)構(gòu)(mechanism)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類：

1、機(jī)架frame（描述運動的參考系）

2、原動件drivinglink（運動規(guī)律已知的構(gòu)件）

3、從動件drivenlink輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件2022/12/1711若將運動鏈中的一個構(gòu)件相對固定，運動112022/12/2412§1-3平面機(jī)構(gòu)運動簡圖(kinematicdiagram)機(jī)構(gòu)運動簡圖

表示機(jī)構(gòu)運動特征的一種工程用圖表達(dá)方式：

用簡單線條表示構(gòu)件規(guī)定符號代表運動副按比例定出運動副的相對位置與運動有關(guān)的因素：構(gòu)件數(shù)目運動副數(shù)目及類型運動副之間的相對位置作用：表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。作為運動分析和動力分析的依據(jù)。2022/12/1712§1-3平面機(jī)構(gòu)運動簡圖(kin122022/12/2413

轉(zhuǎn)動副一、運動副符號

移動副兩構(gòu)件之一為機(jī)架兩構(gòu)件之一為機(jī)架2022/12/1713轉(zhuǎn)動副一、運動副符號移動副兩構(gòu)132022/12/2414齒輪副凸輪副1221222022/12/1714齒輪副凸輪副122122142022/12/2415

二、構(gòu)件不管構(gòu)件形狀如何，簡單線條表示，帶短剖面線表示機(jī)架。2022/12/1715二、構(gòu)件152022/12/2416三.參與構(gòu)成運動副的構(gòu)件2022/12/1716三.參與構(gòu)成運動副的構(gòu)件162022/12/2417四.繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖順口溜：先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們怎相聯(lián)。步驟：1.運轉(zhuǎn)機(jī)械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面），繪制示意圖。3.按比例繪制運動簡圖。簡圖比例尺：μl=實際尺寸m/圖上長度mm思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。2022/12/1717四.繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖順口溜：先兩頭，172022/12/2418A1234BCD例1顎式破碎機(jī)2022/12/1718A1234BCD例1顎式破碎機(jī)182022/12/2419顎式破碎機(jī)2022/12/1719顎式破碎機(jī)192022/12/2420例2活塞泵運動副？2022/12/1720例2活塞泵運動副？202022/12/2421例2液壓泵例3刀架2022/12/1721例2液壓泵例3刀架212022/12/2422預(yù)習(xí)題通過預(yù)習(xí)第1章第4小節(jié)，完成思考題1-1，1-22022/12/1722預(yù)習(xí)題通過預(yù)習(xí)第1章第4小節(jié)，完成思222022/12/2423一、構(gòu)件的自由度自由度相對于參考系構(gòu)件所具獨立運動的個數(shù)（或確定構(gòu)件位置所需獨立坐標(biāo)數(shù)）。一個完全自由的平面運動構(gòu)件具有三個自由度。xy21xyyx§1-4

平面機(jī)構(gòu)的自由度(DegreeofFreedom)2022/12/1723一、構(gòu)件的自由度自由度相對于參考系232022/12/2424F=6F=3

不論形成運動副的兩個構(gòu)件是否其中有一個相對固定，運動副引入的約束數(shù)S均相同。二、平面運動副對構(gòu)件的約束(constraint)

運動副的形成引入了約束，使構(gòu)件失去運動自由度。1.轉(zhuǎn)動副x0y0xy約束數(shù)S=2F=1F=4約束:運動副對構(gòu)件的獨立運動所加的限制2022/12/1724F=6F=3不論形成運動副的242022/12/24252.移動副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn約束數(shù)S=1nn

平面低副約束數(shù)S=2

平面高副約束數(shù)S=12022/12/17252.移動副約束數(shù)S=23.252022/12/2426三.平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式如果：活動構(gòu)件數(shù)：n

低副數(shù)：pl

高副數(shù)：phxyＯ21未連接前總自由度：3n連接后引入的總約束數(shù)：2pl+phF=3n-(2pl+ph)機(jī)構(gòu)自由度F：F=3n-2pl-ph2022/12/1726三.平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式如果：262022/12/2427機(jī)構(gòu)自由度舉例：1234F=3n－2pl－ph

=3

－2

－340=

112345F=3n－2pl－ph

=3

－2

－450=

2F=3n－2pl－ph

=3

－2

－221=1BCAF=3n－2pl－ph

=3

－2

－340=

1F=3n－2pl－ph

=3

－2

－451=

12022/12/1727機(jī)構(gòu)自由度舉例：1234F=3n－272022/12/2428定義：機(jī)構(gòu)相對于機(jī)架所具有的獨立運動的數(shù)目(或為使機(jī)構(gòu)的位置得以確定,必須給定的獨立參變量的個數(shù))

原動件－能獨立運動的構(gòu)件?！咭粋€原動件只能提供一個獨立參數(shù)∴機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)平面機(jī)構(gòu)自由度的概念:四.機(jī)構(gòu)具有確定相對運動的條件2022/12/1728定義：機(jī)構(gòu)相對于機(jī)架所具有的獨立運動282022/12/2429討論n=2,PL=3,PH=0

