第3章可編程控制器步進指令的應(yīng)用教學(xué)課件高教版可編程控制器原理與應(yīng)用第3章可編程控制器步進指令的應(yīng)用

3.1全自動洗衣機控制

3.2大小球分類控制

3.3十字路口交通信號燈控制

3.4機械手控制

3.1全自動洗衣機控制3.1.1控制任務(wù)分析

（1）按下啟動按鈕后，進水電磁閥打開開始進水，達到高水位時停止進水，進入洗滌狀態(tài)。（2）洗滌時內(nèi)桶正轉(zhuǎn)洗滌15秒暫停3秒，再反轉(zhuǎn)洗滌15秒暫停3秒，又正轉(zhuǎn)洗滌15秒暫停3秒……，如此循環(huán)反復(fù)30次。（3）洗滌結(jié)束后，排水電磁閥打開，進入排水狀態(tài)。當(dāng)水位下降到低水位時，進入脫水狀態(tài)（同時排水），脫水時間為10秒。這樣完成從進水到脫水的一個大循環(huán)。（4）經(jīng)過3次上述大循環(huán)后，洗衣機自動報警，報警10秒后，自動停機結(jié)束全過程。1．控制要求洗衣機的進水和出水由進水電磁閥和出水電磁閥控制。進水時，洗衣機將水注入外桶；排水時，將水從外桶排出機外。外桶（固定，用于盛水）和內(nèi)桶（可旋轉(zhuǎn)，用于脫水）是以同一中心安裝的。洗滌和脫水由同一臺電動機拖動，通過脫水電磁離合器來控制，將動力傳遞到洗滌波輪或內(nèi)桶。脫水電磁離合器失電，電動機拖動洗滌波輪實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)，開始洗滌；脫水電磁離合器得電，電動機拖動內(nèi)桶單向旋轉(zhuǎn)，進行脫水（此時波輪不轉(zhuǎn)）。

2.控制任務(wù)分析全自動洗衣機控制流程圖3.1.2相關(guān)基礎(chǔ)知識1.狀態(tài)元件

狀態(tài)元件（S）是步進順控程序設(shè)計時必不可少的軟元件，每一個狀態(tài)元件代表順控程序中的一個步序，用來完成順序控制中的一個工步。

狀態(tài)元件分類初始狀態(tài)回零通用斷電保持外部故障診斷

序號分類編號說明1初始狀態(tài)S0～S9步進程序開始時使用2回原點狀態(tài)S10～S19系統(tǒng)返回原始位置時使用3通用狀態(tài)S20～S499實現(xiàn)順序控制的各個工步時使用4斷電保持狀態(tài)S500～S4095具有斷電保持功能5外部故障診斷S900～S999進行外部故障診斷時使用狀態(tài)元件分類

步進順控程序相當(dāng)于流水生產(chǎn)線，每條流水生產(chǎn)線都分為若干個工位，每個工位完成產(chǎn)品的一個加工步驟，到生產(chǎn)線的結(jié)束工位單位產(chǎn)品生產(chǎn)成型。而在步進順控程序中，同樣按照控制要求把系統(tǒng)的控制過程劃為若干個順序相連的階段，這些階段稱為狀態(tài)或步，每個狀態(tài)都執(zhí)行若干個控制動作，并在狀態(tài)元件S中完成，因此狀態(tài)元件S相當(dāng)于流水生產(chǎn)線中的工位，PLC執(zhí)行完步進控制程序中的所有狀態(tài)，也就實現(xiàn)了控制要求。

狀態(tài)元件（S）具有自動復(fù)位的特點，即當(dāng)步進程序執(zhí)行到某一狀態(tài)時，該狀態(tài)元件后的程序執(zhí)行；若步進程序轉(zhuǎn)移到下一個狀態(tài)，則前一個狀態(tài)自動復(fù)位，即其后的程序不再執(zhí)行。

狀態(tài)元件在不用于步進程序時，可以作為通用輔助繼電器（M）使用，其功能和通用輔助繼電器相同如圖所示。

所示梯形圖為一振蕩電路，按下X000后，Y000以接通1S斷開2S的方式不停振蕩，安下X001后停止；其中狀態(tài)元件S20起接通和斷開電路作用相當(dāng)于一通用輔助繼電器。2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

