工業(yè)機(jī)器人D-H建模實(shí)例工業(yè)機(jī)器人D-H建模實(shí)例1主要內(nèi)容基于SCARA機(jī)器人掌握DH建模流程掌握DH建模計算方法主要內(nèi)容基于SCARA機(jī)器人掌握DH建模流程2DH建模流程——SCARA機(jī)器人1978年，日本4軸，4自由度3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)+1個移動關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)DH建模流程——SCARA機(jī)器人1978年，日本3SCARA機(jī)器人SCARA機(jī)器人4①建立坐標(biāo)系①建立坐標(biāo)系5②確定結(jié)構(gòu)參數(shù)②確定結(jié)構(gòu)參數(shù)6③建立變換矩陣其中，展開有：③建立變換矩陣其中，展開有：7④得到機(jī)器人變換方程對于SCARA教學(xué)機(jī)器人(四個自由度)，機(jī)器人的末端裝置即為連桿4的坐標(biāo)系，它與基座的關(guān)系為:④得到機(jī)器人變換方程對于SCARA教學(xué)機(jī)器人(四個自由度)8D-H參數(shù)表i1234(末端)a(i-1)(i-1)dii例10001(0)a0002(0)a1-9003(0)Z4a0a1Z2X3Y2Z3X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y400d20D-H參數(shù)表i1234a(i-1)(i-1)dii例19例1例110Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y4yxzRyRxRz例1Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X011D-H參數(shù)表Z3例1的D-H參數(shù)表a0a1Z2X3Y2X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1Y3X3Z3例2D-H參數(shù)表Z3例1的D-H參數(shù)表a0a1Z2X3Y2X2Y12例2例213D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2i123a(i-1)(i-1)dii00a11(0)0-9002(0)090a2

3(0)例3D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z314例3例315yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020例3yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y16D-H參數(shù)表例3的D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2例4D-H參數(shù)表例3的D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y17Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020yxzRyRxRz例3的值例4Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020yx18總結(jié)介紹了SCARA機(jī)器人，要掌握DH建模流程通過例題要掌握DH建模計算方法，最終得到機(jī)器人變換矩陣總結(jié)介紹了SCARA機(jī)器人，要掌握DH建模流程19工業(yè)機(jī)器人D-H建模實(shí)例工業(yè)機(jī)器人D-H建模實(shí)例20主要內(nèi)容基于SCARA機(jī)器人掌握DH建模流程掌握DH建模計算方法主要內(nèi)容基于SCARA機(jī)器人掌握DH建模流程21DH建模流程——SCARA機(jī)器人1978年，日本4軸，4自由度3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)+1個移動關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)DH建模流程——SCARA機(jī)器人1978年，日本22SCARA機(jī)器人SCARA機(jī)器人23①建立坐標(biāo)系①建立坐標(biāo)系24②確定結(jié)構(gòu)參數(shù)②確定結(jié)構(gòu)參數(shù)25③建立變換矩陣其中，展開有：③建立變換矩陣其中，展開有：26④得到機(jī)器人變換方程對于SCARA教學(xué)機(jī)器人(四個自由度)，機(jī)器人的末端裝置即為連桿4的坐標(biāo)系，它與基座的關(guān)系為:④得到機(jī)器人變換方程對于SCARA教學(xué)機(jī)器人(四個自由度)27D-H參數(shù)表i1234(末端)a(i-1)(i-1)dii例10001(0)a0002(0)a1-9003(0)Z4a0a1Z2X3Y2Z3X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y400d20D-H參數(shù)表i1234a(i-1)(i-1)dii例128例1例129Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y4yxzRyRxRz例1Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X030D-H參數(shù)表Z3例1的D-H參數(shù)表a0a1Z2X3Y2X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1Y3X3Z3例2D-H參數(shù)表Z3例1的D-H參數(shù)表a0a1Z2X3Y2X2Y31例2例232D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2i123a(i-1)(i-1)dii00a11(0)0-9002(0)090a2

3(0)例3D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z333例3例334yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020例3yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y35D-H參數(shù)表例3的D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2例4D-H參數(shù)表例3的D-H參數(shù)表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y36Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3