2020春機電一體化系統(tǒng)形考三一、判斷題（每個8分，共40分）1、無論采用何種控制方案，系統(tǒng)的控制精度總是高于檢測裝置的精度。錯2、在機電一體化系統(tǒng)驅動裝置中，反饋通道上環(huán)節(jié)的誤差與輸入通道上環(huán)節(jié)的誤差對系統(tǒng)輸出精度的影響是相同的。對3、 PID稱為比例積分控制算法。錯4、 串行通信是數(shù)據(jù)按位進行傳送的。在傳輸過程中，每一位數(shù)據(jù)都占據(jù)一個固定的時間長度，一位一位的串行傳送和接收。對5、 I/O接口電路也簡稱接口電路。它是主機和外圍設備之間交換信息的連接部件（電路）。它在主機和外圍設備之間的信息交換中起著橋梁和紐帶作用。對二、 選擇題（每個10分，共40分）6、 工業(yè)機器人的自由度數(shù)取決于什么所要求的動作（D）?？刂品绞津寗臃绞届`活程度作業(yè)目標7、 對于只進行二維平面作業(yè)的工業(yè)機器人只需要三自由度，若要使操作具有隨意的位姿，則工業(yè)機器人至少需要幾個自由度（C）。八個四個六個五個8、 對進行二維平面作業(yè)的工業(yè)機器人需要幾個自由度（A）。三個一個四個兩個9、 DELTA機構指的是（A）的一種類型。A.機器人B.計算機集成系統(tǒng)C.可編程控制器D.脈寬調制三、 綜合題（每個10分，共20分）分析、說明如圈所示計制控制系統(tǒng)中信號豊奐與傳輸?shù)倪^程、原理°模擬益號商曲模撫信號數(shù)字信皆輙字潔呂離聯(lián)模擬潔呂模擬佶兮采用PLC設計二臺電動機A、B工作的靈魚（1）按鈕斶為A電動郴起動，按鈕池為含電動機諄止（諭出￥1）；

（2）按鈕X3為B電動機起動r按鈕X4為呂電動機惇止（輸出￥2）；（3）只有池電動機在工作中’昌電動機才能匸作口要求：畫出梯形囲,寫出助記待指令程賦10、答：采樣過程是用采樣開關（或采樣單元）將模擬信號按一定時間間隔抽樣成離散模擬信號的過程。因采樣后得到的離散模擬信號本質上還是模擬信號，未數(shù)量化，不能直接送入計算機，故還需經(jīng)數(shù)量化，變成數(shù)字信號才能被計算機接受和處理。量化過程（簡稱量化）就是用一組數(shù)碼（如二進制碼）來逼近離散模擬信號的幅值，將其轉換成數(shù)字信號，由于計算機的數(shù)值信號是有限的，因此用數(shù)碼來逼近模擬信號是近似的處理方法。信號進入計算機后經(jīng)其處理經(jīng)D/A轉換后輸出。D/A轉換器是將數(shù)字量轉換成模擬量的裝置。模擬量輸出主要由D/A轉換器和輸出保持器組成。它們的任務是把微機輸出的數(shù)字量轉換成模擬量。多路模擬量輸出通道的結構形式，主要取決于輸出保持器的結構形式。保持器一般有數(shù)字保持方案和模擬保持方案兩種。這就決定了模擬量輸出通道的兩種基本結構形