是將整個系統(tǒng)的控制過程分成若干個工作狀態(tài)（S）,確定各個工作狀態(tài)的控制功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向，再按系統(tǒng)控制要求的順序連成一個整體，以實現(xiàn)對系統(tǒng)的正確控制。

單流程選擇性分支并行分支

按結(jié)構(gòu)特點分類單流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

當(dāng)PLC上電時M8002接通一個掃描周期，步進程序進入初始狀態(tài)S0等待啟動；

按X000啟動后，步進程序從狀態(tài)S0轉(zhuǎn)移到S20，此時Y000接通，定時器T0開始延時，同時狀態(tài)S0自動復(fù)位；延時1S后，T0常開接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，Y001接通，定時器T1開始延時，同時狀態(tài)S20自動復(fù)位，Y000、T0斷開；

如此一個個狀態(tài)依次往下執(zhí)行，直到狀態(tài)S24，當(dāng)T4延時時間到步進程序轉(zhuǎn)移到狀態(tài)S0，等待下一次啟動。該狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖實現(xiàn)了Y000～Y004的流水單循環(huán)控制，要實現(xiàn)自動循環(huán)可在最后從狀態(tài)S24直接轉(zhuǎn)移到狀態(tài)S20。3.SFC程序

4.步進（STL、RET）指令

STL：步進節(jié)點指令，用于步進節(jié)點驅(qū)動，并將母線移至步進節(jié)點之后。RET：步進返回指令，用于步進程序結(jié)束返回，將母線恢復(fù)原位。三菱FX2系列PLC的步進指令只有上述兩條，但步進程序中連續(xù)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移需用SET指令完成，因此SET指令在步進程序中也是必不可少的。

步進指令用法

圖中上電時步進程序用SET指令轉(zhuǎn)入狀態(tài)S0，母線轉(zhuǎn)移到步進節(jié)點S0（STLS0）之后，因此其后的觸點在寫指令語句時應(yīng)直接用LD、LDI指令；

當(dāng)轉(zhuǎn)移條件X000為ON時，步進程序轉(zhuǎn)入狀態(tài)S20……依此類推；

當(dāng)程序執(zhí)行至狀態(tài)S21時，圖中使用OUT指令實現(xiàn)了向狀態(tài)S0的跳轉(zhuǎn)，即用OUT指令代替SET指令可實現(xiàn)不連續(xù)狀態(tài)之間的跳轉(zhuǎn)。在步進程序結(jié)束時，步進節(jié)點S21后加上步進返回指令RET，以使母線返回。（1）步進程序編程時必須使用步進節(jié)點STL指令，程序最后必須使用步進返回RET指令。（2）步進節(jié)點之后必須先進行線圈驅(qū)動，再進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，順序不能顛倒。（3）三菱FX2系列PLC在步進程序中支持雙線圈輸出，即在不同狀態(tài)可以驅(qū)動同一編號軟元件的線圈，但在相鄰的狀態(tài)使用的定時器或計數(shù)器最好不要相同。說明：（4）在STL和RET指令之間不能使用MC、MCR指令。（5）用步進指令設(shè)計系統(tǒng)時，一般以系統(tǒng)的初始條件作為初始狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件，若系統(tǒng)無初始條件，可用初始化脈沖M8002驅(qū)動轉(zhuǎn)移。（6）狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件中不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。說明：3.1.3輸入/輸出分配表1.全自動洗衣機輸入/輸出分配表輸入輸出元件代號作用輸入繼電器輸出繼電器元件代號作用SB1啟動按鈕X0Y0KA1進水電磁閥控制SQ1高水位開關(guān)X1Y1KM1電機正轉(zhuǎn)控制SQ2低水位開關(guān)X2Y2KM2電機反轉(zhuǎn)控制

