變頻調(diào)速的V/F控制基本方式概述

直流電力拖動(dòng)和交流電力拖動(dòng)在19世紀(jì)先后誕生。在20世紀(jì)上半葉的年代里，鑒于直流拖動(dòng)具有優(yōu)越的調(diào)速性能，高性能可調(diào)速拖動(dòng)都采用直流電機(jī)，而約占電力拖動(dòng)總?cè)萘?0%以上的不變速拖動(dòng)系統(tǒng)則采用交流電機(jī)，這種分工在一段時(shí)期內(nèi)已成為一種舉世公認(rèn)的格局。交流調(diào)速系統(tǒng)的多種方案雖然早已問世，并已獲得實(shí)際應(yīng)用，但其性能卻始終無法與直流調(diào)速系統(tǒng)相匹敵。

直到20世紀(jì)60~70年代，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得采用電力電子變換器的交流拖動(dòng)系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)，特別是大規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)控制的出現(xiàn)，高性能交流調(diào)速系統(tǒng)便應(yīng)運(yùn)而生，一直被認(rèn)為是天經(jīng)地義的交直流拖動(dòng)按調(diào)速性能分工的格局終于被打破了。

這時(shí)，直流電機(jī)具有電刷和換相器因而必須經(jīng)常檢查維修、換向火花使直流電機(jī)的應(yīng)用環(huán)境受到限制、以及換向能力限制了直流電機(jī)的容量和速度等缺點(diǎn)日益突出起來，用交流可調(diào)拖動(dòng)取代直流可調(diào)拖動(dòng)的呼聲越來越強(qiáng)烈，交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)成為當(dāng)前電力拖動(dòng)控制的主要發(fā)展方向。

交流拖動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域主要有三個(gè)方面：一般性能的節(jié)能調(diào)速

高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)

特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速

1.一般性能的節(jié)能調(diào)速

在過去大量的所謂“不變速交流拖動(dòng)”中，風(fēng)機(jī)、水泵等通用機(jī)械的容量幾乎占工業(yè)電力拖動(dòng)總?cè)萘康囊话胍陨希渲杏胁簧賵龊喜⒉皇遣恍枰{(diào)速，只是因?yàn)檫^去的交流拖動(dòng)本身不能調(diào)速，不得不依賴擋板和閥門來調(diào)節(jié)送風(fēng)和供水的流量，因而把許多電能白白地浪費(fèi)了。一般性能的節(jié)能調(diào)速（續(xù)）

如果換成交流調(diào)速系統(tǒng)，把消耗在擋板和閥門上的能量節(jié)省下來，每臺(tái)風(fēng)機(jī)、水泵平均都可以節(jié)約20~30%以上的電能，效果是很可觀的。但風(fēng)機(jī)、水泵的調(diào)速范圍和對(duì)動(dòng)態(tài)快速性的要求都不高，只需要一般的調(diào)速性能。2.高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)

許多在工藝上需要調(diào)速的生產(chǎn)機(jī)械過去多用直流拖動(dòng)，鑒于交流電機(jī)比直流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、工作可靠、維護(hù)方便、慣量小、效率高，如果改成交流拖動(dòng)，顯然能夠帶來不少的效益。但是，由于交流電機(jī)原理上的原因，其電磁轉(zhuǎn)矩難以像直流電機(jī)那樣通過電樞電流施行靈活的實(shí)時(shí)控制。20世紀(jì)70年代初發(fā)明了矢量控制技術(shù)，或稱磁場定向控制技術(shù)，通過坐標(biāo)變換，把交流電機(jī)的定子電流分解成轉(zhuǎn)矩分量和勵(lì)磁分量，用來分別控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁通，就可以獲得和直流電機(jī)相仿的高動(dòng)態(tài)性能，從而使交流電機(jī)的調(diào)速技術(shù)取得了突破性的進(jìn)展。高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)（續(xù)）高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)（續(xù)）