F=3n－2PL－PH=3*2-2*3=0n=3,PL=5,PH=0

F=3n－2PL－PH=3*3-2*5=-11)若機(jī)構(gòu)自由度Ｆ≤０，則機(jī)構(gòu)不能動2022/12/1729討論n=2,PL=3,PH=0292022/12/2430鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)：2)原動件數(shù)<機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，機(jī)構(gòu)運動不確定

給定一個獨立運動參數(shù)：機(jī)構(gòu)沒有確定運動。給定兩個獨立運動參數(shù)：機(jī)構(gòu)有確定運動。2022/12/1730鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)：2)原動件數(shù)<機(jī)構(gòu)自302022/12/24313）若Ｆ>０，而原動件數(shù)>F，則構(gòu)件間不能運動或產(chǎn)生破壞。結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件：1機(jī)構(gòu)自由度>02原動件數(shù)＝機(jī)構(gòu)自由度數(shù)討論預(yù)習(xí)題12022/12/17313）若Ｆ>０，而原動件數(shù)>F，則構(gòu)件312022/12/2432五、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題復(fù)合鉸鏈Compoundhinge

m個構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共軸線的轉(zhuǎn)動副412356F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－560＝

3F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－570＝

1m-1個低副復(fù)—計算在內(nèi)5231）要正確計算運動副數(shù)目2022/12/1732五、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題322022/12/2433F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－760＝

9F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－7100＝

1?復(fù)復(fù)復(fù)復(fù)例圓盤鋸機(jī)構(gòu)2022/12/1733F＝3n－2PL－PH760＝9332022/12/2434F＝3n－2pl－ph

＝3

－2－331＝

2F＝3n－2pl－ph

＝3

－2－221＝

1錯對—排除2)局部自由度PassiveDOF定義：機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的獨立的局部運動,不影響機(jī)構(gòu)輸出運動的自由度局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場合：滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加的滾子、軸承中的滾珠解決的方法：計算機(jī)構(gòu)自由度時，設(shè)想將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一起，視作一個構(gòu)件動畫2022/12/1734F＝3n－2pl－ph331＝2342022/12/2435不影響機(jī)構(gòu)運動傳遞的重復(fù)約束在特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下，某些運動副所引入的約束可能與其它運動副所起的限制作用一致，這種不起獨立限制作用的運動副叫虛約束虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合虛約束的本質(zhì)處理方法：計算自由度時，將虛約束（或虛約束構(gòu)件及其所帶入的運動副）去掉結(jié)論F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－123F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－231＝-1錯221＝1對—排除之一為虛約束3)虛約束RedundantConstraints2022/12/1735不影響機(jī)構(gòu)運動傳遞的重復(fù)約束F＝3n352022/12/2436虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動過程中始終保持不變時C聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合時D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分2022/12/1736虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合A兩構(gòu)件之間構(gòu)362022/12/2437A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時兩構(gòu)件組合成多個轉(zhuǎn)動副，且其軸線重合兩構(gòu)件組合成多個移動副，其導(dǎo)路平行或重合兩構(gòu)件組合成若干個高副，但接觸點處的公法線彼此重合123123目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－221＝1動畫補(bǔ)充2022/12/1737A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時兩構(gòu)件372022/12/2438如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點處的公法線方向并不彼此重合，則相當(dāng)于一個低副（圖a相當(dāng)于一個轉(zhuǎn)動副，圖b相當(dāng)于一個移動副）。a)b)2022/12/1738如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副382022/12/2439B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動中保持不變時在這兩個例子中，加與不加紅色構(gòu)件AB效果完全一樣，為虛約束計算時應(yīng)將構(gòu)件AB及其引入的約束去掉來計算412351234F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－460＝

