VARfloati;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatc,d;floatp;BEGINi=0;p=3.1415926535384626;a=sin(30*p/180);b=sin(60*p/180);r=10;x=160;y=40+30/b;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}i=0;r=20;x=160;y=40+30/b;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}END（2）六瓣花VARfloati;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatc,d;floatp;BEGINi=0;p=3.1415926535384626;a=sin(30*p/180);b=sin(60*p/180);r=30/b;x=160;y=40+30/b;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}MoveTo(160,40);LineTo(120+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(100+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(110+60*a,40+60/b-40*b);LineTo(100+60*a,40+60*b);LineTo(120+60*a,40+60*b);LineTo(160,40+60/b);LineTo(140+60*a,40+60*b);LineTo(160+60*a,40+60*b);LineTo(150+60*a,40+60/b-40*b);LineTo(160+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(140+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(160,40);MoveTo(120+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(120+60*a,40+60*b);LineTo(150+60*a,40+60/b-40*b);LineTo(120+60*a,40+60/b-60*b);MoveTo(140+60*a,40+60/b-60*b);LineTo(110+60*a,40+60/b-40*b);LineTo(140+60*a,40+60*b);LineTo(140+60*a,40+60/b-60*b);i=0;p=3.1415926535384626;a=sin(30*p/180);b=sin(60*p/180);r=6;x=160;y=40+30/b;while(i<=360){MoveTo(x,y);c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}END（3）衣服VARfloati;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatc,d;floatp;BEGINi=240;p=3.1415926535384626;a=sin(30*p/180);b=sin(60*p/180);r=120;x=120;y=10-120*b;MoveTo(60,10);LineTo(9,61);LineTo(42,118);LineTo(57,109);LineTo(57,235);LineTo(183,235);LineTo(183,109);LineTo(198,118);LineTo(231,61);LineTo(180,10);LineTo(60,10);MoveTo(60,10);while(i<=300){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}MoveTo(57,53);LineTo(57,85);LineTo(77,85);r=6;x=85;y=59;i=0;MoveTo(91,59);while(i<=180){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}MoveTo(79,59);LineTo(79,79);MoveTo(79,79);i=180;x=85;y=79;while(i<=360){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