FFFF摘要：本文主要介紹了由單片機(jī)控制的電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)控。該系統(tǒng)能完成電機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定及測(cè)量,并進(jìn)行內(nèi)部通信。整個(gè)系統(tǒng)由電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)控子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)構(gòu)成。本文從硬件和軟件兩個(gè)角度分別闡述了兩個(gè)模塊的設(shè)計(jì)思想及工作原理，并對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)H電路及紅外收發(fā)裝置的電參數(shù)給出詳細(xì)求解過(guò)程。附錄部分給出了系統(tǒng)測(cè)試及使用方法，并列出了全部的源程序代碼。：ThisreportmainlypresentsanintroductiontotheMotorMeasurementSystemwhichcanmeasuretherotationratesoftheDCmotorandsetitsratesmanually.Thewholesystemconsistsoftwopartsasthemotorcontrolpartandthecommunicationpart.Thisreportstatesthedesignideasandtheworkingprincipleinthefieldsofbothhardwareandsoftware.Alsoappliedisthecomputationoftheparametersinthemotordrivecircuitandtheinfrareddevice.Theappendicesincludethesystemhelpandallcodesused.DCMotor,SpeedMeasure,FeedbackControl,Infrared 編寫(xiě)說(shuō) 名詞定 縮略 課題任務(wù)規(guī)定的設(shè)計(jì)要 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理與分 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理和總體結(jié) 系統(tǒng)功 硬件總體結(jié) <邏輯變換子電路>描 功能描 接口定 技術(shù)要 實(shí)現(xiàn)方 <光耦子電路>描 功能描 接口定 技術(shù)要 實(shí)現(xiàn)方 <直流電機(jī)控制子電路>描 功能描 接口定 技術(shù)要 實(shí)現(xiàn)方 <紅外測(cè)速子電路>描 功能描 接口定 技術(shù)要 實(shí)現(xiàn)方 軟件總體結(jié)構(gòu)和功 重要的全局變 <按鍵掃描模塊>描 功能描 調(diào)用函數(shù)說(shuō) 程序設(shè)計(jì)框 <轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模塊>描 功能描 調(diào)用函數(shù)說(shuō) 程序設(shè)計(jì)框 算 裕度的選 輸出模塊>描 功能描 調(diào)用函數(shù)說(shuō) 程序設(shè)計(jì)框 算 <轉(zhuǎn)速測(cè)量模塊>描 功能描 調(diào)用函數(shù)說(shuō) 程序設(shè)計(jì)框 算 測(cè)量時(shí)間T的選 功能描 調(diào)用函數(shù)說(shuō) 算 硬件開(kāi)發(fā)工 軟件開(kāi)發(fā)工 附錄A系統(tǒng)操作說(shuō)明 系統(tǒng)功能介紹 系統(tǒng)性能指 轉(zhuǎn)速控制指標(biāo) 轉(zhuǎn)速檢測(cè)指標(biāo) 動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 系統(tǒng)按鍵及接線示意圖 系統(tǒng)操作與顯 附錄B系統(tǒng)功能及技術(shù)指標(biāo)測(cè) 測(cè)試項(xiàng) 測(cè)試的資 測(cè)試方 電機(jī)子系統(tǒng)功能檢 電機(jī)子系統(tǒng)測(cè)控性能測(cè) 及分析 附錄C實(shí)驗(yàn)心得體 附錄D程序本文檔的寫(xiě)作為了簡(jiǎn)述我們小組這次實(shí)驗(yàn)的過(guò)程，給有這方面的同學(xué)一些啟示和借鑒，同單片機(jī)小系統(tǒng)：它的主體為AT89S52，擁有多個(gè)輸入輸出端口，擁有四個(gè)按鍵及四個(gè)數(shù)碼鍵控：通過(guò)按鍵系統(tǒng)的工作狀態(tài)。（按鍵為單片機(jī)小系統(tǒng)板左上方的四個(gè)按鍵）電機(jī)驅(qū)動(dòng)H電路驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。