..機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：半自動(dòng)模切機(jī)運(yùn)動(dòng)方案擬定及傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)自學(xué)院專業(yè)機(jī)械工程學(xué)號(hào)學(xué)生姓名課程名及課程號(hào)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)<1>0932A032指導(dǎo)老師丁衛(wèi)日期模切機(jī)運(yùn)動(dòng)方案擬定及傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)---機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)半自動(dòng)平壓模切機(jī)〔以下簡(jiǎn)稱模切機(jī)簡(jiǎn)介課題說(shuō)明模切機(jī)是印刷、包裝行業(yè)壓制紙盒、紙箱等紙制品的專用設(shè)備,該機(jī)可對(duì)各種規(guī)格的紙板和厚度在6mm以下的瓦楞紙板進(jìn)行壓痕、切線。沿切線去掉邊料后,可折成各種紙盒、紙箱或壓制各種富有立體感的精美凹凸商標(biāo)和印刷品。原始參數(shù)和設(shè)計(jì)要求1紙張尺寸為250mm×250mm,由人工放入輸送線上,雙班制,每小時(shí)壓制紙板3000張；2模壓行程H=50±0.5mm。回程的平均速度是工作行程平均速度的1.25倍。壓力與模壓行程的關(guān)系如圖1所示。模壓產(chǎn)生阻力F=0.8×106N,模壓回程時(shí)不受力；3模具和滑塊的質(zhì)量約為120Kg；4在最后加壓的5mm范圍內(nèi)施壓性能良好,即增力性好,且在5mm范圍內(nèi)施壓時(shí)間適當(dāng)長(zhǎng)些；5工作臺(tái)距離地面約1200mm;6要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、節(jié)省動(dòng)力、便于制造,使用壽命為十年。模切機(jī)運(yùn)動(dòng)方案的確定工藝動(dòng)作分解紙箱或紙盒的壓痕、切線、壓凹凸,都要用凹模和凸模加壓,為此紙板需定位、夾緊,再送到模壓位置加壓,之后將加壓后的紙板送走。因此,模切機(jī)的工藝動(dòng)作可分解為：控制夾緊裝置張開(kāi)、夾緊、送料和加壓模切三個(gè)動(dòng)作。送料機(jī)構(gòu)的選擇為了保證模壓時(shí)的相對(duì)位置精度,紙板在輸送過(guò)程中,必須定位、夾緊。比較簡(jiǎn)單而可靠的方法是利用帶有夾緊片的雙列鏈條,如圖2所示。而鏈輪的運(yùn)動(dòng)可由間隙運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)〔如不完全齒輪機(jī)構(gòu)等控制。兩鏈條之間有固定模塊3〔固定模塊的條數(shù)和間距L可根據(jù)整機(jī)尺寸確定,與鏈輪中心距有關(guān),通常L可取5條,其上裝有夾緊片8,當(dāng)推桿7頂住夾緊片時(shí),夾緊片張開(kāi),此時(shí)在工作臺(tái)10上,由人工放入紙板6,當(dāng)推桿7下降時(shí),夾緊片8靠彈力自動(dòng)夾緊紙板,推桿的動(dòng)作可用凸輪控制。這樣在間隙機(jī)構(gòu)控制下輸送鏈條帶著紙板移動(dòng)距離L,在模切工位上停止移動(dòng),進(jìn)行模切。同時(shí)在另一個(gè)工位上推桿推開(kāi)夾緊片,工人再放入紙板,輸送鏈再將切好的紙板送至指定工位,由固定擋塊9迫使夾緊片張開(kāi),紙板落到收紙臺(tái)上。完成一個(gè)工作循環(huán)。模切運(yùn)動(dòng)方案的構(gòu)思及篩選首先應(yīng)考慮模切機(jī)的加工方法,它在很大程度上將決定整機(jī)的總體布置。運(yùn)用所謂關(guān)聯(lián)樹(shù)法,按層次列出可能的幾種加壓方法如圖3所示。圖中排出6種可能的加壓方法。通過(guò)分析可知,水平加壓不利于紙板輸送系統(tǒng)的布置。而垂直加壓中,當(dāng)上下模具同時(shí)加壓時(shí),上下模不易對(duì)準(zhǔn)。經(jīng)過(guò)篩選后可有二種方案再作進(jìn)一步的對(duì)比分析,如果采用由上向下壓,即下模固定,上模運(yùn)動(dòng),則必然要占用工作臺(tái)上面的空間,這會(huì)干擾鏈條輸送系統(tǒng)的布置。而傳動(dòng)系統(tǒng)一般又總是放在工作臺(tái)下方。