}MoveTo(91,79);LineTo(91,59);MoveTo(93,53);LineTo(105,85);LineTo(117,53);MoveTo(139,53);LineTo(119,53);LineTo(119,85);LineTo(139,85);MoveTo(119,69);LineTo(139,69);MoveTo(141,85);LineTo(169,85);MoveTo(171,53);LineTo(171,79);MoveTo(171,79);i=180;x=177;y=79;while(i<=360){c=x+r*cos(i*p/180);d=y-r*sin(i*p/180);LineTo(c,d);i=i+1;}MoveTo(183,79);LineTo(183,53);MoveTo(160,209);LineTo(160,225);LineTo(152,225);MoveTo(162,209);LineTo(170,209);LineTo(162,225);LineTo(170,225);MoveTo(172,209);LineTo(172,225);MoveTo(180,209);LineTo(180,225);MoveTo(172,217);LineTo(180,217);END9、二自由度機械臂總結(jié)在對于二自由度機械臂的結(jié)構(gòu)和控制分析中，所學(xué)到的都是課堂教學(xué)無法接觸到的知識，所以這次機電一體化實習(xí)不僅是書本知識的延伸，更是理論教學(xué)與實際生產(chǎn)工作的銜接；在這次實習(xí)中，小組成員首先對于機械臂的基本結(jié)構(gòu)控制原理和運動傳遞結(jié)構(gòu)進行了分析，通過Robotdraw軟件進行編程繪圖之后發(fā)現(xiàn)了其運動軌跡與模擬繪圖得到的理論軌跡相去甚遠，其中圓軌跡圖形的偏差最為明顯、有x方向右偏和y方向扁平無法達到預(yù)定位置的現(xiàn)象，另外在第一伺服電動機順時針轉(zhuǎn)動的時候直線也有明顯的波動。針對以上誤差結(jié)果，小組成員進行了誤差原理分析和推測，認為控制系統(tǒng)中監(jiān)測的反饋信號與伺服電動機之間的傳輸延遲可能是巨大誤差的直接原因；在使用RobotDraw軟件編寫程序的過程中，小組復(fù)習(xí)了c語言程序的基本段落結(jié)構(gòu)和公式化幾何軌跡測繪的方法，繪制了衣服、同心圓、六瓣花等圖形，但考慮到公式化繪圖的圓誤差較大，所以最后盡量以直線、短直線構(gòu)成圖形。也既是在自動化加工中采取近似加工的方法避免較大誤差的產(chǎn)生。三、模塊化生產(chǎn)線——加工站1、硬件環(huán)境模塊生產(chǎn)系統(tǒng)計算機等。模擬生產(chǎn)線是由獨立的六個工作站相互連接而成。它們分別是上料檢測站、搬運站、加工檢測站、安裝站、安裝搬運站和分類站。這六個站連接成生產(chǎn)線后可完成工件類別的檢測、加工、搬運、安裝和分類。（1）上料檢測站回轉(zhuǎn)上料臺將工件依次送到檢測工位提升裝置將工件提升并檢測工件顏色（2）搬運站將工件從上站搬運至下一站（3）加工站用回轉(zhuǎn)臺將工件在四個工位間轉(zhuǎn)換鉆孔單元打孔檢測單元檢測正、次品（4）安裝站根據(jù)設(shè)計要求及第一站傳送數(shù)據(jù)，選擇要安裝工件的料倉將工件從料倉中推出將工件安裝到位（5）安裝搬運站正品：將上站正品工件拿起放入安裝工位將安裝好工件拿起放下站次品：將上站次品工件拿起放人堆放次品處（6）分類站按工件類型分類將工件推入庫房具體工件在生產(chǎn)線上從一站到另一站的物流加工的傳遞過程：上料檢測站將大工件按順序排好后提升傳送，搬運站將大工件從上料檢測站搬至加工站，加工站將大工件加工并檢測被加工的工件，產(chǎn)生成品或廢品信息，通知下站，安裝搬運站將成品送至安裝工位，安裝站再將小工件裝入大工件中，最后，由安裝搬運站再將安裝好的工件送至分類站，分類站將工件按類送入相應(yīng)的料倉并統(tǒng)計工件的數(shù)量和總量，如加工站有廢品產(chǎn)生，則安裝搬運站將廢品直接送入廢品收料站。我們小組是第三組，加工站。2、站間通訊各站連成一模擬生產(chǎn)線后，相互之間要進行通訊，把加工過程中所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)如工件顏色、裝配信息、廢品信息等，送至下站，使系統(tǒng)安全、可靠運行。系統(tǒng)中各站開始工作的運行信號，是由前站給出的。只有第一站（上料檢測站）是通過“開始”按鈕，啟動工作的。下圖為各站通訊地址。通訊信息流向如下：各站通過四根I/O線與前后各站進行通信互相交換信息，向前兩根通訊線，一輸出一輸入，向后兩根通訊線，一輸出一輸入。