過(guò)波控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，并通過(guò)電機(jī)連接的擋光齒輪與光電管配合測(cè)定電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)ω/ω目標(biāo)轉(zhuǎn)速變化范圍：Ω5，60]目標(biāo)轉(zhuǎn)速變化步進(jìn)：△Ω1目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)誤差：（Ω’-Ω）/Ω系統(tǒng)從任一穩(wěn)定狀態(tài)達(dá)到另一穩(wěn)定狀態(tài)的時(shí)間：t系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)轉(zhuǎn)速實(shí)測(cè)值的跳動(dòng)范圍半寬 1通信與功能保證系統(tǒng)間通信時(shí)延：△t圖（２－8）當(dāng)電機(jī)系統(tǒng)處于“本地控制模式”時(shí)，用戶從鍵盤(pán)輸入電機(jī)轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值p_tgt（轉(zhuǎn)/秒）以及若電機(jī)系統(tǒng)處于“模式”，則直接由的終端通過(guò)串口，將相應(yīng)的控制信號(hào)和目標(biāo) 數(shù)碼管顯示：左兩位顯示目標(biāo)轉(zhuǎn)速（r/s）；右兩位顯示實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速(r/s)轉(zhuǎn)速檢測(cè)：系統(tǒng)通過(guò)擋光齒輪計(jì)數(shù)，測(cè)得電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)速控制：系統(tǒng)通過(guò)閉環(huán)控制，使電機(jī)達(dá)到用戶設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速值（5%）邏輯電路變換子電路、光耦子電路、支流電機(jī)驅(qū)動(dòng)子電路以及紅外測(cè)速子電路與單片機(jī)接口 與后級(jí)光電耦合的接口：與后級(jí)四個(gè)光耦相連Q1、Q2、Q3、Q1、Q2為 波輸入端，用以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速；Q3、Q4為方向控制端，用以控制電機(jī)方向。由此可得邏輯變換電路輸入與輸出相應(yīng)的邏輯關(guān)系，列出真值表如表3-1：3-1控制信號(hào)邏輯關(guān)系0XX00XX10X00XX11110011100110Q1=EN· Q2=EN·Q3= Q4=上文所得邏輯表達(dá)式，可通過(guò)邏輯實(shí)現(xiàn)該片電路，如圖3-2所示由于該子電路主要都是使用邏輯74HC14、CD4073組成，輸出的帶載能力較大。但是，考慮到與單片機(jī)P1.6相連的dir信號(hào)，后級(jí)須驅(qū)動(dòng)較多電路（包括兩塊邏輯并控制后級(jí)達(dá)林管），1k的上拉電阻R20。（電路調(diào)試時(shí)發(fā)圖（3－2）<光耦子電路>描考慮到前級(jí)電路的邏輯控制部分的工作電壓是5V，但是后級(jí)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分的工作電壓則是12V，兩者電壓差距較大，為了避免后級(jí)高壓對(duì)前級(jí)造成影響和危害，此處使用光耦起到控制電路和驅(qū)動(dòng)電路間的電氣。言，輸出高電平意味“通”，低電平意味“斷”，與后級(jí)所聯(lián)的達(dá)林頓管的類(lèi)型無(wú)關(guān)。這樣易于單U2U3、U43-5。 圖（3-3）入端二極管分壓Vf~If關(guān)系圖 圖（3-4）4n25If~Ic關(guān)系圖取光耦工作點(diǎn)位于其線形區(qū)域內(nèi)：If5mA，Ic≈If5mA5V，另外，考慮到在一定電流下，光耦輸入端二極管的分壓，由圖3-4可知，當(dāng)輸入電流為5mA時(shí)，二1.1VR2（5-1.1）V/5mA780Ω（R2=680Ω）；流，認(rèn)為光耦集電極電流全部由上拉電阻產(chǎn)生，所以取上拉電阻R=12V/ic=12V/5mA=2.4kΩ（實(shí)際10k（20kΩ）。結(jié)合以上分析可得光耦子電路原理圖如圖3-6所示圖（3－5）Ic、If示意圖[7] 根據(jù)輸入的波以及相關(guān)的控制電平，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，以及通斷狀態(tài)圖（3－7）3-7R710k。利用一對(duì)紅外發(fā)射/接收管，檢測(cè)它們之間的通斷狀態(tài)，配合一的擋光齒輪，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)接收管輸出接單片機(jī)：將檢測(cè)子電路的結(jié)果輸出到單片機(jī)，用以光脈沖計(jì)數(shù)。3-8圖（3－8）R15。當(dāng)阻擋時(shí)，接收管相0.1uF）。電阻的取值估計(jì)，查閱紅外接收管PD333可知，其導(dǎo)通時(shí)產(chǎn)生的電流：約為40uA5nA（可視為無(wú)電流）3-9電阻取值應(yīng)盡可能大（100kΩ）5-100k*40u=1V，已經(jīng)可Vref=3V，使得單片機(jī)能夠正確判斷輸入脈沖。