這樣從總體布置而言,顯得不很合理,故宜采用上模固定,由下向上壓,這樣可使加壓機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)系統(tǒng)都布置在工作臺(tái)下方,能有效地利用空間,且便于工人操作和輸送紙板,在圖2中上模4通過(guò)裝配調(diào)整后固定不動(dòng),而使下模運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案構(gòu)思及篩選通過(guò)上述方案的篩選,采用由下往上壓的方案,即執(zhí)行構(gòu)件作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。一般原動(dòng)機(jī)都采用水平布置的電動(dòng)機(jī),因此在傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案構(gòu)思中,必須考慮如何把水平方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)減速后變換為垂直方向的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。亦就是說(shuō)在考慮模切機(jī)運(yùn)動(dòng)方案構(gòu)思時(shí),需要有運(yùn)動(dòng)形式,運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度變換的功能,而滿足這些要求的機(jī)構(gòu)組合可以有許多種,例如經(jīng)齒輪減速后的曲柄滑塊機(jī)構(gòu),以及由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演變而成一些帶滑塊的六桿機(jī)構(gòu)都能滿足上述要求。此外還有經(jīng)減速后的直動(dòng)推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)、螺母作往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的螺旋機(jī)構(gòu),以及齒輪作往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪齒條機(jī)構(gòu)等等,都是可供選擇的方案。根據(jù)在相同的施壓距離5mm內(nèi),下壓模移動(dòng)所用的時(shí)間越長(zhǎng)越有利、傳動(dòng)角越大越好、成本越低越好、效率越高越好等原則,綜合考慮選擇帶滑塊的六桿機(jī)構(gòu)方案。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的確定原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)速nc選擇原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)通常有轉(zhuǎn)動(dòng)和往復(fù)移動(dòng)兩種形式。一般機(jī)械中普遍使用Y系列三相異步交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)機(jī),常用的轉(zhuǎn)速有3000、1500、750、300rpm四種。轉(zhuǎn)速愈低,電動(dòng)機(jī)重量愈重,價(jià)格愈高。但整體的總傳動(dòng)比則會(huì)小一些,反之總傳動(dòng)比會(huì)增加。所以合理地選擇原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速是整機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)不容忽視的一個(gè)環(huán)節(jié)。結(jié)合本課題的情況建議選用同步轉(zhuǎn)速為1500rpm的交流電動(dòng)機(jī)。主軸轉(zhuǎn)速與曲柄轉(zhuǎn)速選擇本題要求曲柄轉(zhuǎn)一圈,下模往復(fù)一次,壓出一塊紙板,其所需時(shí)間為1.2秒,則曲柄的轉(zhuǎn)速為n=60/1.2=50rpm。主執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)主執(zhí)行構(gòu)件是機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)主要工藝動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)輸出構(gòu)件,其運(yùn)動(dòng)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)形式有關(guān)。本題的主執(zhí)行構(gòu)件是作往復(fù)運(yùn)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)參數(shù)主要是：行程H=50±0.5mm、行程速比系數(shù)K=1.25、每分鐘往復(fù)次數(shù)Z=50次、施壓時(shí)的位移S=5mm和速度v等。