第三站有一個正次品信號線，將信號向后傳送。3、加工站三視圖和機構(gòu)示意圖圖2加工站三視圖該機構(gòu)簡圖將加工站的主要功能表示了出來。工作盤的四個工位在電機的作用下旋轉(zhuǎn)，起到運送工件的作用，左邊刀具在氣缸的作用下起到切屑工件的作用，上方刀具在氣缸作用下起鉆孔的作用，傳感器起檢測是否為正、次品的作用。四者協(xié)調(diào)工作，完成加工站的功能。4、氣動部分（1）氣動原理圖二位五通雙電控電磁閥的工作原理：在氣路(或液路)上來說，兩位五通電磁閥具有1個進氣孔(接進氣氣源)、1個正動作出氣孔和1個反動作出氣孔(分別提供給目標設(shè)備的一正一反動作的氣源)、1個正動作排氣孔和1個反動作排氣孔(安裝消聲器)。對于小型自動控制設(shè)備，氣管一般選用8~12mm的工業(yè)膠氣管。電磁閥一般選用日本SMC、臺灣亞德客或其它國產(chǎn)品牌等等。在電氣上來說，兩位五通電磁閥一般為雙電控(即雙線圈)。線圈電壓等級一般采用DC24V、AC220V等。兩位五通雙電控電磁閥動作原理：給正動作線圈通電，則正動作氣路接通(正動作出氣孔有氣)，即使給正動作線圈斷電后正動作氣路仍然是接通的，將會一直維持到給反動作線圈通電為止。

給反動作線圈通電，則反動作氣路接通(反動作出氣孔有氣)，即使給反動作線圈斷電后反動作氣路仍然是接通的，將會一直維持到給正動作線圈通電為止。這相當于“自鎖”。

基于兩位五通雙電控電磁閥的這種特性，在設(shè)計機電控制回路或編制PLC程序的時候，可以讓電磁閥線圈動作1~2秒就可以了，這樣可以保護電磁閥線圈不容易損壞。在本站中就是利用三個二位五通雙電控電磁閥來控制氣缸的伸縮。（2）氣缸該加工站中有三個氣缸，分別控制切屑、鉆孔和正次品檢測。氣缸型號如下：MGPM1216-75ZCDJ2B10-45-B（3）電機該加工站中有兩個電機，一個用來鉆孔，另一個用來帶動轉(zhuǎn)盤運輸工件，其型號如下5、傳感器資料（1）接近開關(guān)接近開關(guān)是一種無需與運動部件進行機械直接接觸而可以操作的位置開關(guān)，當物體接近開關(guān)的感應(yīng)面到動作距離時，不需要機械接觸及施加任何壓力即可使開關(guān)動作，從而驅(qū)動直流電器或給計算機（plc)裝置提供控制指令。接近開關(guān)是種開關(guān)型傳感器（即無觸點開關(guān)），它既有行程開關(guān)、微動開關(guān)的特性，同時具有傳感性能，且動作可靠，性能穩(wěn)定，頻率響應(yīng)快，應(yīng)用壽命長，抗干擾能力強等、并具有防水、防震、耐腐蝕等特點。產(chǎn)品有電感式、電容式、霍爾式、交、直流型。接近開關(guān)又稱無觸點接近開關(guān)，是理想的電子開關(guān)量傳感器。當金屬檢測體接近開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開關(guān)就能無接觸，無壓力、無火花、迅速發(fā)出電氣指令，準確反應(yīng)出運動機構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對惡劣環(huán)境的適用能力，是一般機械式行程開關(guān)所不能相比的。它廣泛地應(yīng)用于機床、冶金、化工、輕紡和印刷等行業(yè)。在自動控制系統(tǒng)中可作為限位、計數(shù)、定位控制和自動保護環(huán)節(jié)等。圓柱形LJG1A-4/ZOAN2接近開關(guān)直流二線常開檢測20-25mm特價傳感器2007-04-10|黃山接近開關(guān)型號說明黃山產(chǎn)品型號及其含義2：“G”為高頻振蕩型；4：“A”為圓柱螺紋式；“B”為圓柱無螺紋式；“C”為小方型；“D”為大方型；“E”為L型；“G”為槽型；“F”為分離型；6：“Z”表示直流；“J”表示交流；7：“0”－50mA“1”－100mA“2”－200mA“3”－400mA“4”－600mA“5”－1000mA“6”－2×50mA“7”－2×100mA8：“A”二線常開；“B”二線常閉；“C”三線常開；“D”三線常閉；“E”四線常開常閉；9：“N”是NPN型；“P”是PNP型；10：“1”為埋入式“2”為非埋入式（2）位移傳感器（電感式位移傳感器）該位移傳感器是一種屬于金屬感應(yīng)的線性器件，接通電源后，在開關(guān)的感應(yīng)面將產(chǎn)生一個交變磁場，當金屬物體接近此感應(yīng)面時，金屬中則產(chǎn)生渦流而吸取了振蕩器的能量，使振蕩器輸出幅度線性衰減，然后根據(jù)衰減量的變化來完成無接觸檢測物體的目的。