GY-26電子指南針使用手冊〔IIC+串口〕一、概述GY-26是一款低本錢平面數(shù)字羅盤模塊。輸入電壓低，功耗小，體積小。其工作原理是通而得出方位角度，此羅盤以RS232協(xié)議，及IIC協(xié)議與其他設(shè)備通信。該產(chǎn)品精度高，穩(wěn)定性高。并切具有重標(biāo)定的功能，能夠在任意位置得到準(zhǔn)確的方位角，其輸出的波特率9600bps,有連續(xù)輸出與詢問輸出兩種方式，具有磁偏角補償功能，可適應(yīng)不同的工作環(huán)境。二、產(chǎn)品特點、體積小、高性價比、串口及IIC輸出格式四、技術(shù)參數(shù)名稱參數(shù)測量范圍0°~360°尺寸0.1°1°1°25HZ3~5V5V--15mA 3V--8mA-20°~85°-40°~125°25.6mm×25.6mm、手持式儀器儀表、機器人導(dǎo)航、定位、航行系統(tǒng)、船用自動舵、八木天線定位GPS導(dǎo)線、航模定向四、串口通信協(xié)議、串口通信參數(shù)波特率：9600bps 校驗位：N 數(shù)據(jù)位：8 停頓位：1、模塊輸出格式，每幀包含8個字節(jié)：①.Byte0:0x0D〔ASCII碼回車〕②.Byte1:0x0A〔ASCII碼換行〕③.Byte2:0x30~0x33角度百位〔ASCII0~3〕④.Byte3:0x30~0x39角度十位〔ASCII0~9〕⑤.Byte4:0x30~0x39角度個位〔ASCII0~9〕⑥.Byte5:0x2E〔ASCII碼小數(shù)點〕⑦.Byte6: 0x30~0x39角度小數(shù)位〔ASCII0~9〕⑧.Byte7: 0x00~0xFF校驗和 〔僅低8bit〕注：校驗和 Byte7=〔Byte0+Byte1+??.Byte6〕結(jié)果僅取低8bit例：一幀數(shù)據(jù)<0x0D-0x0A-0x33-0x35-0x39-0x2E-0x36-0x1C>=359.6°、命令字節(jié)，由外部把握器發(fā)送至模塊〔十六進制〕①.0x31:進展一次角度測量 返回值參考輸出格式②.0xC0:校準(zhǔn)磁場開頭---------返回值參考輸出格式〔000.0 度〕③.0xC1校準(zhǔn)磁場完畢--------------④.0xA0-0XAA-0XA5-0XC5:恢復(fù)出廠設(shè)定----------------------返回值參考輸出格式〔000.0度〕⑤.0xA0-0XAA-0XA5-IIC_ADDR:-------------返回值參考輸出格式〔000.0度〕IIC地址范圍參考“IIC通信協(xié)議〔3”⑥.0x03+8:磁偏角設(shè)定，正北方向設(shè)定--返回值參考輸出格式〔000.0度〕⑦.0x04+8:磁偏角設(shè)定，正北方向設(shè)定--返回值參考輸出格式〔000.0度〕0XC01幀<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05>表示成功Led燈亮起，進入校準(zhǔn)0x03，0x00，0x04，0x641幀〔4次〕<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05>表示成功磁偏角被修改為10.0度五、IIC通信協(xié)議IIC24C04，EEPROM存儲器，通信格外簡潔〔EEPROM各地址的數(shù)據(jù)，映射各參數(shù)請參考下表模塊內(nèi)部地址模塊內(nèi)部地址0x000x010x020x030x040x050x060x07地址的數(shù)據(jù)含義未用到未用到未用到校準(zhǔn)等級值實際當(dāng)前角度值為上表“角度值高8位”與“角度值低8位”合成的160-3599〔0.1°〕88160-3599〔0.1°〕、模塊的命令表，經(jīng)IIC總線寫入模塊中命令值命令值0x00+0x310x00+0xC00x00+0xC10x00+〔0xA0+0XAA+0XA5+0XC5〕作用校準(zhǔn)停頓校準(zhǔn)恢復(fù)出廠設(shè)置0x00+〔0xA0+0XAA+0XA5+IIC_ADDR〕IIC地址修改0x03+磁偏高8位值 磁偏角修改0x04+磁偏低8位值 磁偏角修改0-359〔0.1°28位的數(shù)據(jù)組成，當(dāng)修改模塊磁偏角時，分為高8位值，低8位值，寫入模塊。IIC0xe0ledIIC地led亮起，led滅掉開頭記。假設(shè)模塊上電馬上向模塊發(fā)送命令，則led不閃動。向模塊寫入地址時，模塊只接收以16個數(shù)據(jù)地址，其他無效模塊地址Led閃動次數(shù)0xe000xe210xe420xe630xe840xea50xec60xee70xf080xf290xf4100xf6110xf8120xfa130xfc140xfe15六、術(shù)語說明、磁偏角磁北線與真北線之間的夾角〔如圖，地球外表任一點的磁子午圈同地理子午010010100+10=110度。、硬鐵補償，磁場校準(zhǔn)①.9〔CAL〕引腳，接一按鍵至電源負極〔GND〕,當(dāng)?shù)谝淮伟聪掳存I時，進入校準(zhǔn)狀態(tài)，LED常亮起。保持模塊水平，緩慢LED滅，校準(zhǔn)完畢。.1周〔11分鐘。發(fā)0XC1至模塊，LED滅，校準(zhǔn)完畢。此時模塊模塊應(yīng)答本次〔0級~9Byte0:0x0D〔ASCII碼回車〕Byte1:0x0A〔ASCII碼換行〕Byte2:0x30〔ASCII0〕Byte3:0x30〔ASCII0〕Byte4:0x30〔ASCII0〕Byte5:0x2E〔ASCII碼小數(shù)點〕Byte6:0x30~0x39校準(zhǔn)等級〔ASCII0~9〕Byte7:0x00~0xFF校驗和〔8bit〕注：校驗和 Byte7=〔Byte0+Byte1+??.Byte6〕結(jié)果僅取低8bit例：發(fā)送0XC11幀<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x39-0x0E>9.IIC0x00+0xC0LED常亮起保持模塊1分鐘0x00+0XC1至模塊，LED滅，校準(zhǔn)完畢。七、完畢5V狀態(tài)下測試的。建議使用紋波較小的電源供給。、模塊測量時LED的閃動對應(yīng)測量的頻率。校準(zhǔn)時LED常亮。、模塊測量時和校準(zhǔn)時，保持水平，將獲得最好的準(zhǔn)確