鏈傳動(dòng)參數(shù)確定初選中心距a=30p,取節(jié)距p=25.4,齒數(shù)Z根據(jù)優(yōu)先選用鏈輪齒數(shù)系列及與鏈節(jié)數(shù)互質(zhì)原則Z1=Z2=25,則鏈節(jié)數(shù)Lp0=2a0p+Z1+Z22+最大中心距a=p[Lp-z已知主軸轉(zhuǎn)速為50rpm,設(shè)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需時(shí)間為t,t=60/50=1.2s對(duì)鏈輪的有效轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間鏈輪角速度不完全齒輪參數(shù)確定由間歇要求可知,不完全齒輪主動(dòng)輪的齒輪區(qū)域?yàn)?40°,占總區(qū)域2/3傳動(dòng)比,齒數(shù)比設(shè)不完全齒輪主動(dòng)輪齒數(shù)Z=40,從動(dòng)輪齒數(shù)Z=30機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的擬定主運(yùn)動(dòng)鏈和輔助運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)是解決原動(dòng)機(jī)與各工作機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系及運(yùn)動(dòng)速度,運(yùn)動(dòng)方向的變換,使其滿足預(yù)期的工作要求。由原動(dòng)機(jī)到主工作機(jī)構(gòu)原動(dòng)件之間的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系,稱主運(yùn)動(dòng)鏈,而由主運(yùn)動(dòng)鏈中某一構(gòu)件引出的運(yùn)動(dòng)鏈,通常稱為輔助運(yùn)動(dòng)鏈。為了保證主運(yùn)動(dòng)鏈和輔助運(yùn)動(dòng)鏈協(xié)調(diào)配合運(yùn)動(dòng),通常主工作機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件和輔助運(yùn)動(dòng)鏈的原動(dòng)件都集中在同一根軸。本課題中使下壓模作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的該級(jí)機(jī)構(gòu)為主工作機(jī)構(gòu)。為了使輔助運(yùn)動(dòng)鏈的執(zhí)行構(gòu)件與主運(yùn)動(dòng)鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有序地協(xié)調(diào)動(dòng)作,它們的原動(dòng)件即曲柄16、凸輪14、不完全齒輪12安置在同一根軸III上,如圖6所示。運(yùn)動(dòng)鏈中各機(jī)構(gòu)的排列通常總是把摩擦傳動(dòng),帶傳動(dòng)布置在高速級(jí),而一些變換運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)構(gòu)如凸輪機(jī)構(gòu),連桿機(jī)構(gòu)以及間隙運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安排在運(yùn)動(dòng)鏈的末端,靠近執(zhí)行構(gòu)件,而齒輪機(jī)構(gòu)一般用來(lái)改變運(yùn)動(dòng)的速度,鏈傳動(dòng)因"多邊形效應(yīng)"易引起沖擊,宜安排在低速級(jí)。傳動(dòng)比的確定當(dāng)已知主工作機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件轉(zhuǎn)速nc=1500rpm,原動(dòng)件的額定轉(zhuǎn)速nn=50rpm,主運(yùn)動(dòng)鏈的傳動(dòng)比為減速箱內(nèi)動(dòng)機(jī)構(gòu)是串聯(lián)組合,則ic=i1×i2×i3其中i1為電機(jī)初級(jí)帶傳動(dòng)減速比,i2,i3分別是減速箱內(nèi)一,二級(jí)齒輪減速比。各級(jí)傳動(dòng)比的分配,一般應(yīng)考慮下述原則：每級(jí)傳動(dòng)比應(yīng)在該類傳動(dòng)機(jī)構(gòu)推薦的常用范圍內(nèi)選取。各級(jí)齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,一般按遞增的次序排列,即從高速級(jí)到低速級(jí),傳動(dòng)比遂級(jí)放大。