（3）DZ73磁感應(yīng)傳感器D-Z73是微波迪電子生產(chǎn)的一款氣缸專用磁簧開關(guān).是一款常開型的磁控開關(guān)管.在沒有磁場的情況下是斷開的.有磁力靠近時,開關(guān)接通。有兩線輸出不帶指示燈的、兩線輸出帶指示燈的（錄色指示燈）、三線NPN輸出、三線PNP輸出。應(yīng)用于氣缸活塞行程位置的檢測。D-Z73均采作高品質(zhì)磁控管生產(chǎn)一致性相當好。價格也不貴，完全代替進口的產(chǎn)品。產(chǎn)品保用100萬次（行業(yè)標準）D-Z73是目前氣缸溝槽應(yīng)用最多的一款磁開關(guān)產(chǎn)品。嵌入溝槽中，調(diào)節(jié)D-Z73本身自帶的螺絲便可完全固定，安裝非常的方便。關(guān)于線長可以定做。D-Z73也可以應(yīng)用于其它場所，如空調(diào)、打印機、門磁開關(guān)、水位控制等產(chǎn)品上。D-Z73尺寸：6.2x4.4x31.4mm.線長可選1米、1.5米、2.0米等多種長度。D-Z73尺寸及接線方式如下：（4）E3F-DS20C4常開光電開關(guān)漫反射型光電開關(guān)，是當開關(guān)發(fā)射光束時，目標產(chǎn)生漫反射，發(fā)射器和接收器構(gòu)成單個的標準部件，當電開關(guān)有足夠的組合光返回接收器時，開關(guān)狀態(tài)發(fā)生變化。特征：有效作用距離是由目標的反射能力決定，由目標表面性質(zhì)和和顏色決定；較小的裝配開支，當開關(guān)由單個元件組成時，通常是可以達到粗定位；采用背景抑制功能調(diào)節(jié)測量距離；對目標上的灰塵敏感和對目標變化了的反射性能敏感。6、PLC編程（1）I／O分配第三站地址分配X000：有工件Y000：工作臺電機X001：接近開關(guān)Y001：鉆孔電機X002：鉆孔電機上升到位Y002：鉆孔電機臺X003：鉆孔電機下降到位Y003：位移傳感器X004：位移傳感器上升到位Y004：小氣缸伸出X005：位移傳感器下降到位X006：小氣缸縮進到位X007：小氣缸伸出到（2）輸入輸出定義X001~X007為傳感器輸入Y001~Y007為PLC動作輸出X010：開始Y010：開始燈X011：復(fù)位Y011：復(fù)位燈X012：特殊Y014：停止燈X013：手/自X014：單/聯(lián)X015：停止X016：上電X20~X25、Y20~Y25：為通訊口Y20、21、22、24對應(yīng)后站的X20、21、22、23Y23對應(yīng)前站的X24Y20：大工件顏色Y21：小工件顏色Y22：廢品（3）程序框圖（4）梯形圖END7、實習(xí)總結(jié)本次實習(xí)的對我們很重要，是我們實踐中的重要環(huán)節(jié)。在以前我們學(xué)的都是一些理論知識。這一次的實習(xí)正如老師所講，沒有多少東西要我們?nèi)ハ耄嗟氖且覀內(nèi)プ?，好多東西看起來十分簡單，看著電路圖都懂，但沒有親自去操作，就不會懂得理論與實踐是有很大區(qū)別的?？匆粋€東西簡單，但在實際操作中就是有許多要注意的地方，有些東西也與你的想象不一樣，我們這次的實驗就是要我們跨過這道實際和理論之間的鴻溝。時間很短，但是我們學(xué)到了很多的東西，以前我們光只注意一些理論知識，并沒有專門的練習(xí)我們的實際動手能力。這次的實習(xí)使我意識到我的操作能力的不足，在理論上也有很多的缺陷。所以，在以后的學(xué)習(xí)生活中，我需要更努力地讀書和實踐。通過實習(xí)，不僅讓我獲得了模塊化生產(chǎn)的基礎(chǔ)知識,了解自動生產(chǎn)一般操作過程、生產(chǎn)方式和工藝過程,熟悉了模塊化生產(chǎn)的工作過程，而且加強了理論聯(lián)系實際的鍛煉,提高了實踐能力。在專業(yè)方面：鞏固已學(xué)專業(yè)基礎(chǔ)課和部分專業(yè)課程的有關(guān)知識，并為后續(xù)就業(yè)作了必要的知識準備；通過實習(xí)，學(xué)習(xí)本專業(yè)的模擬生產(chǎn)操作技能，了解更多的專業(yè)技術(shù)知識及應(yīng)用狀況，拓寬專業(yè)知識面;培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實際的工作作風(fēng)，提高分析問題、解決問題的獨立工作能力；通過實習(xí)，加深學(xué)生對專業(yè)的理解和認識，為進一步開展專業(yè)課程的學(xué)習(xí)創(chuàng)造條件。在這個過程中，不但使我學(xué)到不少書本上的知識，而且還不斷學(xué)習(xí)書本外的新知識，如PLC的程序編寫，同時也使我認識到自己的不足，必須再加強對理論知識的學(xué)習(xí)，還要注重理論知識與實際的聯(lián)系。