Y3KA2排水電磁閥控制

Y4KA3脫水電磁離合器控制

Y5KA4報警蜂鳴器控制2．輸入/輸出接線圖

1.繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖反映了整個系統(tǒng)的控制流程，對于初學(xué)者可現(xiàn)按系統(tǒng)的控制流程畫出系統(tǒng)流程圖，然后再進行輸入/輸出分配，并根據(jù)系統(tǒng)流程圖畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。3.1.4程序設(shè)計全自動洗衣機控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖2.編寫程序（1）SFC塊程序和指令語句（2）編寫梯形圖程序3.2大小球分類控制

在步進程序設(shè)計時，除了要求程序按單個流程順序執(zhí)行外，有時還要求程序執(zhí)行時，能夠從多個分支中選擇某一分支順序執(zhí)行，即選擇性分支的步進程序設(shè)計。

3.2.1控制任務(wù)分析

1．控制要求

大小鐵球分類控制系統(tǒng)的示意圖（1）系統(tǒng)開機運行后，自動檢測分揀桿是否處于原始位置（電磁鐵失電、SQ1和SQ4壓合）。（2）分揀桿必須在原始位置時系統(tǒng)才能啟動，啟動后的工作流程如圖所示。（3）磁鐵下降碰球過程時間為2秒，大球還是小球由SQ5的狀態(tài)判定。考慮到工作的可靠性，規(guī)定磁鐵吸牢和釋放鐵球的時間為1秒。（4）分撿竿的垂直運動和橫向運動不能同時進行。2．控制任務(wù)分析

由系統(tǒng)工作流程圖可以看出，系統(tǒng)存在兩個可選擇的分支，選擇條件為電磁鐵吸住的是大球還是小球，即行程開關(guān)SQ5是否壓合。當(dāng)SQ5未壓合時，電磁鐵吸住的是大球，系統(tǒng)選擇將球運往大球容器箱的分支；當(dāng)SQ5壓合時，電磁鐵吸住的是小球，系統(tǒng)選擇將球運往小球容器箱的分支。

大小鐵球分類控制流程圖3.2.2相關(guān)基礎(chǔ)知識

1.選擇性分支根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件從多個分支流程中選擇某一分支執(zhí)行，這種狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的分支結(jié)構(gòu)稱為選擇性分支。選擇性分支實際上是從幾個分支中選擇一個分支執(zhí)行，因此每次只能滿足一個分支轉(zhuǎn)移條件，不能幾個分支轉(zhuǎn)移條件同時滿足。

選擇性分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

該圖有三個分支流程，S20為分支狀態(tài)，S23為匯合狀態(tài)。步進程序執(zhí)行至分支狀態(tài)S20后，當(dāng)某一分支執(zhí)行條件滿足時，選擇執(zhí)行該分支流程。

當(dāng)X000為ON時選擇執(zhí)行第一分支流程；當(dāng)X003為ON時選擇執(zhí)行第二分支流程；當(dāng)X006為ON時選擇執(zhí)行第三分支流程。但每次選擇執(zhí)行時，同一時刻執(zhí)行條件X000、X003和X006只能有一個為ON。

S23為匯合狀態(tài)，當(dāng)執(zhí)行至每一分支流程的最后一個狀態(tài)時，由相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件驅(qū)動。2.選擇性分支狀態(tài)的編程

編程原則:

先對各分支進行集中轉(zhuǎn)移處理，再分別按順序?qū)Ω鞣种нM行編程。選擇性分支狀態(tài)編程

先分別在各分支的最后一個狀態(tài)進行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，然后再對匯合狀態(tài)編程。

編程原則:3.選擇性匯合狀態(tài)的編程

選擇性匯合狀態(tài)編程4.選擇性分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖對應(yīng)梯形圖程序

3.2.3輸入/輸出分配

1.大小球分類控制輸入/輸出分配表輸入輸出元件作用輸入點輸出點元件作用SB0啟動按鈕X0Y0KM1分揀桿左移控制SQ1分揀桿左限位X1Y1KM2分揀桿右移控制SQ2分揀桿小球容器限位X2Y2KM3分揀桿上升控制SQ3分揀桿大球容器限位X3Y3KM4分揀桿下降控制SQ4分揀桿上限位X4Y4KA電磁鐵控制SQ5分揀桿下限位X5