0BA錯對＝

1F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340＝12022/12/1739B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動中保392022/12/2440C兩構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合在該機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件2上的C點C2與構(gòu)件3上的C點C3軌跡重合，為虛約束計算時應(yīng)將構(gòu)件3及其引入的約束去掉來計算同理，也可將構(gòu)件4當(dāng)作虛約束，將構(gòu)件4及其引入的約束去掉來計算，效果完全一樣BAC(C2,C3)D1234F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340＝1動畫2022/12/1740C兩構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合在該機(jī)構(gòu)402022/12/2441D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分在該機(jī)構(gòu)中，齒輪3是齒輪2的對稱部分，為虛約束計算時應(yīng)將齒輪3及其引入的約束去掉來計算同理，將齒輪2當(dāng)作虛約束去掉，完全一樣目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－332＝112345動畫2022/12/1741D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分在412022/12/2442虛約束——結(jié)論機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運動采用虛約束是為了:改善構(gòu)件的受力情況；傳遞較大功率；或滿足某種特殊需要在設(shè)計機(jī)械時，若為了某種需要而必須使用虛約束時，則必須嚴(yán)格保證設(shè)計、加工、裝配的精度，以滿足虛約束所需要的幾何條件1232022/12/1742虛約束——結(jié)論機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一422022/12/2443虛約束的本質(zhì)是什么?從運動的角度看,虛約束就是“重復(fù)的約束”或者是“多余的約束”。2022/12/1743虛約束的本質(zhì)是什么?從運動的角度看,432022/12/2444六.自由度計算小結(jié)自由度計算公式:F＝3n－2pl－ph機(jī)構(gòu)自由度＝3×活動構(gòu)件數(shù)－(2×低副數(shù)+1×高副數(shù))計算步驟:確定活動構(gòu)件數(shù)目確定運動副種類和數(shù)目確定特殊結(jié)構(gòu):局部自由度、虛約束、復(fù)合鉸鏈計算、驗證自由度幾種特殊結(jié)構(gòu)的處理:1、復(fù)合鉸鏈—計算在內(nèi)2、局部自由度—排除3、虛約束--重復(fù)約束—排除2022/12/1744六.自由度計算小結(jié)自由度計算公442022/12/2445F＝3n－2PL－PH＝3

－2－681＝

1虛復(fù)局F＝3n－2PL－PH＝3

－2－791＝

2例1例241235678123456798局虛(×）(×）2022/12/1745F＝3n－2PL－PH681＝1虛452022/12/2446計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，并在圖上指出其中的復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束。

2022/12/1746計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，并在圖上指出其46預(yù)習(xí)題2通過預(yù)習(xí)1-5節(jié)，思考如何改進(jìn)思考題1-1及1-2中的機(jī)構(gòu)，使其能實現(xiàn)預(yù)期的運動。2022/12/2447預(yù)習(xí)題2通過預(yù)習(xí)1-5節(jié)，思考如何改進(jìn)思考題1-1及1-2中472022/12/2448§1－5平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析

TheCompositionPrincipleandStructuralAnalysis◆

平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的

為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運動分析的方法適用于所有平面機(jī)構(gòu)，需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代?！?/p>

高副低代的含義根據(jù)一定條件對平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法?！舾吒钡痛臈l件：①代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變；②代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度不變。一.平面機(jī)構(gòu)的低副代替高副法2022/12/1748§1－5平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)482022/12/2449◆

高副低代方法

結(jié)論：用一個含有兩個轉(zhuǎn)動副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩轉(zhuǎn)動副位置分別在兩高副兩元素接觸點處的曲率中心。分析：高副：提供1個約束低副：提供2個約束不能直接用低副來代替，如何進(jìn)行高副低代？高副兩元素均為圓弧高副元素為非圓曲線2022/12/1749◆高副低代方法結(jié)492022/12/2450高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為一點因其曲率半徑為零，其中一個轉(zhuǎn)動副就在該點處。因其曲率中心在無窮遠(yuǎn)處，則其中的一個轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐苿痈?；?/p>

高副低代方法

2022/12/1750高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為502022/12/24512022/12/1751512022/12/2452

a)原動件作移動

(如直線電機(jī)、流體壓力作動筒)。21

b)原動件作轉(zhuǎn)動

(如電動機(jī))。211.基本機(jī)構(gòu)由一個原動件和一個機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu)。二.平面機(jī)構(gòu)的組成原理2022/12/1752a)原動件作移動(如直線電機(jī)522022/12/2453機(jī)架,原動件及連接機(jī)架與原動件的運動副

所有其它的構(gòu)件及運動副

將機(jī)構(gòu)劃分為兩個大的組成部分：2.基本桿組2022/12/1753機(jī)架,原動件及連接機(jī)架與原動件的運532022/12/2454第一部分就是基本機(jī)構(gòu)thebasicmechanism

第二部分稱為從動件系統(tǒng)thesystemofdrivenlinks。2022/12/1754第一部分就是基本機(jī)構(gòu)thebasi542022/12/2455

將機(jī)構(gòu)作如此的劃分,不能改變構(gòu)件的數(shù)目、運動副的數(shù)目及類型。

兩部分自由度的總和等于原機(jī)構(gòu)的自由度2022/12/1755將機(jī)構(gòu)作如此的劃分,552022/12/2456每個原動件(及相應(yīng)的低副)有一個自由度，因此(1)基本機(jī)構(gòu)的自由度等于原機(jī)構(gòu)的自由度(2)

從動件系統(tǒng)的自由度必然為零。機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件是原動件數(shù)＝自由度。2022/12/1756每個原動件(及相應(yīng)的低副)有一個562022/12/2457