這可使機(jī)構(gòu)較為緊湊,系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量減小,系統(tǒng)傳動(dòng)精度較高。綜上所述,可取i1=1/2,i2=1/3,i3=1/5。主體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)分析和力分析主體機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)〔或尺寸綜合模切機(jī)的主工作機(jī)構(gòu)是一個(gè)原動(dòng)件轉(zhuǎn)速nc已知的六桿機(jī)構(gòu)〔如圖4所示。它可視為兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)組成,即由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD和搖桿滑塊機(jī)構(gòu)DCE組成。設(shè)計(jì)時(shí)為簡(jiǎn)單對(duì)稱,取CD與CE桿長(zhǎng)相等,其長(zhǎng)度可根據(jù)工作臺(tái)平面高度適當(dāng)選取。這樣,搖桿最大擺角Ψ可以由滑塊行程E1E2=H=50±0.5mm及CD及CE桿長(zhǎng)由幾何關(guān)系求得。至于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的尺寸綜合,則可以根據(jù)速比系數(shù)K=1～1.2、搖桿CD長(zhǎng)及曲柄AB長(zhǎng)應(yīng)用圖解法及解析法求連桿BC及機(jī)架AD的長(zhǎng)度。圖解法可參看《機(jī)械原理》教材。解析法說(shuō)明如下：綜合具有急回作用的機(jī)構(gòu)時(shí),給定行程速比系數(shù)K=1.25,搖桿CD和推桿長(zhǎng)c=500mm、DF=475mm,BC=b=245mm,求桿AB=a、BC、AD=d的長(zhǎng)。參見(jiàn)圖7。其求解方法步驟如下：極位夾角θ=180°?20°擺角曲柄AB而所以解得a=67.66mm機(jī)架AD長(zhǎng)d因?yàn)橛蓭缀侮P(guān)系得由△AC1D得即所以d==428.57則求b,d可編程序用計(jì)算機(jī)計(jì)算。主體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)亦可用圖解法,設(shè)計(jì)時(shí)由學(xué)生自己選擇。最后,還應(yīng)根據(jù)=42.80及=74.91主體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析在圖8所示的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中,已知各桿長(zhǎng)l1,l2,l3,l4以及原動(dòng)件AB的轉(zhuǎn)角φ1和等角速度φ1=ω。要求確定連桿2和搖桿3的轉(zhuǎn)角、角速度和角加速度。運(yùn)動(dòng)分析的主要任務(wù)就是確定其余構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度的計(jì)算式。=1\*GB2⑴位置分析為簡(jiǎn)便起見(jiàn),選取原動(dòng)件固定鉸鏈A為坐標(biāo)原點(diǎn),X軸與機(jī)架相連,從固定鉸鏈點(diǎn)向外標(biāo)出機(jī)架、連架桿和連桿的向量。各轉(zhuǎn)角規(guī)定自X軸逆時(shí)針度量為正,反之為負(fù)。由此確定了各桿向量的指向后,機(jī)構(gòu)就組成了一個(gè)封閉向量多邊形?？蓪?xiě)出封閉向量多邊形的向量方程式。矢量分別向X軸和Y軸投影得：其中未知數(shù)為θ2,θ3,消去θ2求θ3,兩邊平方并求和有：令：得：<4>令,則有,；即〔其中M=+1或M=-1則得：根據(jù)裝配條件,確定M的符號(hào)"+"或"-"。同理,消去θ3,可求解θ2,其中令：得：=2\*GB2⑵速度分析對(duì)=2\*GB2⑵式兩邊求導(dǎo),其中解方程組得=3\*GB2⑶加速度分析對(duì)<10>式再一次求導(dǎo)<12>解方程組得：主體機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析及飛輪設(shè)計(jì)飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算由前可知,平壓模切機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮速度波動(dòng)調(diào)節(jié)問(wèn)題。因?yàn)?平壓模切機(jī)負(fù)荷的特點(diǎn)是短期的高峰載荷和較長(zhǎng)期的空載互相交替。