2．輸入/輸出接線圖

3.2.4程序設(shè)計大小鐵球分類控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

大小球分類控制SFC程序大小球分類控制梯形圖及指令語句3.3十字路口交通信號燈控制1．控制要求

按下啟動按鈕，交通信號燈控制系統(tǒng)開始周而復(fù)始循環(huán)工作；按下停止按鈕系統(tǒng)在完成當(dāng)前一個循環(huán)后自動停止工作

3.3.1控制任務(wù)分析東西方向信號綠燈亮綠燈閃爍黃燈亮紅燈亮?xí)r間25S3S（3次）2S30S南北方向信號紅燈亮綠燈亮綠燈閃爍黃燈亮?xí)r間30S25S3S（3次）2S十字路口交通信號燈控制要求表2．控制任務(wù)分析本控制系統(tǒng)是一個時間順序控制系統(tǒng)，可以采用基本邏輯指令編程，也可以用前面學(xué)習(xí)過的單流程步進程序進行設(shè)計；同時還可以將東西方向和南北方向各看成一條主線，并行同時執(zhí)行，即用并行分支步進程序進行設(shè)計。

十字路口交通信號燈控制的時序圖

3.3.2相關(guān)基礎(chǔ)知識

1.并行分支

當(dāng)滿足某個條件后使多個分支流程同時執(zhí)行的分支結(jié)構(gòu)稱為并行分支。并行分支是滿足某一條件時若干個分支同時并行執(zhí)行，因此必須等所有分支全部執(zhí)行完畢后，才能繼續(xù)執(zhí)行下一個流程。

圖中S20為分支狀態(tài)，S23為匯合狀態(tài)。當(dāng)步進程序執(zhí)行到狀態(tài)S20時，若X000為ON則狀態(tài)從S20同時轉(zhuǎn)移至S21、S31和S41,三個分支流程同時并行開始執(zhí)行，實現(xiàn)并行分支的分支；而只有當(dāng)三個分支全部執(zhí)行結(jié)束后，接通X004，才能使?fàn)顟B(tài)S22、S32和S42同時復(fù)位，轉(zhuǎn)移到下一個狀態(tài)S23，實現(xiàn)并行分支的匯合。并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖2.并行分支狀態(tài)的編程

編程原則:

先對各分支集中進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，然后再分別按順序?qū)Ω鞣种нM行編程

。

將各分支的最后一個狀態(tài)的STL觸點串聯(lián)，集中進行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，以保證每個分支執(zhí)行完畢后才能向匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移，然后再對匯合狀態(tài)進行編程。編程原則:3.并行匯合狀態(tài)的編程

并行匯合狀態(tài)編程4.并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖對應(yīng)梯形圖程序

3.3.3輸入/輸出分配1.十字路口交通信號燈控制電路的輸入/輸出分配表輸入輸出元件作用輸入點輸出點元件作用啟動按鈕X000

Y000HL1、HL2東西綠燈SB2停止按鈕X001Y001HL3、HL4東西黃燈Y002HL5、HL6東西紅燈

Y004HL7、IN8南北綠燈

Y005HL9、HL0南北黃燈

Y006

HL11HL12南北紅燈SB12．輸入/輸出接線圖1.十字路口交通信號燈控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖3.3.4程序設(shè)計2十字路口交通信號燈控制SFC程序3十字路口交通信號燈控制梯形圖梯形圖對應(yīng)的指令語句

3.4機械手控制

1．控制要求3.4.1機械手控制任務(wù)分析

機械手控制系統(tǒng)的示意圖如圖所示,其主要任務(wù)是將工件從A點搬運至B點，各動作通過控制電磁閥完成。（1）要求系統(tǒng)具有手動、自動、回原點、單步運行和單周期運行五種不同的操作方式；機械手必須在原點位置時才能啟動，原點位置在機械手的左上角。（2）手動操作方式要求按相應(yīng)按鈕后機械手能手動完成夾緊、放松、上升、下降、左移和右移動作。（3）自動操作方式要求按啟動按鈕后機械手按“下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→下降……”的順序連續(xù)運行，直至停止或改變工作方式。（4）回原點運行方式要求按回原點按鈕后機械手自動回歸原點。（5）單周期運行方式要求按啟動按鈕后機械手運行完一個周期后停止。（6）單步運行方式要求按一次啟動按鈕，機械手按自動運行的順序單步