在有些情況下,從動件系統(tǒng)可以再拆成更簡單的自由度為零的構(gòu)件組.直到不能再拆為止。則這樣的構(gòu)件組稱為基本桿組

Assurgroups。

◆基本桿組：從動件系統(tǒng)中最后不能再拆的自由度為零的運動鏈稱為基本桿組或稱桿組。

2022/12/1757在有些情況下,從動件系統(tǒng)可以572022/12/2458內(nèi)接副innerpair－桿組中的構(gòu)件相互聯(lián)接的運動副。外接副outerpairs－與組外構(gòu)件相聯(lián)的運動副。2022/12/1758內(nèi)接副innerpair－桿組中的582022/12/24593.機(jī)構(gòu)的組成原理2022/12/17593.機(jī)構(gòu)的組成原理592022/12/24603.機(jī)構(gòu)的組成原理

任何機(jī)構(gòu)都可看作是若干個基本桿組依次聯(lián)接于原動件和機(jī)架上（基本機(jī)構(gòu)）而構(gòu)成的。這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。即：機(jī)構(gòu)＝基本機(jī)構(gòu)＋基本桿組2022/12/17603.機(jī)構(gòu)的組成原理任何機(jī)構(gòu)都可602022/12/2461對于全低副的桿組：n個構(gòu)件、pl個低副4.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類

根據(jù)n的取值基本桿組分為以下幾種情況：（a）n=2,pl=3的雙桿組：又叫Ⅱ級桿組常見Ⅱ級桿組的形式為n和pl為整數(shù)n=2,4,6…根據(jù)機(jī)構(gòu)中基本桿組的不同組成形態(tài)進(jìn)行分類（1）桿組及其分類2022/12/1761對于全低副的桿組：4.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分612022/12/2462（b）n=4,pl=6的多桿組，有兩類結(jié)構(gòu)：內(nèi)接副－－桿組中的構(gòu)件相互聯(lián)接的運動副。外接副－－與組外構(gòu)件相聯(lián)的運動副。常以內(nèi)接副所形成封閉多邊形的邊數(shù)來分類：2022/12/1762（b）n=4,pl=6的多桿組，有622022/12/2463

Ⅲ級組：三個內(nèi)副形成一三角形。另外還有三個外接副，特征為桿組中具有一個三副構(gòu)件。常見的三種形式為：2022/12/1763Ⅲ級組：三個內(nèi)副形成一三角形。另外632022/12/2464

IV級組：雖然也是n=4、pl=6,但有四個內(nèi)接副形成四邊形，故稱為IV級組。有四個內(nèi)副，其余兩個為外接副結(jié)構(gòu)特點：有兩個三副桿。注意：

Ⅲ級組或IV級組，構(gòu)件數(shù)n=4、pl=6，剛好是Ⅱ級組的兩倍，但它們決不是由兩個Ⅱ級組組成的，因此不可能拆分成兩個完整的Ⅱ級組。（c）n≧6的桿組結(jié)構(gòu)類型很多，在實際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用較少。2022/12/1764IV級組：雖然也是n=4、pl=642022/12/2465（2）機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類：機(jī)構(gòu)命名方式：按所含最高桿組級別命名，如Ⅱ級機(jī)構(gòu)，Ⅲ級機(jī)構(gòu)等。同一機(jī)構(gòu)中可以包含不同的桿組。機(jī)構(gòu)的級別由桿組的最高級決定。Ⅰ級機(jī)構(gòu)：只由機(jī)架和原動件組成的機(jī)構(gòu)稱為Ⅰ級的機(jī)構(gòu)。即：基本機(jī)構(gòu)2022/12/1765（2）機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類：機(jī)構(gòu)命名方式：652022/12/2466必須強(qiáng)調(diào)指出：

1.桿組的各個外端副不可以同時加在同一個構(gòu)件上，否則將成為剛體。如：2.機(jī)構(gòu)的級別與原動件的選擇有關(guān)。2022/12/1766必須強(qiáng)調(diào)指出：2.機(jī)構(gòu)的級別與原動662022/12/2467◆

結(jié)構(gòu)分析目的:

三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

了解機(jī)構(gòu)的組成，確定機(jī)構(gòu)的級別。把機(jī)構(gòu)分解為基本桿組和基本機(jī)構(gòu)。◆

結(jié)構(gòu)分析的過程:拆桿組

從離原動件最遠(yuǎn)的構(gòu)件開始試拆，先拆II級組，若不成，再拆III級組，每拆出一個桿組后，機(jī)構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一個與原機(jī)構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu)，直到只剩下基本機(jī)構(gòu)為止。◆

桿組拆分原則:◆

機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析步驟:1、除去虛約束和局部自由度，將機(jī)構(gòu)中的高副全部以低副代替，正確計算機(jī)構(gòu)的自由度，并用箭頭標(biāo)注出原動件；2、根據(jù)機(jī)構(gòu)拆分原則進(jìn)行拆分3、最后定出機(jī)構(gòu)的級別。2022/12/1767◆結(jié)構(gòu)分析目的:三、672022/12/2468例題一：計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，并分析機(jī)構(gòu)組成情況。畫箭頭的構(gòu)件為原動件。解：1.分析復(fù)合鉸鏈局部自由度1個虛約束復(fù)合鉸鏈2.計算自由度去除虛約束和局部自由度后機(jī)構(gòu)簡圖3.高副低代2022/12/1768例題一：計算圖示機(jī)構(gòu)的682022/12/2469例題一（續(xù)）：4.結(jié)構(gòu)分析二級機(jī)構(gòu)2022/12/1769例題一（續(xù)）：4.結(jié)構(gòu)分析二級機(jī)692022/12/2470Ex.2.對以下機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析(a)如果構(gòu)件1為原動件(b)如果構(gòu)件5為原動件2022/12/1770Ex.2.對以下機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分702022/12/2471(a)構(gòu)件1為原動件,則構(gòu)件