課本上學(xué)到的畢竟與現(xiàn)實中有點差別，還要靠我們以后在生活，工作中慢慢去積累，多向前輩去討教，正所謂：“紙上得來終覺淺,絕知此事要躬行”。第一次親身感受了所學(xué)知識與實際的應(yīng)用，傳感器的應(yīng)用，電子技術(shù)在工業(yè)上的應(yīng)用及在機器制造上的應(yīng)用，等等理論與實際的相結(jié)合，讓我們大開眼界,也是對以前所學(xué)知識的一個初審.通過這次實習(xí)，進一步鞏固和深化所學(xué)的理論知識，彌補以前單一理論知識的不足,為后續(xù)專業(yè)學(xué)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計打好了基礎(chǔ).實習(xí)是大學(xué)生活中最后一個極為重要的實踐性環(huán)節(jié).通過實習(xí),可以使我們在社會實踐中接觸與本專業(yè)相關(guān)的實際工作,增強感性認識,培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論,基本技能和專業(yè)知識,去獨立分析和解決實際問題的能力,把理論和實踐結(jié)合起來,提高實踐動手能力,為我們畢業(yè)后走上工作崗位打下一定的基礎(chǔ)！展望未來，從大的方面講，我國的機械行業(yè)將會有很大發(fā)展空間，其中機電一體化的空間將會有更大的前景，可能其對機械的制造業(yè)、運輸業(yè)、庫藏業(yè)等行業(yè)里面起到無法估量的作用。我們第二組通過對模塊生產(chǎn)線系統(tǒng)的實際參觀、操作、測繪、制圖、編程設(shè)計和運行工作，初步掌握了模塊生產(chǎn)系統(tǒng)各部分的功能、結(jié)構(gòu)、工作原理和設(shè)計方法。機電一體化模塊生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計訓(xùn)練是綜合性的機電一體化實習(xí)，是將機械、氣壓和電子技術(shù)等各專業(yè)相互結(jié)合的一次綜合性實習(xí)，在這次實習(xí)過程中不僅僅鞏固了我們大學(xué)中所學(xué)的專業(yè)知識，同時也培養(yǎng)了我們學(xué)生之間的團隊合作精神。機電一體化是集機械、電子、光學(xué)、控制、計算機、信息等多學(xué)科的交叉綜合，它的發(fā)展和進步依賴并促進相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和進步。因此，機電一體化的主要發(fā)展方向如下：智能化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化、微型化、綠色化、系統(tǒng)化?，F(xiàn)在是信息技術(shù)飛速發(fā)展的時期，隨著科學(xué)技術(shù)，電子信息技術(shù)的發(fā)展，機械和電子技術(shù)、生物技術(shù)等學(xué)科會有更好的結(jié)合。只有作好的機械與電子技術(shù)等其他學(xué)科的結(jié)合我們的產(chǎn)品才能響應(yīng)市場的要求才能有更好的未來。同時也提出了我們對產(chǎn)品的設(shè)計及我們應(yīng)學(xué)習(xí)掌握的東西，我們要把機械與其他各學(xué)科更好的結(jié)合才能更好的去適應(yīng)未來社會的發(fā)展。機電一體化的出現(xiàn)不是孤立的，它是許多科學(xué)技術(shù)發(fā)展的結(jié)晶，是社會生產(chǎn)力發(fā)展到一定階段的必然要求。當然，與機電一體化相關(guān)的技術(shù)還有很多，并且隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，各種技術(shù)相互融合的趨勢將越來越明顯，機電一體化技術(shù)的廣闊發(fā)展前景也將越來越光明。近半個月的實習(xí)期很快就過去了，美好的東西總是稍縱即失。在此，我要感謝所有為我的實習(xí)提供幫助和指導(dǎo)的領(lǐng)導(dǎo)老師們，感謝你們這么多天的照顧和幫助。相信這次實習(xí)經(jīng)歷會一直伴隨著我以后的工作生活。千里之行，始于足下，我會通過這次實習(xí)，更加懂得知識和實踐的積累，不斷充實自己。我們是二十一世紀掌管世界制造業(yè)的人才，所以我們必須充分掌握機電一體化技術(shù)，盡量做到高效率，高利用率，為制造業(yè)創(chuàng)造全新的，安全的生產(chǎn)環(huán)境。