（LM358較器，但發(fā)現(xiàn)該響應(yīng)速度太慢，當(dāng)電機(jī)處于高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，輸出無(wú)法趕上輸入端的變化而輸出恒741393741393。從而電機(jī)高有較大的功率，增強(qiáng)檢測(cè)的靈敏度?；鶚O則串聯(lián)10k圖（3－9）（4-1）/*按鍵掃描unsignedintxdata/*數(shù)碼顯示unsignedintxdatabitunsignedintxdatap_tgt,pp_tgt,p_tst,p_num,p_sum,count;bitlastpluse,ready,start,timeup;/*波unsignedintxdatai,a,b,tH,tL;unsignedcharxdataduty2,duty1; unsignedcharxdata bitin;P1.0~P1.345ms中斷服務(wù)程序（0）中判斷按鍵是5-2通過(guò)用戶設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速值和實(shí)測(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速值更新波的占空比輸入變量 目標(biāo)轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/秒實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速（齒/秒）（6齒輸出變量 調(diào)整后的占空比5-3在電路調(diào)試階段，在一定的電源電壓下（12V），統(tǒng)計(jì)并記錄電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速下的占空比的大小（5轉(zhuǎn)/）， 電機(jī)轉(zhuǎn)速的實(shí)際值=電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)量值±轉(zhuǎn)速測(cè)量誤差 電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)量值=電機(jī)轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值±轉(zhuǎn)速的裕度又∵ 電機(jī)控制相對(duì)誤差=|（實(shí)際值-目標(biāo)值）/目標(biāo)值|△Ω/Ω≤5%、電機(jī)測(cè)速相對(duì)誤差△ω/ω 裕度·（控制相對(duì)誤差-測(cè)量相對(duì)誤差≤（目標(biāo)值·（5-1）%）min5*6*4%1.211 通過(guò)軟件從單片機(jī)產(chǎn)生一個(gè)占空比為n%的波從單片機(jī)P1.4輸出信號(hào)信號(hào)的輸出用到定時(shí)器中斷1程序5-4圖（4-4）信號(hào)輸出模塊程序設(shè)計(jì)框0服務(wù)主要完成改變輸出狀態(tài)及更新輸出方波的占空比的功能。程序每中斷一次，檢測(cè)一次數(shù)出狀態(tài)，并轉(zhuǎn)入到相對(duì)應(yīng)狀態(tài)的處理程序，將輸出狀態(tài)反向，并修改定時(shí)器T0值TH0和TL0。占空比的分子、分母分別存放于兩個(gè)變量，提高了占空比的精度，從而也使01P3.20，同時(shí)配合內(nèi)部的定時(shí)中斷，0圖 拓展部分外部中斷0中斷服務(wù)函數(shù)軟件結(jié)構(gòu)框1圖 拓展部分定時(shí)器1中斷服務(wù)函數(shù)軟件結(jié)構(gòu)框TT內(nèi)，F(xiàn)1F2T到達(dá)后，計(jì)數(shù)依舊持續(xù)，但此時(shí)向待測(cè)頻率F1的計(jì)數(shù)器發(fā)出信號(hào)，告知其下一個(gè)捕捉到的脈沖即為最后一個(gè)脈F1計(jì)數(shù)器捕捉到最后一個(gè)脈沖后，兩個(gè)計(jì)數(shù)器都停止計(jì)數(shù)，進(jìn)行實(shí)測(cè)頻率計(jì)算。 F1=（N1/N2）*F1F1N1一定是準(zhǔn)確的，但是基準(zhǔn)頻率計(jì)數(shù)器則有△N2=±1的誤差?！鱂1=（N1*F2）·（1/N2–∴待測(cè)頻率的相對(duì)誤差： △F1/F1=1/（1+N2/△N2）=1/（1+T’*F2） T’=T+△N2/F2 △N2<<T’T由此可知，使用該算法測(cè)得頻率的相對(duì)誤差△F1/F1為一常數(shù)，即不會(huì)隨待測(cè)頻率大小的變化而變化。這樣無(wú)論是電機(jī)處于高速（60轉(zhuǎn)/秒）還是低速（5轉(zhuǎn)/秒）都有很好的測(cè)量精度。T△F1/F1=由設(shè)計(jì)要求 5msF2結(jié)合以上諸式可得 T≥TT實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速（齒/秒）與顯示轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)換（轉(zhuǎn)/秒//6/6。又因?yàn)樵撨\(yùn)算中都是整數(shù)，所以運(yùn)算中取“四舍五入”。