2,3,4及5

組成從動件系統(tǒng)

2022/12/1771(a)構(gòu)件1為原動件,則構(gòu)件712022/12/2472構(gòu)件2,3,4及5組成III級桿組Assurgroup.2022/12/1772構(gòu)件2,3,4及5組成II722022/12/2473(b)如構(gòu)件5為原動件,則構(gòu)件

1,2,3及4

組成從動件系統(tǒng).2022/12/1773(b)如構(gòu)件5為原動件,則構(gòu)732022/12/2474Links1,2,3,and4constituteagradeIVAssurgroup.2022/12/1774Links1,2742022/12/2475

構(gòu)件(Link)－作為一個整體參與機(jī)構(gòu)運動的運動單元體內(nèi)燃機(jī)連桿套筒連桿體螺栓墊圈螺母軸瓦連桿蓋零件(part)－獨立的制造單元2022/12/1775構(gòu)件(Link)－作為一個整752022/12/2476機(jī)械原理機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械設(shè)計研究室2022/12/171機(jī)械原理762022/12/2477平面機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：

各構(gòu)件的相對運動平面互相平行（常用的機(jī)構(gòu)大多數(shù)為平面機(jī)構(gòu)）。至少有兩個構(gòu)件能在三維空間中相對運動。第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

（StructuralAnalysisofPlanarMechanisms)2022/12/172平面機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：

各構(gòu)件的相對運動772022/12/2478第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1－1

研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的1－2

運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)1－3

平面機(jī)構(gòu)運動簡圖1－4

平面機(jī)構(gòu)自由度1－5

平面機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分析預(yù)習(xí)題1預(yù)習(xí)題22022/12/173第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1－1782022/12/2479§1－1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的

研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運動簡圖的畫法了解機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件研究機(jī)構(gòu)組成原理及結(jié)構(gòu)分類2022/12/174§1－1研究機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的目的研792022/12/2480§1－2運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)組成的要素:構(gòu)件運動副仍以內(nèi)燃機(jī)為例分析:2022/12/175§1－2運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)802022/12/2481一、運動副（kinematicpair)a)兩個構(gòu)件、b)直接接觸、c)有相對運動運動副元素－直接接觸的部分（點、線、面）例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。定義：運動副－－兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的聯(lián)接。三個條件,缺一不可2022/12/176一、運動副（kinematic812022/12/2482

按接觸特征分有：①高副(highpair)－點、線接觸，應(yīng)力高。②低副(lowerpair)－面接觸，應(yīng)力低。例如：滾動副、凸輪副、齒輪副等。運動副的分類：2022/12/177按接觸特征分有：②低副(lowe822022/12/2483

按相對運動范圍分有：

平面運動副－平面運動(Plannarkinematicpair)例如：球鉸鏈、螺旋副、生物關(guān)節(jié)。空間運動副－空間運動(Spatialkinematicpair)運動副的分類：2022/12/178按相對運動范圍分有：例如：球鉸鏈、832022/12/2484

平面低副按運動形式分有：

運動副的分類：平面低副轉(zhuǎn)動副revolutepair移動副Slidingpair2022/12/179平面低副按運動形式分有：842022/12/2485若干構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的可動系統(tǒng)稱運動鏈二.運動鏈（kinematicchain)開式鏈閉式鏈2022/12/1710若干構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而成的可動系統(tǒng)852022/12/2486若將運動鏈中的一個構(gòu)件相對固定，運動鏈則成為機(jī)構(gòu)。三.機(jī)構(gòu)(mechanism)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類：

1、機(jī)架frame（描述運動的參考系）

2、原動件drivinglink（運動規(guī)律已知的構(gòu)件）

3、從動件drivenlink輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件2022/12/1711若將運動鏈中的一個構(gòu)件相對固定，運動862022/12/2487§1-3平面機(jī)構(gòu)運動簡圖(kinematicdiagram)機(jī)構(gòu)運動簡圖

表示機(jī)構(gòu)運動特征的一種工程用圖表達(dá)方式：

用簡單線條表示構(gòu)件規(guī)定符號代表運動副按比例定出運動副的相對位置與運動有關(guān)的因素：構(gòu)件數(shù)目運動副數(shù)目及類型運動副之間的相對位置作用：表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。作為運動分析和動力分析的依據(jù)。2022/12/1712§1-3平面機(jī)構(gòu)運動簡圖(kin872022/12/2488