其后，又陸續(xù)提出了直接轉(zhuǎn)矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流調(diào)速系統(tǒng)媲美的高性能交流調(diào)速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。3.特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速

直流電機(jī)的換向能力限制了它的容量轉(zhuǎn)速積不超過106kW

·r/min，超過這一數(shù)值時(shí)，其設(shè)計(jì)與制造就非常困難了。交流電機(jī)沒有換向器，不受這種限制，因此，特大容量的電力拖動(dòng)設(shè)備，如厚板軋機(jī)、礦井卷揚(yáng)機(jī)等，以及極高轉(zhuǎn)速的拖動(dòng)，如高速磨頭、離心機(jī)等，都以采用交流調(diào)速為宜。

交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型

交流電機(jī)主要分為異步電機(jī)（即感應(yīng)電機(jī)）和同步電機(jī)兩大類，每類電機(jī)又有不同類型的調(diào)速系統(tǒng)。

現(xiàn)有文獻(xiàn)中介紹的異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)種類繁多，可按照不同的角度進(jìn)行分類。按電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法分類常見的交流調(diào)速方法有：①降電壓調(diào)速；②轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速；③轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速；④繞線電機(jī)串級(jí)調(diào)速或雙饋電機(jī)調(diào)速；⑤變極對(duì)數(shù)調(diào)速；⑥變壓變頻調(diào)速等等。

在研究開發(fā)階段，人們從多方面探索調(diào)速的途徑，因而種類繁多是很自然的?，F(xiàn)在交流調(diào)速的發(fā)展已經(jīng)比較成熟，為了深入掌握其基本原理，就不能滿足于這種表面上的羅列，而要進(jìn)一步探討其本質(zhì)，認(rèn)識(shí)交流調(diào)速的基本規(guī)律。~按電動(dòng)機(jī)的能量轉(zhuǎn)換類型分類

按照交流異步電機(jī)的原理，從定子傳入轉(zhuǎn)子的電磁功率可分成兩部分：一部分是拖動(dòng)負(fù)載的有效功率，稱作機(jī)械功率；另一部分是傳輸給轉(zhuǎn)子電路的轉(zhuǎn)差功率，與轉(zhuǎn)差率s成正比。PmechPmPs

即Pm=Pmech+Ps

Pmech=(1–s)Pm

Ps=sPm

從能量轉(zhuǎn)換的角度上看，轉(zhuǎn)差功率是否增大，是消耗掉還是得到回收，是評(píng)價(jià)調(diào)速系統(tǒng)效率高低的標(biāo)志。從這點(diǎn)出發(fā)，可以把異步電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)分成三類。1.轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)

這種類型的全部轉(zhuǎn)差功率都轉(zhuǎn)換成熱能消耗在轉(zhuǎn)子回路中，上述的第①、②、③三種調(diào)速方法都屬于這一類。在三類異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，這類系統(tǒng)的效率最低，而且越到低速時(shí)效率越低，它是以增加轉(zhuǎn)差功率的消耗來換取轉(zhuǎn)速的降低的（恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)）。可是這類系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)備成本最低，所以還有一定的應(yīng)用價(jià)值。2.轉(zhuǎn)差功率饋送型調(diào)速系統(tǒng)

在這類系統(tǒng)中，除轉(zhuǎn)子銅損外，大部分轉(zhuǎn)差功率在轉(zhuǎn)子側(cè)通過變流裝置饋出或饋入，轉(zhuǎn)速越低，能饋送的功率越多，上述第④種調(diào)速方法屬于這一類。無論是饋出還是饋入的轉(zhuǎn)差功率，扣除變流裝置本身的損耗后，最終都轉(zhuǎn)化成有用的功率，因此這類系統(tǒng)的效率較高，但要增加一些設(shè)備。3.轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)