如果按照工作行程所需的功率來(lái)選用電動(dòng)機(jī),要求的功率會(huì)很大。而用大功率的電動(dòng)機(jī),又只是在很短工作行程時(shí)間內(nèi)滿負(fù)荷,大部分時(shí)間負(fù)荷很小,這樣就會(huì)造成浪費(fèi),且速度波動(dòng)很大,造成不良的效果。為解決此矛盾,須考慮安裝飛輪,使主軸的角速度較為均勻,同時(shí)使沖壓模在不受負(fù)載時(shí)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)吸收多余的能量,而沖壓模在工作行程時(shí),釋放能量,從而大大減少電動(dòng)機(jī)所需的功率。飛輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可利用以下近似公式計(jì)算式中---最大盈虧功---安裝飛輪之軸的平均角速度〔一般裝在主軸上n---安裝飛輪之軸的轉(zhuǎn)速---機(jī)械運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)時(shí)許用不均勻系數(shù)〔沖壓機(jī)械取1/7～1/10,此處取0.12已知在一個(gè)工作周期內(nèi),主體機(jī)構(gòu)推桿做兩次推程運(yùn)動(dòng),但只有一次做功,做功位移S=5mm又因運(yùn)轉(zhuǎn)速度作周期性波動(dòng)的機(jī)器,穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)時(shí)一個(gè)周期內(nèi)等效驅(qū)動(dòng)力矩所做的功等于等效阻抗力矩所作的功,對(duì)電動(dòng)機(jī)作原動(dòng)機(jī)的機(jī)械,其驅(qū)動(dòng)力矩可視為常數(shù),可得因此可得等效驅(qū)動(dòng)力矩。則進(jìn)而可繪圖求得最大盈虧功曲柄夾角可得飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖〔見(jiàn)附件機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)圖各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作有順序要求的機(jī)械系統(tǒng),在一個(gè)工作周期中,各執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)要相互協(xié)調(diào)配合,才能共同完成生產(chǎn)任務(wù)。表示機(jī)械在一個(gè)工作循環(huán)中,各執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)相互配合關(guān)系的圖形稱工作循環(huán)圖〔或稱運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。設(shè)計(jì)工作循環(huán)圖時(shí),應(yīng)先選擇主工作機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件作為定標(biāo)件,以其起點(diǎn)作為基準(zhǔn),用它的轉(zhuǎn)角<或時(shí)間>作為橫坐標(biāo)。各執(zhí)行構(gòu)件為縱坐標(biāo)用于表出各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的先后次序及相位。工作循環(huán)圖通常有直線式、圓擊式、直角坐標(biāo)式三種。此說(shuō)明書(shū)選擇直角坐標(biāo)式。在設(shè)計(jì)本課題的工作循環(huán)圖時(shí)要注意以下幾點(diǎn)：=1\*GB2⑴根據(jù)題設(shè),下壓模向上移動(dòng)最后5㎜是下壓模的施壓區(qū)間,對(duì)應(yīng)原動(dòng)件的轉(zhuǎn)角為Φ1,Φ2?！拨?-Φ1愈大,施壓效果越好,這是模切機(jī)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)應(yīng)追求的主要目標(biāo)。而Φ2和Φ1的數(shù)值則由運(yùn)動(dòng)分析后確定。=2\*GB2⑵為了保證紙板處于靜止?fàn)顟B(tài)下模切,應(yīng)使輸送鏈比Φ1角提前10°停止,并滯后Φ2角10°開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。=3\*GB2⑶在夾緊工位上,應(yīng)確保輸送鏈輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)后,推桿7〔參閱圖2才升至最高位,頂動(dòng)夾緊片松開(kāi),輸送鏈輪2重新轉(zhuǎn)動(dòng)前,推桿7應(yīng)迅速下降,使夾緊片夾緊紙板。