轉(zhuǎn)動副一、運動副符號

移動副兩構(gòu)件之一為機(jī)架兩構(gòu)件之一為機(jī)架2022/12/1713轉(zhuǎn)動副一、運動副符號移動副兩構(gòu)882022/12/2489齒輪副凸輪副1221222022/12/1714齒輪副凸輪副122122892022/12/2490

二、構(gòu)件不管構(gòu)件形狀如何，簡單線條表示，帶短剖面線表示機(jī)架。2022/12/1715二、構(gòu)件902022/12/2491三.參與構(gòu)成運動副的構(gòu)件2022/12/1716三.參與構(gòu)成運動副的構(gòu)件912022/12/2492四.繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖順口溜：先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們怎相聯(lián)。步驟：1.運轉(zhuǎn)機(jī)械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面），繪制示意圖。3.按比例繪制運動簡圖。簡圖比例尺：μl=實際尺寸m/圖上長度mm思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。2022/12/1717四.繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖順口溜：先兩頭，922022/12/2493A1234BCD例1顎式破碎機(jī)2022/12/1718A1234BCD例1顎式破碎機(jī)932022/12/2494顎式破碎機(jī)2022/12/1719顎式破碎機(jī)942022/12/2495例2活塞泵運動副？2022/12/1720例2活塞泵運動副？952022/12/2496例2液壓泵例3刀架2022/12/1721例2液壓泵例3刀架962022/12/2497預(yù)習(xí)題通過預(yù)習(xí)第1章第4小節(jié)，完成思考題1-1，1-22022/12/1722預(yù)習(xí)題通過預(yù)習(xí)第1章第4小節(jié)，完成思972022/12/2498一、構(gòu)件的自由度自由度相對于參考系構(gòu)件所具獨立運動的個數(shù)（或確定構(gòu)件位置所需獨立坐標(biāo)數(shù)）。一個完全自由的平面運動構(gòu)件具有三個自由度。xy21xyyx§1-4

平面機(jī)構(gòu)的自由度(DegreeofFreedom)2022/12/1723一、構(gòu)件的自由度自由度相對于參考系982022/12/2499F=6F=3

不論形成運動副的兩個構(gòu)件是否其中有一個相對固定，運動副引入的約束數(shù)S均相同。二、平面運動副對構(gòu)件的約束(constraint)

運動副的形成引入了約束，使構(gòu)件失去運動自由度。1.轉(zhuǎn)動副x0y0xy約束數(shù)S=2F=1F=4約束:運動副對構(gòu)件的獨立運動所加的限制2022/12/1724F=6F=3不論形成運動副的992022/12/241002.移動副約束數(shù)S=23.齒輪副4.凸輪副nn約束數(shù)S=1nn

平面低副約束數(shù)S=2

平面高副約束數(shù)S=12022/12/17252.移動副約束數(shù)S=23.1002022/12/24101三.平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式如果：活動構(gòu)件數(shù)：n

低副數(shù)：pl

高副數(shù)：phxyＯ21未連接前總自由度：3n連接后引入的總約束數(shù)：2pl+phF=3n-(2pl+ph)機(jī)構(gòu)自由度F：F=3n-2pl-ph2022/12/1726三.平面機(jī)構(gòu)自由度計算公式如果：1012022/12/24102機(jī)構(gòu)自由度舉例：1234F=3n－2pl－ph

=3

－2

－340=

112345F=3n－2pl－ph

=3

－2

－450=

2F=3n－2pl－ph

=3

－2

－221=1BCAF=3n－2pl－ph

=3

－2

－340=

1F=3n－2pl－ph

=3

－2

－451=

12022/12/1727機(jī)構(gòu)自由度舉例：1234F=3n－1022022/12/24103定義：機(jī)構(gòu)相對于機(jī)架所具有的獨立運動的數(shù)目(或為使機(jī)構(gòu)的位置得以確定,必須給定的獨立參變量的個數(shù))

原動件－能獨立運動的構(gòu)件。∵一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)∴機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)平面機(jī)構(gòu)自由度的概念:四.機(jī)構(gòu)具有確定相對運動的條件2022/12/1728定義：機(jī)構(gòu)相對于機(jī)架所具有的獨立運動1032022/12/24104討論n=2,PL=3,PH=0

F=3n－2PL－PH=3*2-2*3=0n=3,PL=5,PH=0

F=3n－2PL－PH=3*3-2*5=-11)若機(jī)構(gòu)自由度Ｆ≤０，則機(jī)構(gòu)不能動2022/12/1729討論n=2,PL=3,PH=01042022/12/24105鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)：2)原動件數(shù)<機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，機(jī)構(gòu)運動不確定

