第1頁/共100頁第一頁，共101頁。第2頁/共100頁第二頁，共101頁。第3頁/共100頁第三頁，共101頁。第4頁/共100頁第四頁，共101頁。第5頁/共100頁第五頁，共101頁。第6頁/共100頁第六頁，共101頁。第7頁/共100頁第七頁，共101頁。第8頁/共100頁第八頁，共101頁。第9頁/共100頁第九頁，共101頁。第10頁/共100頁第十頁，共101頁。第11頁/共100頁第十一頁，共101頁。第12頁/共100頁第十二頁，共101頁。第13頁/共100頁第十三頁，共101頁。第14頁/共100頁第十四頁，共101頁。第15頁/共100頁第十五頁，共101頁。第16頁/共100頁第十六頁，共101頁。第17頁/共100頁第十七頁，共101頁。第18頁/共100頁第十八頁，共101頁。第19頁/共100頁第十九頁，共101頁。第20頁/共100頁第二十頁，共101頁。第21頁/共100頁第二十一頁，共101頁。第22頁/共100頁第二十二頁，共101頁。第23頁/共100頁第二十三頁，共101頁。第24頁/共100頁第二十四頁，共101頁。第25頁/共100頁第二十五頁，共101頁。第26頁/共100頁第二十六頁，共101頁。第27頁/共100頁第二十七頁，共101頁。第28頁/共100頁第二十八頁，共101頁。第29頁/共100頁第二十九頁，共101頁。第30頁/共100頁第三十頁，共101頁。第31頁/共100頁第三十一頁，共101頁。第32頁/共100頁第三十二頁，共101頁。第33頁/共100頁第三十三頁，共101頁。第34頁/共100頁第三十四頁，共101頁。第35頁/共100頁第三十五頁，共101頁。第36頁/共100頁第三十六頁，共101頁。第37頁/共100頁第三十七頁，共101頁。第38頁/共100頁第三十八頁，共101頁。第39頁/共100頁第三十九頁，共101頁。第40頁/共100頁第四十頁，共101頁。第41頁/共100頁第四十一頁，共101頁。第42頁/共100頁第四十二頁，共101頁。第43頁/共100頁第四十三頁，共101頁。第44頁/共100頁第四十四頁，共101頁。第45頁/共100頁第四十五頁，共101頁。第46頁/共100頁第四十六頁，共101頁。第47頁/共100頁第四十七頁，共101頁。第48頁/共100頁第四十八頁，共101頁。第49頁/共100頁第四十九頁，共101頁。第50頁/共100頁第五十頁，共101頁。第51頁/共100頁第五十一頁，共101頁。第52頁/共100頁第五十二頁，共101頁。第53頁/共100頁第五十三頁，共101頁。第54頁/共100頁第五十四頁，共101頁。第55頁/共100頁第五十五頁，共101頁。第56頁/共100頁第五十六頁，共101頁。第57頁/共100頁第五十七頁，共101頁。第58頁/共100頁第五十八頁，共101頁。第59頁/共100頁第五十九頁，共101頁。第60頁/共100頁第六十頁，共101頁。第61頁/共100頁第六十一頁，共101頁。第62頁/共100頁第六十二頁，共101頁。第63頁/共100頁第六十三頁，共101頁。設(shè)球極坐標(biāo)系下雷達(dá)的觀測噪聲協(xié)方差陣為：第64頁/共100頁第六十四頁，共101頁。第65頁/共100頁第六十五頁，共101頁。第66頁/共100頁第六十六頁，共101頁。第67頁/共100頁第六十七頁，共101頁。第68頁/共100頁第六十八頁，共101頁。第69頁/共100頁第六十九頁，共101頁。第70頁/共100頁第七十頁，共101頁。第71頁/共100頁第七十一頁，共101頁。第72頁/共100頁第七十二頁，共101頁。第73頁/共100頁第七十三頁，共101頁。第74頁/共100頁第七十四頁，共101頁。第75頁/共100頁第七十五頁，共101頁。第76頁/共100頁第七十六頁，共101頁。第77頁/共100頁第七十七頁，共101頁。第78頁/共100頁第七十八頁，共101頁。第79頁/共100頁第七十九頁，共101頁。第80頁/共100頁第八十頁，共101頁。第81頁/共100頁第八十一頁，共101頁。第82頁/共100頁第八十二頁，共101頁。第83頁/共100頁第八十三頁，共101頁。第84頁/共100頁第八十四頁，共101頁。第85頁/共100頁第八十五頁，共101頁。第86頁/共100頁第八十六頁，共101頁。第87頁/共100頁第八十七頁，共101頁。第88頁/共100頁第八十八頁，共101頁。第89頁/共100頁第八十九頁，共101頁。“自適應(yīng)濾波”上機(jī)作業(yè)一

在下面兩個領(lǐng)域中選擇一個，應(yīng)用卡爾曼濾波器,進(jìn)行仿真分析，并寫成論文形式。一、在任何應(yīng)用領(lǐng)域利用卡爾曼濾波進(jìn)行最優(yōu)濾波，進(jìn)行仿真研究。二、利用CV/CA/Singer模型，對6/9維離散卡爾曼濾波進(jìn)行仿真研究。參考文獻(xiàn)：[1].A.FarinaandF.A.

Studer，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理，國防工業(yè)出版社，1985/1988。[2].周宏仁、敬忠良、王培德，機(jī)動目標(biāo)跟蹤，國防工業(yè)出版社，1991。第90頁/共100頁第九十頁，共101頁。第91頁/共100頁第九十一頁，共101頁。1．

建立仿真環(huán)境1)

產(chǎn)生目標(biāo)航跡

勻速直線飛行目標(biāo)

xT(k)=x0+vxkTyT(k)=y0+vykTzT(k)=z0+vzkT

勻加速直線飛行目標(biāo)

勻速圓周運(yùn)動+勻速直線飛行目標(biāo)2)

產(chǎn)生觀測噪聲觀測分別為R，α，β，其觀測噪聲分別為互相獨(dú)立的零均值高斯白噪聲wR(k)、wα(k)、wβ(k)，觀測噪聲方差為：σR，σα，σβ。假設(shè)σR＝100m，σα=σβ=0.1°。第92頁/共100頁第九十二頁，共101頁。第93頁/共100頁第九十三頁，共101頁。第94頁/共100頁第九十四頁，共101頁。第95頁/共100頁第九十五頁，共101頁。第96頁/共100頁第九十六頁，共101頁。第97頁/共100頁第九十七頁，共101頁。第98頁/共100頁第九十八頁，共101頁。第99頁/共100頁第九十九頁，共101頁。感謝您的觀看！第100頁/共100頁第一百頁，共101頁。內(nèi)容總結(jié)第1頁/共100頁。一、在任何應(yīng)用領(lǐng)域利用卡爾曼濾波進(jìn)行最優(yōu)濾波，進(jìn)行仿真研究。二、利用CV/CA/Singer