兩者4-7所示：4-7由上文可知，實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)的閾值為±1齒/秒，即浮動(dòng)范圍為顯示轉(zhuǎn)速的精度的1/3，所以即N+2轉(zhuǎn)/（這也就是起初設(shè)計(jì)測(cè)速齒62、3、4等值的原因。）但是，當(dāng)目標(biāo)轉(zhuǎn)速（齒/秒）623，即浮動(dòng)的范圍可能跨及兩個(gè)顯示轉(zhuǎn)速時(shí)，顯示的T2L2~U2范圍內(nèi)浮動(dòng)，顯示將實(shí)測(cè)的轉(zhuǎn)速-1齒/秒，即將浮動(dòng)范圍整體左移一個(gè)單位，這樣就可避免邊界抖動(dòng)的問(wèn)題（程序中，只是改變實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速的顯示值，并不改變閉環(huán)控制部分中實(shí)測(cè)值的變量）。類(lèi)似地，當(dāng)目標(biāo)轉(zhuǎn)速模3將目標(biāo)轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/秒）和換算后的實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/秒），通過(guò)7系統(tǒng)轉(zhuǎn)速最后可能有兩種狀態(tài)，一者是最終順利停留在閾值范圍內(nèi)，另外一種是，由于某種原因，轉(zhuǎn)速無(wú)法停在閾值內(nèi)，而進(jìn)入等幅振蕩的狀態(tài)。為了避免系統(tǒng)進(jìn)入等幅振蕩，而無(wú)法停止，可–>–>大于平衡位置”為完成一次振5次震蕩后，將系統(tǒng)視為已穩(wěn)定。同時(shí)，為了簡(jiǎn)化程序，可將系統(tǒng)穩(wěn)定于閾值內(nèi)的–>平衡位置”。程序中，編寫(xiě)狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)以上算法，如圖4-8后（1轉(zhuǎn)/秒）（規(guī)定：大于等于平衡位置，狀態(tài)機(jī)輸入“1”，小于等于平衡位置狀態(tài)機(jī)輸入“04-7用狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)輸出振蕩檢測(cè)3根，編程線Keil單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)——基于C語(yǔ)言編程，張齊、杜群貴編著，電子工業(yè)2004NationalSemiconductorLM741OperationalAmplifierNovNationalSemiconductorLM324LowPowerQualOperationalAmplifiersMayEverlightPD3335mmSiliconPINPhotodiodeJulyNationalSemiconductorMM74HC123ADualRetriggerableMonostableMultivibratorJanATMEL8BITMICROCONTROLLERWITH8KBYTESIN-SYSTEMPROGRBLEFLASHAT89S52，Vishayefunken4N25OptocouplerwithPhototransistorOutputJanA目標(biāo)轉(zhuǎn)速變化范圍：Ω5，60]r/s；步進(jìn)：△Ω1目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速相對(duì)誤差：（Ω’-Ω）/Ωω/ω系統(tǒng)從任一穩(wěn)定狀態(tài)達(dá)到另一穩(wěn)定狀態(tài)的時(shí)間：t<系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)轉(zhuǎn)速實(shí)測(cè)值的浮動(dòng)范圍：△Ω’≤1圖（8-1）1：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)反向2：電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速+13：電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速14：電機(jī)停止/運(yùn)轉(zhuǎn)（長(zhǎng)按互連/獨(dú)立模式切換（短按1212亮：獨(dú)立模式數(shù)碼管右半部分：顯示實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/秒B 顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速、顯示電機(jī)狀態(tài)（停止/運(yùn)行、穩(wěn)定/調(diào)整、本地/控制電機(jī)性能測(cè)試 