給定一個獨立運動參數(shù)：機(jī)構(gòu)沒有確定運動。給定兩個獨立運動參數(shù)：機(jī)構(gòu)有確定運動。2022/12/1730鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)：2)原動件數(shù)<機(jī)構(gòu)自1052022/12/241063）若Ｆ>０，而原動件數(shù)>F，則構(gòu)件間不能運動或產(chǎn)生破壞。結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件：1機(jī)構(gòu)自由度>02原動件數(shù)＝機(jī)構(gòu)自由度數(shù)討論預(yù)習(xí)題12022/12/17313）若Ｆ>０，而原動件數(shù)>F，則構(gòu)件1062022/12/24107五、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題復(fù)合鉸鏈Compoundhinge

m個構(gòu)件(m3)在同一處構(gòu)成共軸線的轉(zhuǎn)動副412356F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－560＝

3F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－570＝

1m-1個低副復(fù)—計算在內(nèi)5231）要正確計算運動副數(shù)目2022/12/1732五、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題1072022/12/24108F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－760＝

9F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－7100＝

1?復(fù)復(fù)復(fù)復(fù)例圓盤鋸機(jī)構(gòu)2022/12/1733F＝3n－2PL－PH760＝91082022/12/24109F＝3n－2pl－ph

＝3

－2－331＝

2F＝3n－2pl－ph

＝3

－2－221＝

1錯對—排除2)局部自由度PassiveDOF定義：機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的獨立的局部運動,不影響機(jī)構(gòu)輸出運動的自由度局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場合：滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦?xí)r添加的滾子、軸承中的滾珠解決的方法：計算機(jī)構(gòu)自由度時，設(shè)想將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一起，視作一個構(gòu)件動畫2022/12/1734F＝3n－2pl－ph331＝21092022/12/24110不影響機(jī)構(gòu)運動傳遞的重復(fù)約束在特定幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下，某些運動副所引入的約束可能與其它運動副所起的限制作用一致，這種不起獨立限制作用的運動副叫虛約束虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合虛約束的本質(zhì)處理方法：計算自由度時，將虛約束（或虛約束構(gòu)件及其所帶入的運動副）去掉結(jié)論F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－123F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－231＝-1錯221＝1對—排除之一為虛約束3)虛約束RedundantConstraints2022/12/1735不影響機(jī)構(gòu)運動傳遞的重復(fù)約束F＝3n1102022/12/24111虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動過程中始終保持不變時C聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合時D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分2022/12/1736虛約束經(jīng)常發(fā)生的場合A兩構(gòu)件之間構(gòu)1112022/12/24112A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時兩構(gòu)件組合成多個轉(zhuǎn)動副，且其軸線重合兩構(gòu)件組合成多個移動副，其導(dǎo)路平行或重合兩構(gòu)件組合成若干個高副，但接觸點處的公法線彼此重合123123目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－221＝1動畫補(bǔ)充2022/12/1737A兩構(gòu)件之間構(gòu)成多個運動副時兩構(gòu)件1122022/12/24113如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點處的公法線方向并不彼此重合，則相當(dāng)于一個低副（圖a相當(dāng)于一個轉(zhuǎn)動副，圖b相當(dāng)于一個移動副）。a)b)2022/12/1738如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副1132022/12/24114B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動中保持不變時在這兩個例子中，加與不加紅色構(gòu)件AB效果完全一樣，為虛約束計算時應(yīng)將構(gòu)件AB及其引入的約束去掉來計算412351234F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340F＝3n－2PL－PH

＝3

－2

－460＝

0BA錯對＝

1F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340＝12022/12/1739B兩構(gòu)件某兩點之間的距離在運動中保1142022/12/24115C兩構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合在該機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件2上的C點C2與構(gòu)件3上的C點C3軌跡重合，為虛約束計算時應(yīng)將構(gòu)件3及其引入的約束去掉來計算同理，也可將構(gòu)件4當(dāng)作虛約束，將構(gòu)件4及其引入的約束去掉來計算，效果完全一樣BAC(C2,C3)D1234F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－340＝1動畫2022/12/1740C兩構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合在該機(jī)構(gòu)1152022/12/24116D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分在該機(jī)構(gòu)中，齒輪3是齒輪2的對稱部分，為虛約束計算時應(yīng)將齒輪3及其引入的約束去掉來計算同理，將齒輪2當(dāng)作虛約束去掉，完全一樣目的：為了改善構(gòu)件的受力情況F＝3n－2PL－PH

＝3

－2－332＝112345動畫2022/12/1741D機(jī)構(gòu)中對運動不起作用的對稱部分在1162022/12/24117虛約束——結(jié)論機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運動采用虛約束是為了:改善構(gòu)件的受力情況；傳遞較大功率；或滿足某種特殊需要在設(shè)計機(jī)械時，若為了某種需要而必須使用虛約束時，則必須嚴(yán)格保證設(shè)計、加工、裝配的精度，以滿足虛約束所需要的幾何條件1232022/12/1742虛約束——結(jié)論機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一1172022/12/24118虛約束的本質(zhì)是什么?從運動的角度看,虛約束就是“重復(fù)的約束”或者是“多余的約束”。2022/12/1743虛約束的本質(zhì)是什么?從運動的角度看,1182022/12/24119六.自由度計算小結(jié)自由度計算公式:F＝3n－2pl－ph機(jī)構(gòu)自由度＝3×活動構(gòu)件數(shù)－(2×低副數(shù)+1×高副數(shù))計算步驟:確定活動構(gòu)件數(shù)目確定運動副種類和數(shù)目確定特殊結(jié)構(gòu):局部自由度、虛約束、復(fù)合鉸鏈計算、驗證自由度幾種特殊結(jié)構(gòu)的處理:1、復(fù)合鉸鏈—計算在內(nèi)2、局部自由度—排除3、虛約束--重復(fù)約束—排除2022/12/1744六.自由度計算小結(jié)自由度計算公1192022/12/24120F＝3n－2PL－PH＝3

