《機(jī)器人技術(shù)》習(xí)題集東北大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院《機(jī)器人技術(shù)》習(xí)題集東北大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院 6．示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時(shí)。7．通過操作機(jī)終端機(jī)械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動(dòng)柔順。8．采用一個(gè)力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動(dòng)柔順控制。9．控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。簡答題1．機(jī)器人控制的主要特點(diǎn)有哪些？2．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)有哪些？3．PWM調(diào)速的原理是什么？4．PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？5．氣動(dòng)馬達(dá)相對于電動(dòng)機(jī)的主要區(qū)別有哪些？6．GM-400運(yùn)動(dòng)控制起具有哪4種運(yùn)動(dòng)控制模式？分析與計(jì)算題1．為什么三相六拍通電方式比三相單三拍通電方式能夠得到小的步距角和較好的輸出性能？2．試對直流伺服方案和交流伺服方案進(jìn)行比較。3．簡要介紹雙向旋轉(zhuǎn)的葉片式馬達(dá)工作原理。4．試列出直流電機(jī)電壓平衡方程式和轉(zhuǎn)矩平衡方程式，并指出機(jī)械部分與電氣部分的耦合關(guān)系。第8章工業(yè)機(jī)器人一、選擇題（4選1，多于4個(gè)的為多選題）1．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？1)．接觸覺2)．接近覺3)．力/力矩覺4)．壓覺2．諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？1)．S軸2)．L軸3)．U軸4)．R軸5)．B軸6)．T軸3．ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？1)．S軸2)．L軸3)．U軸4)．R軸5)．B軸6)．T軸判斷題（Y/N）1．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。2．諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。3．變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。4．三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。5．機(jī)器人末段執(zhí)行器的基點(diǎn)P是R軸、B軸和T軸中心線的交點(diǎn)。6．EP-500S機(jī)器人彈簧平衡機(jī)構(gòu)主要用于平衡大小臂關(guān)節(jié)的重力矩。簡答題1．弧焊機(jī)器人的周邊設(shè)備主要包括哪些部分？2．變位機(jī)對于焊接機(jī)器人的作用是什么？3．諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)主要表現(xiàn)在：4．6軸工業(yè)的各軸功能是什么？5．GRC通用機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要技術(shù)特點(diǎn)有哪些？分析與計(jì)算題1．三自由度手腕理論上可以有幾種結(jié)合方式？具有實(shí)際意義的又有幾種結(jié)合方式，試?yán)L出結(jié)合方式示意圖。第9章足球機(jī)器人一、選擇題（4選1，多于4個(gè)的為多選題）1．集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個(gè)子系統(tǒng)？1)．機(jī)器人小車子系統(tǒng)2)．機(jī)器人通信子系統(tǒng)3)．機(jī)器人視覺子系統(tǒng)4)．機(jī)器人決策子系統(tǒng)5)．機(jī)器人總控子系統(tǒng)2．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？1)．載波頻率不一樣2)．信道傳送的信號不一樣3)．調(diào)制方式不一樣4)．編碼方式不一樣3．CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。1)．202)．253)．304)．504．CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由___場構(gòu)成。1)．12)．23)．34)．4判斷題（Y/N）1．所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程?？梢哉{(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。2．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。3．圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來的圖像畸變。4．圖像壓縮是減少圖像信息容量以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度的圖像處理方法。5．足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)是一類知識型系統(tǒng)，涉及到復(fù)雜的基于知識的推理過程和形象思維。6．集控式足球機(jī)器人的各種動(dòng)作都是通過機(jī)器人小車的線速度、角速度、位移和軌跡來實(shí)現(xiàn)的，最終都落實(shí)到小車左、右輪速的計(jì)算，都落實(shí)到VL、VR函數(shù)的設(shè)計(jì)上。7．東大牛牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。簡答題1．人工智能領(lǐng)域的專家學(xué)者對于機(jī)器人足球做出什么大膽的設(shè)想（dream）？2．集控式足球機(jī)器人包括哪些子系統(tǒng)？3．自主機(jī)器人車（人）載電源的選擇原則是什么？4．足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的有利與不利條件有哪些？5．集控式足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)的任務(wù)是什么？6．足球機(jī)器人六步推理模型的內(nèi)容是什么？7．足球機(jī)器人總控子系統(tǒng)的任務(wù)是哪些？分析與計(jì)算題1．決策系統(tǒng)發(fā)給小車的通信協(xié)議由4個(gè)字節(jié)構(gòu)成，已知同步信息、小車車號和左右輪速設(shè)定值如表1所示，試確定協(xié)議中奇偶校驗(yàn)碼。表1集控式足球機(jī)器人通信協(xié)議片斷（待定校驗(yàn)碼）D7D6D5D4D3D2D1D0第一字節(jié)11001011同步信息小車車號第二字節(jié)1011010行校驗(yàn)左輪方向給定左輪速度給定第三字節(jié)0111001行校驗(yàn)右輪方向給定右輪速度給定第四字節(jié)0空位列校驗(yàn)列校驗(yàn)列校驗(yàn)列校驗(yàn)列校驗(yàn)列校驗(yàn)列校驗(yàn)第10章機(jī)器人技術(shù)展望選擇題（4選1，多于4個(gè)的為多選題）1．美國發(fā)往火星的機(jī)器人是______號。1)．勇氣2)．機(jī)遇3)．小獵兔犬4)．挑戰(zhàn)者5)．哥倫比亞判斷題（Y/N）1．機(jī)器人在國民經(jīng)濟(jì)和百姓生活中起到重要作用還需要很長一段時(shí)間。簡答題1．當(dāng)今世界全球定位系統(tǒng)的實(shí)施計(jì)劃有哪些？分析與計(jì)算題1．你認(rèn)為“人園”的故事能否出現(xiàn)？如何才能保證其不出現(xiàn)？習(xí)題集題目統(tǒng)計(jì)章章一選擇題二判斷題三簡答題四計(jì)算分析題本章小計(jì)1510111272213272434