本文格式為Word版，下載可任意編輯——臺達A2伺服原點回歸試驗器材：ASDA-A2DVP-20EH

定義外部端子(SHM)啟動原點回歸:PTPR模式下都可以，通過伺服內(nèi)參數(shù)定義原點回歸

1.原點回歸的行走路徑：下面的是分別是向前尋覓Z脈沖和向后尋覓Z脈沖，不管是什么品牌的伺服，原點回歸的路徑都一樣

①.尋覓不尋覓Z脈沖（反向或者正向）3種②.尋覓零點（正方向或者反方向）（零點定義）2種③.在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋覓Z脈沖（正方向或者反方向）

000正反向?qū)ひ捔泓cPL并返回尋覓Z001反方向?qū)ひ捔泓cNL并返回尋覓Z002正方向?qū)ひ捔泓cORGOFF/ON為零點，返回尋覓Z003反方向?qū)ひ捔泓c，OFF/ON為零點，返回尋覓Z010011012013正反向?qū)ひ捔泓cPL正向回尋覓Z020021022正反向?qū)ひ捔泓cPL不去尋覓Z023004在一圈范圍正方向?qū)ひ捔泓c005在一圈范圍反方向?qū)ひ捔泓c006正方向?qū)ひ捔泓cORG,ON/OFF為零點，返回尋覓Z016026007反方向?qū)ひ捔泓cORG,ON/OFF為零點，返回尋覓Z

2.P6-00參數(shù)定義

017027008直接定義原點以目前位置當做原點

BOOT:驅(qū)動器啟動時第一次serveron時是否執(zhí)行原點回歸0：不做原點回歸1：自動執(zhí)行原點回歸

DLY:延時時間的選擇P5-40--P5-45

作用：？？？？？

DEC1/DEC2:第一/二段回原點減速時間的選擇P5-40--P5-55ACC:加速時間的選擇對應(yīng)到P20--P35PATH:路徑的形式

0：原點回歸后中止

1-63：原點回歸后，執(zhí)行指定的路徑

作用：可以讓電機回到原點后，再移動的位置原點回歸牽涉到的其它的參數(shù)：

P5-05:第一段高速原點回歸速度的設(shè)定P5-06:其次段高度原點回歸速度的設(shè)定

P1-01：01PR64個命令程序，程序C#0為零為原點回歸其它的為普通用戶自定義程序

例子：P2-10：101ServeronY0

P2-11：108CTRGP2-11：127SHM啟動原點回歸Y1P2-12：124ORGP原點Y2

P5-04：002正方向?qū)ひ捔泓cORG,OFF/ON為原點，反方向?qū)ひ抁P5-05：第一段高速原點回歸速度設(shè)定P5-06：其次段高速原點回歸速度設(shè)定

這種狀況下監(jiān)控C-PUU不會為0，很有可能是由于找到Z脈沖時減速中止造成的

P5-04：23反方向?qū)ひ捔泓cORG,ON/OFF為零點P6-00:02回零完成后執(zhí)行自定義程序2這種狀況下監(jiān)控的C-PUU會為零

上面的狀況就是回零后出現(xiàn)不是在零點的位置，有偏差：

A.A系列中的P1-47原點回歸模式中可以設(shè)置拉回原點設(shè)置的選項，在A2中不提供，而是通過另一種方式實現(xiàn)的。找到原點后，必需減速中止，中止的時候可

定會超出原點一段距離，：

若不拉回可使P6-00的PATH為0

若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點B.新原點的設(shè)定方法為：

ORG_DEF(原點定義值)+S(希望移動的偏移量)=P(新原點)

P6-01（例如）

原點定義值：是找到Z脈沖后反運動方向拉回的脈沖個數(shù)例如：12點鐘的方向為Z脈沖點P1-01=101順時針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04222P6-05012501250順時針轉(zhuǎn)到12，再逆時針到10點半方向順時針轉(zhuǎn)到12，再順時針到1點半方向順時針轉(zhuǎn)到12中止100000021250100000020100000021250

PT模式下的原點回歸：

API156:ZRNS1S2S3DS1:尋覓零點的速度

S2：DOG由OFF/ON的寸動速度S3：近點信號D:脈沖輸出裝置

依照說明書上的回零步驟為：以S1的速度，方向以Sign的正負尋覓零點，在S3由OFF/ON電機由S3的速度離開接近開關(guān)直到電機ON/OFF

但是現(xiàn)在是一碰見接近開關(guān)就中止

以M5點作為近點信號（DOG）時，當碰見接近開關(guān)時以S3的速度離開接近開關(guān)，當X5由ON/OFF時，電機中止

試驗現(xiàn)象2：

以X5點作為近點信號(DOG)時，碰見接近開關(guān)時就中止，我是以20EH，以不同的輸入點為接近開關(guān)信號，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。

P2-0810參數(shù)復(fù)位在serveroff

P2-10P2-17恢復(fù)出廠設(shè)置時將P2-15P2-17全設(shè)置為0就行了

1.先判斷伺服的輸出和PLC的輸入是否正確A.P4-6DO5DO4DO3DO2DO1P4-61084212.判斷伺服的輸入和PLC的輸出是否正確A.P4-07由外部輸入端子觸發(fā)顯示3.a接點是常開接點b接點是常閉接點

P2-0810參數(shù)復(fù)位在serveroff

P2-10P2-17恢復(fù)出廠設(shè)置時將P2-15P2-17全設(shè)置為0就行了

1.先判斷伺服的輸出和PLC