四、四足機器人 1、實驗?zāi)康牟捎霉δ荦R全的“創(chuàng)意之星”機器人套件組建出各式各樣的機器人；熟悉：多自由度機器人的設(shè)計過程；掌握：機器人實體建模與仿真；編程與控制（基于AVR單片機）；2、實驗任務(wù) （1）利用Solidworks裝配機器人，并進行運動仿真；（2）利用已給零件及傳感器搭建設(shè)計機器人；（3）運用UP-Commander在線調(diào)試機器人運動；（4）運用AVRStudio編程環(huán)境編寫C語言下載至AVR單片機中完成指定動作；3、實驗套件實驗套件（創(chuàng)意之星）機械結(jié)構(gòu)：基本結(jié)構(gòu)件、舵機動力關(guān)節(jié)、可轉(zhuǎn)向輪子、機械爪等；控制系統(tǒng)：控制卡、舵機、直流電機、各類傳感器、電源等；控制軟件：NorthSTAR圖形化開發(fā)環(huán)境4、實驗步驟（1）確定設(shè)計方案根據(jù)設(shè)計指導(dǎo)書及預(yù)想實現(xiàn)的功能進行組內(nèi)討論，提出多種設(shè)計方案，最終確定了能實現(xiàn)巡視機器人的方案。（2）機構(gòu)設(shè)計整個巡視機器人由大致三個模塊組成：a.由8個舵機組成四足機器人的4條腿模塊；b.由2個舵機組成四足機器人尾部部分；c.由2個紅外接近傳感器和1個舵機組成的感應(yīng)模塊?；竟δ埽涸谄降厣贤ㄟ^步態(tài)設(shè)計，可以正常邁步行走。同時頭部傳感器檢測前方障礙物，便于及時調(diào)整運行動作，避開障礙物。當左側(cè)紅外線傳感器檢測到障礙物，右側(cè)紅外線傳感器檢測不到障礙物時，調(diào)整機器人運行步態(tài)，控制機器人右轉(zhuǎn)，避開障礙物，同時尾巴。右側(cè)發(fā)現(xiàn)障礙物后用同樣的原理控制機器人左轉(zhuǎn)。當兩側(cè)均檢測到障礙物時，調(diào)整步態(tài)，控制機器人后退。直至檢測不到障礙物時，再控制前進。通過Solidworks裝配零件如下圖，并進行運動仿真。5、機構(gòu)的裝配整個四足避障機器人由1個控制板，1個舵機和兩個紅外接近傳感器組成可轉(zhuǎn)動頭部，8個舵機組成主要的4條機械腿，由兩個舵機構(gòu)成尾部部分。整個四足機器人共由11個舵機、兩個紅外接近傳感器及“創(chuàng)意之星”機器人零部件組成。安裝可分為零件的安裝，部件的組裝以及最后的總裝過程。根據(jù)預(yù)先設(shè)計好的機器人結(jié)構(gòu)方案，我們各自組裝了四條腿的部件、頭部、尾部以及機器人主體部分，最后組裝到一塊，形成完整的整體結(jié)構(gòu)。6、連接電線由于我們此次使用的是創(chuàng)意之星的標準套件，舵機接線、傳感器模擬與數(shù)字端口的連接都及其方便簡單。7、設(shè)置各個舵機的限制參數(shù)一方面保護所使用器件的性能，防止過載或錯誤操作而將其損壞；另一方面也為我們進行各種復(fù)雜的調(diào)試做良好的準備，能夠順利的完成設(shè)計任務(wù)。8、微調(diào)初始姿態(tài)為了更好的進行預(yù)期動作，可以將機器人的舵機位置調(diào)整合適，由于之前已將舵機調(diào)整中位，所以這部調(diào)整較為簡單，只需旋轉(zhuǎn)舵機的舵盤的位置即可，即當機器人通電后，舵機自動調(diào)至中位，此時為機器人的初始姿態(tài),之后的所有調(diào)試，都是基于這個初始姿態(tài)設(shè)計的。9、機器人步態(tài)調(diào)試我們在UP-commander下調(diào)試機器人的預(yù)期動作，通過調(diào)節(jié)舵機轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速，電機的轉(zhuǎn)速、運動時間來完成預(yù)期機器人的動作，包括機器人的直行，轉(zhuǎn)彎后退等動作，過程中應(yīng)注意MultiFLEX2-PXA270控制器的工作模式。在在線調(diào)試環(huán)境中，完成各個動作的細節(jié)數(shù)值，包括轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)速及運動時間等。由于UP-commander環(huán)境下無法讀取IO口的數(shù)值，所以要完成傳感器部分的設(shè)計必須在NorthStar11_Setup這個程序環(huán)境下進行調(diào)試。10、繪制程序流程圖11、AVRStudio的程序書寫與調(diào)試在該編譯環(huán)境下，圖形化的編程界面極大的方便和提高的了我們編寫一系列動作的程序，而且可以更直觀的觀測到所有輸出與輸入端口，很好的完成對機器人的控制。