在這類系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)差功率只有轉(zhuǎn)子銅損，而且無論轉(zhuǎn)速高低，轉(zhuǎn)差功率基本不變，因此效率更高，上述的第⑤、⑥兩種調(diào)速方法屬于此類。其中變極對(duì)數(shù)調(diào)速是有級(jí)的，應(yīng)用場合有限。只有變壓變頻調(diào)速應(yīng)用最廣，可以構(gòu)成高動(dòng)態(tài)性能的交流調(diào)速系統(tǒng)，取代直流調(diào)速；但在定子電路中須配備與電動(dòng)機(jī)容量相當(dāng)?shù)淖儔鹤冾l器，相比之下，設(shè)備成本最高。

同步電機(jī)的調(diào)速

同步電機(jī)沒有轉(zhuǎn)差，也就沒有轉(zhuǎn)差功率，所以同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)只能是轉(zhuǎn)差功率不變型（恒等于0）的，而同步電機(jī)轉(zhuǎn)子極對(duì)數(shù)又是固定的，因此只能靠變壓變頻調(diào)速，沒有像異步電機(jī)那樣的多種調(diào)速方法。在同步電機(jī)的變壓變頻調(diào)速方法中，從頻率控制的方式來看，可分為他控變頻調(diào)速和自控變頻調(diào)速兩類。

自控變頻調(diào)速利用轉(zhuǎn)子磁極位置的檢測信號(hào)來控制變壓變頻裝置換相，類似于直流電機(jī)中電刷和換向器的作用，因此有時(shí)又稱作無換向器電機(jī)調(diào)速，或無刷直流電機(jī)調(diào)速。

開關(guān)磁阻電機(jī)是一種特殊型式的同步電機(jī)，有其獨(dú)特的比較簡單的調(diào)速方法，在小容量交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中很有發(fā)展前途。4.1變壓變頻調(diào)速的基本控制方式概述異步電機(jī)的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)一般簡稱為變頻調(diào)速系統(tǒng)。由于在調(diào)速時(shí)轉(zhuǎn)差功率不隨轉(zhuǎn)速而變化，調(diào)速范圍寬，無論是高速還是低速時(shí)效率都較高，在采取一定的技術(shù)措施后能實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能，可與直流調(diào)速系統(tǒng)媲美。因此現(xiàn)在應(yīng)用面很廣。

在進(jìn)行電機(jī)調(diào)速時(shí)，常須考慮的一個(gè)重要因素是：希望保持電機(jī)中每極磁通量m為額定值不變。如果磁通太弱，沒有充分利用電機(jī)的鐵心，是一種浪費(fèi)；如果過分增大磁通，又會(huì)使鐵心飽和，從而導(dǎo)致過大的勵(lì)磁電流，嚴(yán)重時(shí)會(huì)因繞組過熱而損壞電機(jī)。對(duì)于直流電機(jī)，勵(lì)磁系統(tǒng)是獨(dú)立的，只要對(duì)電樞反應(yīng)有恰當(dāng)?shù)难a(bǔ)償，m保持不變是很容易做到的。在交流異步電機(jī)中，磁通m由定子和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)合成產(chǎn)生，要保持磁通恒定就需要費(fèi)一些周折了。

定子每相電動(dòng)勢(shì)式中：Eg

—?dú)庀洞磐ㄔ诙ㄗ用肯嘀懈袘?yīng)電動(dòng)勢(shì)的有效值，單位為V；—定子頻率，單位為Hz；

—定子每相繞組串聯(lián)匝數(shù)；

—基波繞組系數(shù)；

—每極氣隙磁通量，單位為Wb。

f1NskNsm(1)由可知，只要控制好Eg

和f1，便可達(dá)到控制磁通m

的目的，對(duì)此，需要考慮基頻（額定頻率）以下和基頻以上兩種情況。

1.基頻以下調(diào)速

由式(1)可知，要保持m

不變，當(dāng)頻率f1

從額定值f1N

向下調(diào)節(jié)時(shí)，必須同時(shí)降低Eg

，使常值即采用恒值電動(dòng)勢(shì)頻率比的控制方式。

恒壓頻比的控制方式

然而，繞組中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)是難以直接控制的，當(dāng)電動(dòng)勢(shì)值較高時(shí)，可以忽略定子繞組的漏磁阻抗壓降，而認(rèn)為定子相電壓Us