電機(jī)測(cè)量精度、電機(jī)控制精度、電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍、電機(jī)響應(yīng)時(shí)間21根、穩(wěn)壓源（+5V9-1電機(jī)正/觀察電機(jī)是否可根據(jù)設(shè)置的正轉(zhuǎn)/電機(jī)啟動(dòng)/觀察電機(jī)是否可根據(jù)設(shè)置的啟動(dòng)/LED燈是否可正確顯示電機(jī)正/LED燈是否可正確顯示電機(jī)啟動(dòng)/LED燈是否可正確顯示電機(jī)穩(wěn)定/將直流電機(jī)與子系統(tǒng)連接，分別設(shè)置目標(biāo)轉(zhuǎn)速為：5r/s（最低轉(zhuǎn)速）、60r/s（最高轉(zhuǎn)速）、任意三個(gè)轉(zhuǎn)速（[5,60]r/s）；待電機(jī)模塊提示速度穩(wěn)定時(shí)，觀察數(shù)碼管顯示的當(dāng)前轉(zhuǎn)速值，電機(jī)切換至獨(dú)立模式，將目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)置為5r/s（最低轉(zhuǎn)速）；待測(cè)控穩(wěn)定后，再將目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)置為60r/s（最高轉(zhuǎn)速），并開(kāi)始記時(shí)；待測(cè)控重新穩(wěn)定后，停止記時(shí)。所花時(shí)間記為9-29-2電機(jī)子系統(tǒng)測(cè)控性能測(cè)試輸入頻率折合頻率實(shí)際顯示頻率5目標(biāo)轉(zhuǎn)速56數(shù)碼管顯示均值5600000最高轉(zhuǎn)速5最低轉(zhuǎn)速電機(jī)最長(zhǎng)調(diào)整時(shí)間9結(jié)論：由可知，系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求C這次的科技創(chuàng)新六不同于前三次，它是由五個(gè)小組協(xié)同合作完成的，制作的成品之以前科二或們的溝通交流能力。最后我們大組完美調(diào)和成功，正是這一點(diǎn)的有力佐證。問(wèn)題，從而提高效率。有些問(wèn)題甚至困擾了近一個(gè)月，經(jīng)過(guò)我們不斷地嘗試、錯(cuò)誤、再?lài)L試，大家的意見(jiàn)會(huì)有，但通過(guò)組員之間的相互討論和請(qǐng)教老師和其他組的同學(xué)，這些問(wèn)題都得以解然結(jié)束了，但科技創(chuàng)新是一種精神，這種精神不會(huì)過(guò)時(shí)，并且將會(huì)支持著我們，是我們?cè)诮窈蟮膶W(xué)術(shù)道攻克一個(gè)個(gè)難關(guān)。D程序#include<absacc.h>#include<reg52h>#include"sioh"unsignedcharH_TH;unsignedcharH_TL;unsignedcharL_TH;unsignedcharL_TL;unsignedcharbdataoutput_sel;sbitled_1=output_sel^5;sbitled_2=output_sel^6;sbitled_3=output_sel^7;sbitled_4=/*#defineADDR_8SEG/*數(shù)碼管位驅(qū)動(dòng)和指示燈驅(qū)動(dòng)寄存器地址*/#defineADDR_SEL 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bitin;/*外部控制unsignedcharxdatax_tgt;bitx_en,x_dir;/*串口通信ucharxdataSendData[Frame_Max];ucharxdataReceiveData[Frame_Max];uintjj;uintSCount;uintucharxdatastate;ucharxdatasending;ucharxdataread_state;ucharMessage;ucharxdatarec_end;RS_422tosend;RS_422received;ucharxdataerror;ucharxdatatemp;ucharINFO[4];/*電機(jī)開(kāi)環(huán)控制表unsignedintxdataOCT[13]=/**7unsignedcharNUMTOSEG7(unsignedchar{unsignedcharAA;switch(DATA){case0:AA=0xc0;break;/*‘0’*/case1:AA=0xf9;break;/*‘1’*/case2:AA=0xa4;break;/*‘2’*/case3:AA=0xb0;break;/*‘3’*/case4:AA=0x99;break;/*‘4’*/case5:AA=0x92;break;/*‘5’*/case6:AA=0x82;break;/*‘6’*/case7:AA=0xf8;break;/*‘7’*/case8:AA=0x80;break;/*‘8’*/case9:AA=0x90;break;/*‘9’*/case10:AA=0x88;break;/*‘A’*/case11:AA=0x83;break;/*‘B’*/case12:AA=0xc6;break;/*‘C’*/case13:AA=0xa1;break;/*‘D’*/case14:AA=0x86;break;/*case15:AA=0x8e;break;/*‘F’*/case:AA=0xbf;break/**/case'_':AA=0xf7;break/*下劃線*/case'':AA=0xff;break;/*消隱*/default:AA=0xff;}}voidsend_buff(RS_422{SendData[0]=rs.SOI;for(jj=0;jj<rs.LENGTH;jj++){SendData[11+jj*2]=transH(rs.INFO[jj]);SendData[12+jj*2]=}}uchar