下面是圖形化的程序語言：源程序如下：#include"Apps/SystemTask.h"uint8SERVO_MAPPING[16]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16};intmain(){inti=0;boolfeel=0;inteye=0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],16);MFSetPortDirect(0x00000FFE);MFSetServoMode(1,0);MFSetServoMode(2,0);MFSetServoMode(3,0);MFSetServoMode(4,0);MFSetServoMode(5,0);MFSetServoMode(6,0);MFSetServoMode(7,0);MFSetServoMode(8,0);MFSetServoMode(9,0);MFSetServoMode(10,1);MFSetServoMode(11,0);MFSetServoMode(12,1);MFSetServoMode(13,0);MFSetServoMode(14,1);MFSetServoMode(15,0);MFSetServoMode(16,1);while(1){//初始狀態(tài)MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(8000);eye=MFGetAD(0);feel=MFGetDigiInput(0);//紅外測距是否有感應(yīng)if((eye>50)&&(eye<165)){//停止、閃警示燈MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,0);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,0);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,0);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,0);MFServoAction();MFDigiOutput(1,0);MFDigiOutput(2,0);DelayMS(1000);MFDigiOutput(1,1);MFDigiOutput(2,1);DelayMS(1000);MFDigiOutput(1,0);MFDigiOutput(2,0);DelayMS(1000);//行進敬禮MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,1023,100);MFSetServoPos(7,557,100);MFSetServoPos(8,1023,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(3000);//行進敬禮MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,1023,100);MFSetServoPos(7,361,100);MFSetServoPos(8,1023,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(5000);//滅燈MFDigiOutput(1,1);//滅燈MFDigiOutput(2,1);}else{//是否有紅外感應(yīng)if(feel==0){//停止行進MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,0);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,0);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,0);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,0);MFServoAction();DelayMS(5000);//擁抱MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,445,100);MFSetServoPos(4,634,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,1023,100);MFSetServoPos(7,361,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