≈

Eg，則得

這是恒壓頻比的控制方式。

但是，在低頻時(shí)Us

和Eg

都較小，定子阻抗壓降所占的份量就比較顯著，不再能忽略。這時(shí)，需要人為地把電壓Us

抬高一些，以便近似地補(bǔ)償定子壓降。帶定子壓降補(bǔ)償?shù)暮銐侯l比控制特性示于下圖中的b線，無補(bǔ)償?shù)目刂铺匦詣t為a線。

OUsf1圖4-1

恒壓頻比控制特性

帶壓降補(bǔ)償?shù)暮銐侯l比控制特性UsNf1Na

—無補(bǔ)償

b

—帶定子壓降補(bǔ)償

2.基頻以上調(diào)速

在基頻以上調(diào)速時(shí)，頻率應(yīng)該從f1N

向上升高，但定子電壓Us

卻不可能超過額定電壓UsN

，最多只能保持Us

=UsN

，這將迫使磁通與頻率成反比地降低，相當(dāng)于直流電機(jī)弱磁升速的情況。把基頻以下和基頻以上兩種情況的控制特性畫在一起，如下圖所示。

f1N

變壓變頻控制特性圖4-2異步電機(jī)變壓變頻調(diào)速的控制特性

恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速UsUsNΦmNΦm恒功率調(diào)速ΦmUsf1O

如果電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速時(shí)所帶的負(fù)載都能使電流達(dá)到額定值，即都能在允許溫升下長期運(yùn)行，則轉(zhuǎn)矩基本上隨磁通變化，按照電力拖動(dòng)原理，在基頻以下，磁通恒定時(shí)轉(zhuǎn)矩也恒定，屬于“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速”性質(zhì)，而在基頻以上，轉(zhuǎn)速升高時(shí)轉(zhuǎn)矩降低，基本上屬于“恒功率調(diào)速”。4.2異步電動(dòng)機(jī)電壓－頻率協(xié)調(diào)控制時(shí)

的機(jī)械特性4.2.1恒壓恒頻正弦波供電時(shí)異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性根據(jù)電機(jī)學(xué)原理，在下述三個(gè)假定條件下：忽略空間和時(shí)間諧波，忽略磁飽和，忽略鐵損，

異步電機(jī)的穩(wěn)態(tài)等效電路示于圖4-3。

異步電動(dòng)機(jī)等效電路圖4-3異步電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)等效電路

Us1RsLlsL’lrLmR’r/sIsI0I’rRs、R’r——定子每相電阻和折合到定子側(cè)的轉(zhuǎn)子每相電阻；Lls、L’lr——定子每相漏感和折合到定子側(cè)的轉(zhuǎn)子每相漏感；Lm——定子每相繞組產(chǎn)生氣隙主磁通的等效電感，即勵(lì)磁電感；

Us、1——定子相電壓和供電角頻率；s——轉(zhuǎn)差率。電流公式由圖可以導(dǎo)出式中

在一般情況下，LmLls，則，C1

1這相當(dāng)于將上述假定條件的第③條改為忽略鐵損和勵(lì)磁電流。這樣，電流公式可簡化成

轉(zhuǎn)矩公式令電磁功率Pm=3Ir'2Rr'/s

同步機(jī)械角轉(zhuǎn)速m1=1/np式中np—極對(duì)數(shù)，則異步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為上式就是異步電機(jī)的機(jī)械特性方程式。