－2－681＝

1虛復(fù)局F＝3n－2PL－PH＝3

－2－791＝

2例1例241235678123456798局虛(×）(×）2022/12/1745F＝3n－2PL－PH681＝1虛1202022/12/24121計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，并在圖上指出其中的復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束。

2022/12/1746計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，并在圖上指出其121預(yù)習(xí)題2通過預(yù)習(xí)1-5節(jié)，思考如何改進(jìn)思考題1-1及1-2中的機(jī)構(gòu)，使其能實現(xiàn)預(yù)期的運動。2022/12/24122預(yù)習(xí)題2通過預(yù)習(xí)1-5節(jié)，思考如何改進(jìn)思考題1-1及1-2中1222022/12/24123§1－5平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析

TheCompositionPrincipleandStructuralAnalysis◆

平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的

為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運動分析的方法適用于所有平面機(jī)構(gòu)，需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代?！?/p>

高副低代的含義根據(jù)一定條件對平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法。◆高副低代的條件：①代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變；②代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度不變。一.平面機(jī)構(gòu)的低副代替高副法2022/12/1748§1－5平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)1232022/12/24124◆

高副低代方法

結(jié)論：用一個含有兩個轉(zhuǎn)動副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩轉(zhuǎn)動副位置分別在兩高副兩元素接觸點處的曲率中心。分析：高副：提供1個約束低副：提供2個約束不能直接用低副來代替，如何進(jìn)行高副低代？高副兩元素均為圓弧高副元素為非圓曲線2022/12/1749◆高副低代方法結(jié)1242022/12/24125高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為一點因其曲率半徑為零，其中一個轉(zhuǎn)動副就在該點處。因其曲率中心在無窮遠(yuǎn)處，則其中的一個轉(zhuǎn)動副變?yōu)橐苿痈?；?/p>

高副低代方法

2022/12/1750高副兩元素之一為直線高副兩元素之一為1252022/12/241262022/1212/24127

a)原動件作移動

(如直線電機(jī)、流體壓力作動筒)。21

b)原動件作轉(zhuǎn)動

(如電動機(jī))。211.基本機(jī)構(gòu)由一個原動件和一個機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu)。二.平面機(jī)構(gòu)的組成原理2022/12/1752a)原動件作移動(如直線電機(jī)1272022/12/24128機(jī)架,原動件及連接機(jī)架與原動件的運動副

所有其它的構(gòu)件及運動副

將機(jī)構(gòu)劃分為兩個大的組成部分：2.基本桿組2022/12/1753機(jī)架,原動件及連接機(jī)架與原動件的運1282022/12/24129第一部分就是基本機(jī)構(gòu)thebasicmechanism

第二部分稱為從動件系統(tǒng)thesystemofdrivenlinks。2022/12/1754第一部分就是基本機(jī)構(gòu)thebasi1292022/12/24130

將機(jī)構(gòu)作如此的劃分,不能改變構(gòu)件的數(shù)目、運動副的數(shù)目及類型。

兩部分自由度的總和等于原機(jī)構(gòu)的自由度2022/12/1755將機(jī)構(gòu)作如此的劃分,1302022/12/24131每個原動件(及相應(yīng)的低副)有一個自由度，因此(1)基本機(jī)構(gòu)的自由度等于原機(jī)構(gòu)的自由度(2)

從動件系統(tǒng)的自由度必然為零。機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件是原動件數(shù)＝自由度。2022/12/1756每個原動件(及相應(yīng)的低副)有一個1312022/12/24132

在有些情況下,從動件系統(tǒng)可以再拆成更簡單的自由度為零的構(gòu)件組.直到不能再拆為止。則這樣的構(gòu)件組稱為基本桿組

Assurgroups。

◆基本桿組：從動件系統(tǒng)中最后不能再拆的自由度為零的運動鏈稱為基本桿組或稱桿組。

2022/12/1757在有些情況下,從動件系統(tǒng)可以1322022/12/24133內(nèi)接副innerpair－桿組中的構(gòu)件相互聯(lián)接的運動副。外接副outerpairs－與組外構(gòu)件相聯(lián)的運動副。2022/12/1758內(nèi)接副innerpair－桿組中的1332022/12/241343.機(jī)構(gòu)的組成原理2022/12/