在此期間,要保證有足夠的時(shí)間將紙板送入夾緊片。由運(yùn)動(dòng)分析后可得,,取,,輸送鏈開(kāi)始停止時(shí)的角度可取,開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角度可取。下模塊六桿機(jī)構(gòu)上升〔加壓下降送紙機(jī)構(gòu)鏈輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)·〔約120°停止轉(zhuǎn)動(dòng)〔約290°夾緊機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)停止上升停止360°0°Ψ1=130°Ψ1=280360°C語(yǔ)言程序運(yùn)行結(jié)果#include<stdio.h>#include<math.h>#defineN360#definepi3.14159265intmain<>{inti,m;doublea,b,c,d,e,f,g;doublen,speed1,zita0,acce1,zita;doublezita1[N],zita2[N],zita3[N];doublespeed2[N],speed3[N],acce2[N],acce3[N];doublel1,l2,l3,l4;doublezita4[N],zita5[N],s4[N],acce4[N],v4[N],o4[N];l1=67.66;l2=245;l3=500;l4=428.57;n=3000/60;zita0=0;g=0;speed1=pi*n/30;zita0=zita0*pi/180;m=1;zita=2*pi-0.5*pi+acos<<l3*l3+l4*l4-<l2-l1>*<l2-l1>>/<2*l3*l4>>;for<i=0;i<N;i++>{zita1[i]=zita0+2*i*pi/N;a=2*l1*l3*sin<zita1[i]>-2*l3*l4*sin<zita>;b=2*l1*l3*cos<zita1[i]>-2*l3*l4*cos<zita>;c=l2*l2-l1*l1-l3*l3-l4*l4+2*l1*l4*cos<zita1[i]-zita>;zita3[i]=2*atan2<-a+m*sqrt<a*a+b*b-c*c>,c-b>;f=l1*l1+l2*l2+l4*l4-l3*l3-2*l1*l4*cos<zita1[i]-zita>;d=2*l1*l2*sin<zita1[i]>-2*l2*l4*sin<zita>;e=2*l1*l2*cos<zita1[i]>-2*l2*l4*cos<zita>;zita2[i]=2*atan2<-d+m*sqrt<d*d+e*e-f*f>,f-e>;speed2[i]=-<speed1*l1*sin<zita1[i]-zita3[i]>>/<l2*sin<zita2[i]-zita3[i]>>;speed3[i]=<speed1*l1*sin<zita1[i]-zita2[i]>>/<l3*sin<zita3[i]-zita2[i]>>;acce2[i]=<-speed1*speed1*l1*cos<zita1[i]-zita3[i]>-speed2[i]*speed2[i]*l2*cos<zita2[i]-zita3[i]>+speed3[i]*speed3[i]*l3>/<l2*sin<zita2[i]-zita3[i]>>;acce3[i]=<speed1*speed1*l1*cos<zita1[i]-zita2[i]>-speed3[i]*speed3[i]*l3*cos<zita3[i]-zita2[i]>+speed2[i]*speed2[i]*l2>/<l3*sin<zita3[i]-zita2[i]>>;zita4[i]=zita3[i]-pi/2;s4[i]=l3*cos<zita4[i]>+m*sqrt<l3*l3-<l3*sin<zita4[i]>-g>*<l3*sin<zita4[i]>-g>>;zita5[i]=atan2<g-l3*sin<zita4[i]>,s4[i]-l3*cos<zita4[i]>>;o4[i]=-<l3*speed3[i]*cos<zita4[i]>>/<l3*cos<zita5[i]>>;v4[i]=<l3*speed3[i]*sin<zita5[i]-zita4[i]>>/<cos<zita5[i]>>;acce4[i]=<l3*<acce3[i]*sin<zita5[i]-zita4[i]>-speed3[i]*speed3[i]*cos<zita5[i]-zita4[i]>>-l3*o4[i]*o4[i]>/<cos<zita5[i]>>;if<fabs<s4[i]-995><1>printf<"zita=%f\n",zita1[i]*180/pi>;}printf<"No. 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