前面已給出異步電機(jī)在恒壓恒頻正弦波供電時(shí)的機(jī)械特性方程式Te=f(s)。當(dāng)定子電壓Us

和電源角頻率1

恒定時(shí)，可以改寫成如下形式：

特性分析當(dāng)s很小時(shí)，可忽略上式分母中含s各項(xiàng)，則

也就是說，當(dāng)s很小時(shí)，轉(zhuǎn)矩近似與s成正比，機(jī)械特性Te=f（s）是一段直線，見圖4-5。

特性分析（續(xù)）

當(dāng)s接近于1時(shí)，可忽略式分母中的Rr'

，則即s接近于1時(shí)轉(zhuǎn)矩近似與s成反比，這時(shí)，Te=f（s）是對(duì)稱于原點(diǎn)的一段雙曲線。

機(jī)械特性

當(dāng)s為以上兩段的中間數(shù)值時(shí)，機(jī)械特性從直線段逐漸過渡到雙曲線段，如圖所示。smnn0sTe010TeTemaxTemax圖4-5恒壓恒頻時(shí)異步電機(jī)的機(jī)械特性最大轉(zhuǎn)矩公式

將機(jī)械特性方程式對(duì)s求導(dǎo)，并令dTe/ds=0，可求出對(duì)應(yīng)于最大轉(zhuǎn)矩時(shí)的轉(zhuǎn)差率和最大轉(zhuǎn)矩4.2.2基頻以下電壓-頻率協(xié)調(diào)控制時(shí)的

機(jī)械特性

由機(jī)械特性方程式可以看出，對(duì)于同一組轉(zhuǎn)矩Te

和轉(zhuǎn)速n（或轉(zhuǎn)差率s）的要求，電壓Us

和頻率1

可以有多種配合。在Us

和1的不同配合下機(jī)械特性也是不一樣的，因此可以有不同方式的電壓－頻率協(xié)調(diào)控制。

1.恒壓頻比控制（Us/1

）

前面已經(jīng)指出，為了近似地保持氣隙磁通不變，以便充分利用電機(jī)鐵心，發(fā)揮電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的能力，在基頻以下須采用恒壓頻比控制。這時(shí)，同步轉(zhuǎn)速自然要隨頻率變化。

在機(jī)械特性近似直線段上，可以導(dǎo)出

帶負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速降落為

由可見，當(dāng)Us/1

為恒值時(shí)，對(duì)于同一轉(zhuǎn)矩Te

，s1是基本不變的，因而n

也是基本不變的。這就是說，在恒壓頻比的條件下改變頻率1

時(shí)，機(jī)械特性基本上是平行下移，如圖4-6所示。它們和直流他勵(lì)電機(jī)變壓調(diào)速時(shí)的情況基本相似。

所不同的是，當(dāng)轉(zhuǎn)矩增大到最大值以后，轉(zhuǎn)速再降低，特性就折回來了。而且頻率越低時(shí)最大轉(zhuǎn)矩值越?。荷约诱砗罂傻?/p>

可見最大轉(zhuǎn)矩Temax

是隨著的1

降低而減小的。頻率很低時(shí)，Temax太小將限制電機(jī)的帶載能力，采用定子壓降補(bǔ)償，適當(dāng)?shù)靥岣唠妷篣s，可以增強(qiáng)帶載能力，見圖4-6。

機(jī)械特性曲線On圖4-6恒壓頻比控制時(shí)變頻調(diào)速的機(jī)械特性補(bǔ)償定子壓降后的特性2.恒

Eg/1

控制圖4-7異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)等效電路和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)

Us1RsLlsL’lrLmR’r/sIsI0I’rEgEsErEg

—?dú)庀叮ɑ蚧ジ校┐磐ㄔ诙ㄗ用肯嗬@組中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)；

Es

—定子全磁通在定子每相繞組中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)；

Er

—轉(zhuǎn)子全磁通在轉(zhuǎn)子繞組中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)(折合到定子邊)。