運行。機械手控制詳細動作圖

本控制系統(tǒng)同樣是一個順序控制系統(tǒng)，可方便地運用步進指令進行程序設(shè)計，但該系統(tǒng)要求采用多種操作方式，若用前面學(xué)過的步進程序設(shè)計方法進行程序設(shè)計，會使設(shè)計工作凌亂復(fù)雜，并影響程序的可讀性。為此可采用三菱FX系列PLC方便類指令中的置初始狀態(tài)IST指令（FUN60）對狀態(tài)和輸入進行自動分配，以減小程序設(shè)計的工作量，增強程序的可讀

2．控制任務(wù)分析

1.操作方式設(shè)備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動操作方式用于設(shè)備的自動運行。手動操作方式有手動操作和回原點兩種；自動操作方式可分為單步運行、單周期運行和連續(xù)運行。手動操作方式手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載?；卦c：按下回原點按鈕，使設(shè)備自動回歸到原點位置。

手動操作方式手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載。手動操作方式手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載。3.4.2相關(guān)基礎(chǔ)知識

單周期運行：在原點位置時，按下啟動按鈕設(shè)備自動運行一個周期后停于原位；途中按下停止按鈕，設(shè)備停止運行；再次按下啟動按鈕時，設(shè)備從斷點處繼續(xù)運行，直至原位停止。

自動操作方式單步運行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進一個工步。連續(xù)運行：在原點位置按下啟動按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運行。若中途按下停止按鈕，設(shè)備運行至原位停止。

置初始狀態(tài)指令為功能指令，主要方便多操作方式控制系統(tǒng)的步進程序設(shè)計。功能號：FNC60助記符：IST指令功能：用于自動設(shè)定各操作方式的初始狀態(tài)和分配相應(yīng)的輸入元件。2.置初始狀態(tài)指令

圖中當(dāng)PLC為“RUN”時，M8000接通執(zhí)行IST指令，對各操作方式的初始狀態(tài)和輸入元件進行分配。其中[D1.]指定操作方式的輸入元件，[D2.]指定自動操作方式中實際用到的最小狀態(tài)號，[D3.]指定自動操作方式中實際用到的最大狀態(tài)號。

IST指令舉例X010:手動操作X014:連續(xù)運行操作X011:回原點操作X015:回原點啟動X012:單步運行操作X016:自動運行啟動X013:單周期運行操作X017:停止執(zhí)行例圖中的IST指令后，PLC自動指定各操作方式的輸入元件，輸入元件為從X010開始的連續(xù)的輸入元件（X）號。為使操作方式的輸入元件（X010～X017）不同時接通，應(yīng)采用轉(zhuǎn)換開關(guān)作為操作方式選擇開關(guān)。（1）輸入元件的指定

若在程序設(shè)計時無法指定連續(xù)的輸入點作為操作方式的輸入元件，則在應(yīng)用IST指令時，應(yīng)將IST指令的[D1.]改為輔助繼電器M（如M0），再通過編程對輸入編號進行重排。操作方式輸入元件編號重排

如果設(shè)計的控制系統(tǒng)不需要所有的操作方式，則在輸入編號重排時可運用M8000的常閉觸點將不需要的操作方式去除，以節(jié)省輸入點的使用。

圖中當(dāng)PLC為“RUN”時，M8000常閉觸點斷開，M1、M2、M3和M5斷開，使系統(tǒng)不需要的操作方式不操作，空出輸入點X020、X013、X012和X015。去除不需要的操作方式

執(zhí)行例圖中的IST指令后，PLC自動指定各操作方式的起始狀態(tài)元件。S0:

手動操作方式起始狀態(tài)S1:

回原點起始狀態(tài)S2:

自動操作方式起始狀態(tài)