,0);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,0);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,0);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,0);MFServoAction();DelayMS(3000);//松手，后退離開MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,-300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,-300);MFServoAction();DelayMS(8000);}else{//搖頭巡視MFSetServoPos(1,725,100);MFSetServoPos(2,3,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(1000);//搖頭巡視MFSetServoPos(1,960,100);MFSetServoPos(2,670,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(3000);//初始狀態(tài)MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,100);MFSetServoRotaSpd(10,-300);MFSetServoPos(11,713,100);MFSetServoRotaSpd(12,-300);MFSetServoPos(13,291,100);MFSetServoRotaSpd(14,300);MFSetServoPos(15,113,100);MFSetServoRotaSpd(16,300);MFServoAction();DelayMS(5000);}}//左轉(zhuǎn)MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,196,200);MFSetServoRotaSpd(10,-450);MFSetServoPos(11,713,200);MFSetServoRotaSpd(12,-450);MFSetServoPos(13,216,200);MFSetServoRotaSpd(14,450);MFSetServoPos(15,113,200);MFSetServoRotaSpd(16,450);MFServoAction();DelayMS(3000);//后退MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,200);MFSetServoRotaSpd(10,450);MFSetServoPos(11,713,200);MFSetServoRotaSpd(12,450);MFSetServoPos(13,291,200);MFSetServoRotaSpd(14,-450);MFSetServoPos(15,113,200);MFSetServoRotaSpd(16,-450);MFServoAction();DelayMS(4000);//再左轉(zhuǎn)MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,196,200);MFSetServoRotaSpd(10,-450);MFSetServoPos(11,713,200);MFSetServoRotaSpd(12,-450);MFSetServoPos(13,216,200);MFSetServoRotaSpd(14,450);MFSetServoPos(15,113,200);MFSetServoRotaSpd(16,450);MFServoAction();DelayMS(3000);//再后退MFSetServoPos(1,924,100);MFSetServoPos(2,61,100);MFSetServoPos(3,737,100);MFSetServoPos(4,441,100);MFSetServoPos(5,962,100);MFSetServoPos(6,901,100);MFSetServoPos(7,507,100);MFSetServoPos(8,774,100);MFSetServoPos(9,286,200);MFSetServoRotaSpd(10,450);MFSetServoPos(11,713,200);MFSetServoRotaSpd(12,450);MFSetServoPos