特性分析

如果在電壓－頻率協(xié)調(diào)控制中，恰當(dāng)?shù)靥岣唠妷篣s

的數(shù)值，使它在克服定子阻抗壓降以后，能維持Eg/1

為恒值（基頻以下），則由式可知，無論頻率高低，每極磁通m

均為常值。

特性分析（續(xù)）由等效電路可以得出

代入電磁轉(zhuǎn)矩關(guān)系式，得特性分析（續(xù)）

利用與前相似的分析方法，當(dāng)s很小時(shí)，可忽略式中分母中含s項(xiàng)，則

這表明機(jī)械特性的這一段近似為一條直線。特性分析（續(xù)）

當(dāng)s接近于1時(shí)，可忽略式分母中的Rr'2

項(xiàng)，則

s值為上述兩段的中間值時(shí)，機(jī)械特性在直線和雙曲線之間逐漸過渡，整條特性與恒壓頻比特性相似。

性能比較

但是，對(duì)比式和式可以看出，恒Eg/1

特性分母中含s項(xiàng)的參數(shù)要小于恒Us/1

特性中的同類項(xiàng)，也就是說，s值要更大一些才能使該項(xiàng)占有顯著的份量，從而不能被忽略，因此恒Eg/1

特性的線性段范圍更寬。性能比較（續(xù)）

將式對(duì)s求導(dǎo)，并令dTe/ds=0，可得恒Eg/1控制特性在最大轉(zhuǎn)矩時(shí)的轉(zhuǎn)差率

和最大轉(zhuǎn)矩性能比較（續(xù)）

值得注意的是，在式中，當(dāng)Eg/1

為恒值時(shí)，Temax

恒定不變，如下圖所示，其穩(wěn)態(tài)性能優(yōu)于恒Us/1

控制的性能。這正是恒Us/1

控制中補(bǔ)償定子壓降所追求的目標(biāo)。

機(jī)械特性曲線OnTemax圖4-8恒Eg/1控制時(shí)變頻調(diào)速的機(jī)械特性3.恒

Er/1

控制

如果把電壓－頻率協(xié)調(diào)控制中的電壓再進(jìn)一步提高，把轉(zhuǎn)子漏抗上的壓降也抵消掉，得到恒Er/1

控制，那么，機(jī)械特性會(huì)怎樣呢？由穩(wěn)態(tài)等效電路可寫出代入電磁轉(zhuǎn)矩基本關(guān)系式，得

現(xiàn)在，不必再作任何近似就可知道，這時(shí)的機(jī)械特性完全是一條直線，見圖4-9。0s10Te

幾種電壓－頻率協(xié)調(diào)控制方式的特性比較圖4-9不同電壓－頻率協(xié)調(diào)控制方式時(shí)的機(jī)械特性恒Er/1控制恒Eg/1控制恒Us/1控制ab

c

顯然，恒Er/1

控制的穩(wěn)態(tài)性能最好，可以獲得和直流電機(jī)一樣的線性機(jī)械特性。這正是高性能交流變頻調(diào)速所要求的性能?，F(xiàn)在的問題是，怎樣控制變頻裝置的電壓和頻率才能獲得恒定的Er/1

呢？

按照式電動(dòng)勢(shì)和磁通的關(guān)系，可以看出，當(dāng)頻率恒定時(shí)，電動(dòng)勢(shì)與磁通成正比。式中，氣隙磁通的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)Eg

對(duì)應(yīng)于氣隙磁通幅值m

，那么，轉(zhuǎn)子全磁通的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)Er

就應(yīng)該對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)子全磁通幅值rm

：

由此可見，只要能夠按照轉(zhuǎn)子全磁通幅值rm=Constant進(jìn)行控制，就可以獲得恒Er/1

了。這正是矢量控制系統(tǒng)所遵循的原則。

4．幾種協(xié)調(diào)控制方式的比較

綜上所述，在正弦波供電時(shí)，按不同規(guī)律實(shí)現(xiàn)電壓－頻率協(xié)調(diào)控制可得不同類型的機(jī)械特性。

（1）恒壓頻比（Us/1=Constant）控制最容易實(shí)現(xiàn)，它的變頻機(jī)械特性基本上是平行下移，硬度也較好，能