在編寫各操作方式相應(yīng)的步進控制程序時，必須從上述指定的初始狀態(tài)開始編寫。

（2）初始狀態(tài)的指定執(zhí)行例圖中的IST指令后，相應(yīng)的特殊輔助繼電器即被指定為如下功能：M8040:禁止轉(zhuǎn)移繼電器，該特殊輔助繼電器接通則禁止所有狀態(tài)進行轉(zhuǎn)移。1）手動操作方式下該特殊輔助繼電器總是接通。2）回原點和單周期運行時，按下停止按鈕后，該特殊輔助繼電器為ON，按下啟動按鈕后，該特殊輔助繼電器為OFF。3）單步執(zhí)行時，該特殊輔助繼電器保持接通，但按啟動按鈕時變?yōu)镺FF，使?fàn)顟B(tài)可以順利向下轉(zhuǎn)移一步。4）連續(xù)運行時，當(dāng)PLC為“RUN”，該特殊輔助繼電器接通，按啟動按鈕后該特殊輔助繼電器斷開。（3）相關(guān)特殊輔助繼電器M8041:開始轉(zhuǎn)移繼電器，該特殊輔助繼電器是從初始狀態(tài)S2向下轉(zhuǎn)移的轉(zhuǎn)移條件輔助繼電器。1）手動操作方式下該特殊輔助繼電器不動作。2）單步和單周期運行時，該特殊輔助繼電器僅在按動啟動按鈕時動作。3）自動操作方式下按啟動按鈕后，該特殊輔助繼電器保持接通，按停止按鈕后斷開。

M8042:啟動脈沖繼電器，啟動按鈕按下時該特殊輔助繼電器瞬時接通一個掃描周期。M8043:回原點結(jié)束繼電器，當(dāng)回原點結(jié)束時，由用戶編程控制其接通，在回原點狀態(tài)有效。

M8044:原點條件繼電器，當(dāng)檢測到滿足原點條件時，由用戶編程控制其接通，在所有狀態(tài)下都為有效信號。M8045:

禁止所有狀態(tài)復(fù)位。

M8047：STL監(jiān)控有效繼電器，該特殊輔助繼電器為ON時，數(shù)據(jù)寄存器D8040～D8047有效，狀態(tài)S0～S999中正在動作的狀態(tài)的最小編號存于D8040中，其它動作狀態(tài)由小到大依次存于D8041～D8047中。

執(zhí)行例圖中的IST指令后，PLC自動設(shè)定的相關(guān)特殊輔助繼電器的動作等效于如下圖所示的梯形圖程序。1）IST指令的操作元件為：操作數(shù)[D1.]：可選擇X、Y或M，一旦選定，以[D1.]開始的8個連續(xù)的元件的功能即被指定，不能再作他用；操作數(shù)[D2.]、[D3.]：可選擇S20～S899中的狀態(tài)元件，且[D2.]的狀態(tài)元件號必須小于[D3.]的狀態(tài)元件號。2）IST指令的觸發(fā)信號為ON時，相關(guān)的特殊輔助繼電器的功能和各操作方式的初始狀態(tài)被自動指定；IST指令的觸發(fā)信號為OFF時，這些元件狀態(tài)仍保持不變，直至PLC從“RUN”變?yōu)椤癝TOP”或切斷電源。3）IST指令只能使用一次，并且必須寫在STL指令之前，即在S0～S2出現(xiàn)之前。（4）IST指令使用注意事項4）使用IST指令后，S10～S19被指定為回原點操作使用，S0～S2被指定為初始化狀態(tài)，因此這些狀態(tài)在編程時請勿再以通用狀態(tài)使用；不使用IST指令時，初始化狀態(tài)可從S0～S9中任意選擇，S10～S19可用作通用狀態(tài)。5）操作方式選擇開關(guān)應(yīng)采用轉(zhuǎn)換開關(guān)，以保證一次只能選擇一種操作方式。6）改變操作方式操作應(yīng)在回原點標志接通后進行，若在M8043接通前改變操作方式，則所有輸出均斷開。1.機械手控制輸入/輸出分配表3.4.3輸入/輸出分配圖中X010～X017八個連續(xù)輸入元件的功能