{}return}voidreset()typedefstructunsignedcharrstcode[27];intaddr;}resetstruct;resetstructcode0xc0,0xe0,0x32},{rst}voidreceive_check{received.SOI=received.VER=unite(ReceiveData[1],ReceiveData[2]);received.ADDR=unite(ReceiveData[3],ReceiveData[4]);received.CMD1_RSPD=unite(ReceiveData[5],ReceiveData[6]);received.CMD2_RTN=unite(ReceiveData[7],ReceiveData[8]);received.LENGTH=unite(ReceiveData[9],ReceiveData[10]);for(jj=0;jj<RCount-13;jj+=2)received.INFO[jj/2]=unite(ReceiveData[11+jj],ReceiveData[jj+12]); if(received.VER!=VERSION)error=0x01;else{if(temp%256!=0)error=0x02;else{if((received.CMD2_RTN!=0&&received.CMD1_RSPD!=1)||(received.CMD1_RSPD==1&&received.CMD2_RTN!=0&&received.CMD2_RTN!=1&&received.CMD2_RTN!=0x10&&received.CMD2_RTN!=0x11)||received.CMD1_RSPD>3)error=0x03;elseif(received.LENGTH*2!=RCount-13)error=0x04;else{if(infocheck())error=0x05;else}}}}}int1()interrupt2using2{if(!start){start=1;p_num=0;lastpluse=0;}if(!lastpluse){}

if(timeup)lastplusetimer0interrupt1using1/*5ms中斷{//TEST=~TEST;ifstart&&!ready{if(count>=100){if(lastpluse)ready=1;//readyforcomputationelsetimeup=1;//presettimeisreached}}/*按鍵掃描if(KEY1==0){key1time++;}if(KEY2==0){key2time++;}if(KEY3==0){key3time++;}if(KEY4==0){key4time++; output_sel&=0xf0;/*循環(huán)掃描數(shù)碼管*/digi_scanerdigi_scaner%4+1;/*數(shù)碼管掃描驅(qū)動(dòng)指針值從1到4重復(fù)變換，每5ms間隔對(duì)一個(gè)數(shù)碼管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，20ms一個(gè)*/switch(digi_scaner){case1/*output_sel|=ADDR_8SEGNUMTOSEG7(digi[0]);*輸出到鎖存器U5*/case2/*output_sel|=ADDR_8SEGNUMTOSEG7(digi[1]);*輸出到鎖存器U5*/case3/*output_sel|=ADDR_8SEGNUMTOSEG7(digi[2]);*輸出到鎖存器U5*/case4/*output_sel|=ADDR_8SEGNUMTOSEG7(digi[3]);*輸出到鎖存器U5*/}ADDR_SEL /*輸出到鎖存器} ()interrupt4using{{switch{case0:if{}

case1:if(Message==0x7e)elseif{if(Message==0x0d){if(RCount>=13&&RCount%2==1)rec_end=1;}}}

elseread_state=0;}} */timer1interrupt3using3{if {}{}

{/**//**/output_sel/**/duty2=9000;//分母duty1=1500;//func=0;mode=1;stable=0;DIR=0;EN=0;/****/IP=0x04;//setint1highest/** /*SCOMMODE1(8BITUARTVARBR)*//****/IT1=1;/**01**//**/{/*if{/*if(key1time>200)func=~func;//whenfunc=1disycurrentduty1if(!mode)DIR=~DIR;}if{if(!mode)if(p_tgt>=VMAX)p_tgt=VMIN;elsep_tgt+=6;//inc.targetspeedlevel}}if{if(!mode)if(p_tgt<=VMIN)p_tgt=elsep_tgt-=6;//dec.targetspeed}}if{if(key4time>200)mode=~elseif(!mode)EN=~EN;//mode0:localcntrl;mode1:remotecntrl;}if(mode){p_tgt=DIR=EN=}if(pp_tgt!=p_tgt){stable/*查找開(kāi)環(huán)控制表if(p_tgt>pp_tgt+4||p_tgt<pp_tg